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公开(公告)号：CN117053786A
公开(公告)日：2023-11-14
申请号：CN202310488836.X
申请日：2023-05-04
Applicant: 湖南大学
IPC: G01C21/20
Abstract: 本发明公开了一种基于因子图的水下紧组合导航方法、装置及系统，方法包括：获取当前时刻的惯性导航INS测量值、超短基线导航USBL测量值及多普勒测速DVL测量值；基于INS测量值、USBL测量值及DVL测量值，构建得到基于紧组合的因子图模型；利用预设滑动窗口对基于紧组合的因子图模型的所有因子进行优化，得到最佳导航信息。将INS、DVL以及USBL的信息在因子图框架下进行紧密融合，从而解决DVL、USBL部分信息缺失时在松组合框架下不可用的情况，提高了组合导航系统的定位精度以及整个系统的可靠性；利用滑动窗口的方法控制因子的数量从而减小系统的运算量，提高整个导航系统的运算效率，满足导航的实时性需求。
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公开(公告)号：CN116878503A
公开(公告)日：2023-10-13
申请号：CN202310956418.9
申请日：2023-08-01
Applicant: 湖南大学
Abstract: 本申请提供一种基于GPS和IMU姿态传递匹配的改进IMU‑RTK松组合导航方法，在传统的IMU‑RTK松组合基础上进行改进，通过将IMU坐标系与载体坐标系之间的安装误差角加入状态向量中进行滤波估计，在不明显提高传统松组合算法基础上获得了准确的IMU安装误差角估计结果，进而提高组合导航系统的定位精度。与此同时，本申请估计结果的精度受IMU性能影响较低，在低成本MEMS‑IMU‑RTK组合导航系统的安装误差角估计问题上，本申请能够达到比现有技术更有效的结果。本申请还提供了一种基于GPS和IMU姿态传递匹配的改进IMU‑RTK松组合导航系统。
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公开(公告)号：CN119381739A
公开(公告)日：2025-01-28
申请号：CN202411919661.4
申请日：2024-12-25
Applicant: 湖南大学无锡智能控制研究院
Abstract: 本发明涉及水下机器人技术领域，尤其是一种用于自主遥控水下机器人的模组化折倒式天线装置。其包括集成板卡、天线基座和集成天线，所述天线基座内设置折倒驱动机构，所述折倒驱动机构包括动力输出端和旋转驱动端，所述动力输出端驱动旋转驱动端在第一位置和第二位置之间进行旋转，所述旋转驱动端连接集成天线；旋转驱动端旋转至第一位置时，集成天线位于天线基座外部呈直立状态；旋转驱动端旋转至第二位置时，集成天线位于天线基座内部呈折倒状态。本发明的集成天线进行了模块化设计，易于检修替换，集成天线具备自主折叠功能，能够有效减少自主遥控水下机器人在水下航行时的阻力。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN118960780A
公开(公告)日：2024-11-15
申请号：CN202411028857.4
申请日：2024-07-30
Applicant: 湖南大学
IPC: G01C25/00 , G06F18/2415 , G06N5/048
Abstract: 本发明提供一种基于知识与数据驱动的惯性导航系统故障诊断方法及系统，属于惯性导航技术领域。本发明通过引入基于知识与数据驱动的故障诊断模型与自适应智能校正技术，提高故障诊断的准确性和系统的自适应能力，从而提升惯性导航的整体性能，解决传统惯性导航系统故障诊断精度低、抗干扰能力差的问题。
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公开(公告)号：CN117715137A
公开(公告)日：2024-03-15
申请号：CN202410161116.7
申请日：2024-02-05
Applicant: 湖南大学无锡智能控制研究院
IPC: H04W36/14 , H04W36/30 , H04W36/00 , H04W36/32 , H04W48/18 , H04W4/70 , H04B13/02 , H04B11/00 , H04W88/06 , H04B7/185
Abstract: 本发明涉及水下机器人通信技术领域，具体公开了一种水下机器人自适应通信方法、装置及系统，包括：获取水下机器人的当前深度信息；根据水下机器人的当前深度信息确定水下机器人的通信网络的第一通信类型，第一通信类型包括水声通信或无线通信；当确定水下机器人的通信网络为无线通信时，获取当前微波通信网络的连接状态；根据当前微波通信网络的连接状态确定水下机器人的通信网络的第二通信类型，第二通信类型包括卫星通信或微波通信；当确定水下机器人的通信网络为微波通信时，根据水下机器人的当前微波通信状态监测结果确定水下机器人在微波通信下的通信方式。本发明提供的水下机器人自适应通信方法能够适用于复杂通信环境下的通信方式选择。
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公开(公告)号：CN116482736A
公开(公告)日：2023-07-25
申请号：CN202310470855.X
申请日：2023-04-27
Applicant: 湖南大学
Abstract: 本发明公开了一种基于非同步差分定位技术的组合导航定位方法、装置及系统，其中方法包括：采用非同步RTK技术，基于用户端当前时刻接收的观测数据与基准站历史时刻接收的观测数据进行双差处理，得到双差观测值；根据接收的INS数据计算得到用户端INS导航定位结果及基于非同步的预测双差距离；根据双差观测值和预测双差距离计算得到新息，并进行卡尔曼滤波估计，对用户端INS导航定位结果进行补偿得到用户端非同步RTK与INS组合导航定位结果。采用非同步差分定位技术避免了数据链传输时延带来的同步差分不准确问题；反复利用历史时刻数据可实现频率更高的差分结果输出。能持续稳定输出精度更高、频率更高的组合导航定位结果。
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公开(公告)号：CN119513446A
公开(公告)日：2025-02-25
申请号：CN202411413916.X
申请日：2024-10-11
Applicant: 湖南大学
Abstract: 本发明公开了一种基于BP神经网络和粒子群优化的DVL误差校正方法及装置，其包括：步骤一，建立DVL测速模型；步骤二，建立DVL误差损失函数，用等价的四元数#imgabs0#代替#imgabs1#并重新组织各项；步骤三，利用BP神经网络和粒子群优化算法迭代得到最小值，以所述最小值标定所述的DVL误差标定。本发明能够确保标定过程的优化速度和准确性。
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