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公开(公告)号：CN114745523A
公开(公告)日：2022-07-12
申请号：CN202210163469.1
申请日：2022-02-22
Applicant: 清华大学
IPC: H04N7/18
Abstract: 本发明提供一种基于增强现实的手术麻醉患者辅助监控系统及方法，本发明提供的基于增强现实的手术麻醉患者辅助监控系统及方法，通过数据处理设备获取手术室内麻醉机采集的患者生命体征数据、微量静脉输液泵的工作数据以及云台摄像机采集的图像数据；并通过增强现实设备将所述患者生命体征数据、微量静脉输液泵的工作数据以及图像数据进行同步显示，可以将麻醉机、微量静脉输液泵以及患者状态三种信息同步展示给麻醉医师，克服了人为监控上述三种信息分散注意力，耗时耗力、可靠性不足、实时性不强的缺陷，实现了便捷、高效、实时的手术麻醉患者生命体征的辅助监控。
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公开(公告)号：CN114432491A
公开(公告)日：2022-05-06
申请号：CN202111618690.3
申请日：2021-12-27
Applicant: 清华大学
Abstract: 本发明公开了CFR‑PEEK骨科植入物及其制备方法、无线传感装置。该碳纤维增强聚醚醚酮骨科植入物包括碳纤维增强聚醚醚酮基体和图案化碳化层，其中，所述图案化碳化层是通过对所述碳纤维增强聚醚醚酮基体进行原位碳化形成的。由此，可以利用碳纤维增强聚醚醚酮基体上原位形成的图案化碳化层感知力学信号、温度信号或化学信号，结合体外探头或体内信号传导装置可以实时检测和监测伤患部位的愈合情况，可以及时发现并发症，能够更好地指导手术和术后康复。
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公开(公告)号：CN112006777B
公开(公告)日：2022-03-29
申请号：CN202010756597.8
申请日：2020-07-31
Applicant: 清华大学
Abstract: 本发明公开了一种基于表面跟踪的打钉手术机器人系统及控制方法，其中，该系统包括：机械臂、手术器械、表面扫描装置和工作站，其中，机械臂具有平动自由度和旋转自由度，用于移动手术器械；手术器械安装在机械臂前端，用于对手术目标进行钻孔打钉；表面扫描装置，用于获取手术区域物体的表面三维几何信息和颜色信息；工作站通过数据线分别与机械臂和表面扫描装置连接，用于对表面三维几何信息和颜色信息进行处理，得到手术目标和手术器械的相对位姿，对钻孔打钉路径进行规划以及控制机械臂运动。该系统直接根据表面图像进行控制无需额外光学标志，设备简单，操作流程简洁，且可根据术中实时反馈的图像信息进行反馈调整，具有较高打钉精度。
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公开(公告)号：CN112006777A
公开(公告)日：2020-12-01
申请号：CN202010756597.8
申请日：2020-07-31
Applicant: 清华大学
Abstract: 本发明公开了一种基于表面跟踪的打钉手术机器人系统及控制方法，其中，该系统包括：机械臂、手术器械、表面扫描装置和工作站，其中，机械臂具有平动自由度和旋转自由度，用于移动手术器械；手术器械安装在机械臂前端，用于对手术目标进行钻孔打钉；表面扫描装置，用于获取手术区域物体的表面三维几何信息和颜色信息；工作站通过数据线分别与机械臂和表面扫描装置连接，用于对表面三维几何信息和颜色信息进行处理，得到手术目标和手术器械的相对位姿，对钻孔打钉路径进行规划以及控制机械臂运动。该系统直接根据表面图像进行控制无需额外光学标志，设备简单，操作流程简洁，且可根据术中实时反馈的图像信息进行反馈调整，具有较高打钉精度。
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公开(公告)号：CN111297479A
公开(公告)日：2020-06-19
申请号：CN201911045998.6
申请日：2019-10-30
Applicant: 清华大学
Abstract: 本发明公开了一种打钉机器人系统及其打钉控制方法，其中，打钉机器人系统包括：机械臂，在机械臂前端安装的力传感器、注册装置和手术器械；力传感器安装于机械臂和手术器械之间，用于检测钻孔打钉过程中力的变化；注册装置安装在机械臂前端的机械接口位置，用于进行机械臂和图像采集装置之间的注册；图像畸变校正装置与图像采集装置连接，用于对图像采集装置进行畸变校正；图像采集装置用于采集手术图像；远程工作站与机械臂和图像采集装置通过数据线连接，用于对图像采集装置采集的手术图像进行处理，对打钉路径进行规划以及控制机械臂运动。该系统对硬件设备要求低，降低手术成本，根据术中实时反馈的图像信息进行调整，提高打钉精度。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN109998687A
