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公开(公告)号：CN116812115A
公开(公告)日：2023-09-29
申请号：CN202311041880.2
申请日：2023-08-17
Applicant: 北京大学
Abstract: 本发明公开了一种可重构仿生机器鱼和组合仿生鱼，该可重构仿生机器鱼包括主体机构和尾部机构，主体机构包括相互连接的密封外壳和电控永磁铁装置，电控永磁铁装置包括充磁状态和消磁状态；尾部机构用以带动密封外壳移动。尾部机构能够带动主体机构实现至少一自由度的运动，当电控永磁铁装置处于充磁状态时，可以通过电控永磁铁装置与其他可重构仿生机器鱼连接或与其他驱动部件连接，以使拼接完成后的结构能够实现多运动方向的灵活运动；当面对狭窄使用环境时，可控制电控永磁铁装置处于消磁状态，从而解除与电控永磁铁装置通过磁性连接的部件，进而使可重构仿生机器鱼恢复至原有大小，以适应狭窄环境的使用需求。
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公开(公告)号：CN115303455B
公开(公告