公开(公告)日：2019-07-12
申请号：CN201910310370.8
申请日：2019-04-17
Applicant: 清华大学
Abstract: 本发明公开了一种骨折复位手术机器人系统及方法，其中，系统包括：手术图像采集设备，用于采集手术实时的透视图像；远程控制工作站，远程控制工作站包括图形界面，用于接收透视图像，并通过图形界面显示透视图像，以生成或接收医生的骨折复位规划路径，并且通过图形界面显示骨折复位规划路径，以及根据骨折复位规划路径获取机器人控制量；骨折复位机器人，用于接收机器人控制量，并根据机器人控制量执行相应运动，以完成骨折复位手术。该系统有效避免了额外标志物的安装以及标定与注册过程，且比起传统基于“术前规划-术中执行”机器人控制方法可以获得更高的手术精度，并具有构成简单、使用方法清晰直观、且可以应对各种复杂的骨折情况的优点。
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公开(公告)号：CN119722488A
公开(公告)日：2025-03-28
申请号：CN202411883679.3
申请日：2024-12-19
Applicant: 清华大学
Abstract: 本申请提供一种内窥镜图像融合系统及方法、图像融合方法及装置和设备。其中系统包括窄带光获取模块、图像提取模块、图像处理模块及伪彩色图像生成模块。窄带光获取模块用于获取中心波长差异达到预设差异的第一窄带光以及第二窄带光；图像提取模块用于使用第一窄带光和第二窄带光分别照射目标组织，提取不同深度的浅层图像以及深层图像；图像处理模块基于不同深度的浅层图像及深层图像，进行生物仿生视觉的相互促进与抑制机制的融合，得到抑制的图像特征以及增强的图像特征；伪彩色图像生成模块用于基于抑制的图像特征以及增强的图像特征进行颜色通道组合，生成伪彩色图像；所述伪彩色图像用于表示所述目标组织的组织特征。
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公开(公告)号：CN119699979A
公开(公告)日：2025-03-28
申请号：CN202411883678.9
申请日：2024-12-19
Applicant: 清华大学
Abstract: 本申请提供一种内窥镜成像方法及系统、成像方法及装置和电子设备。其中系统包括：白光照明模块，用于获取标准的白光，对内窥镜的目标组织进行照明；分束模块，用于将白光的反射光，分为第一路光束及第二路光束；白光成像处理模块，用于使用第一路光束，则获取标准白光图像；同时，高光谱成像处理模块，用于使用第二路光束，则采集高光谱图像，并从高光谱图像的多个窄带图像，选取中心波长差异达到预设差异的两个以上窄带图像；并，以及，基于所述两个以上窄带图像的至少任意的两个窄带图像进行促进与抑制机制的融合以及颜色通道组合，生成伪彩色图像；图像显示模块，用于显示标准白光图像、高光谱图像及伪彩色图像，用于实现内窥镜的实时检查。
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公开(公告)号：CN115501007A
公开(公告)日：2022-12-23
申请号：CN202211373489.8
申请日：2022-11-04
Abstract: 本发明涉及医疗技术领域，特别涉及一种高分子骨植入物多通道传感器的设计及加工方法，其中，包括：获取植入物本体的加工参数和实际应力状态；根据加工参数对植入物本体表面的预设位置处进行碳化加工，得到碳化区域，并根据实际应力状态匹配多通道传感阵列的设计参数，基于设计参数在碳化区域加工得到多通道传感阵列；封装植入物本体表面，得到具有多通道传感阵列的骨植入物。由此，解决了相关技术中通过物理粘接将传感器额外耦合骨植入物上，无法解决力学失配、电化学腐蚀和金属材料导致信号传输屏蔽等问题。
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公开(公告)号：CN115414162A
公开(公告)日：2022-12-02
申请号：CN202211373488.3
申请日：2022-11-04
IPC: A61F2/44
Abstract: 本发明涉及外科技术领域，特别涉及一种骨科椎间融合器、椎体融合引起的应变监测系统及方法，其中，骨科椎间融合器包括：椎间融合器本体，椎间融合器本体的预设位置处由预设材质以预设方式制成传感阵列，以感测其上的应变，输出应变信号；通信单元，用于接收应变信号，并将应变信号发送至预设终端，以基于应变信号得到椎间融合进程的椎体受力引发的表面应变数据；封装体，封装体用于对椎间融合器本体和通信单元进行封装。由此，解决了相关技术中采用多个应变计附着在融合器表面的方式进行应力应变监测，其内部电路复杂，植入物结构复杂体积较大，易导致患者体内环境污染和设备失效的技术问题。
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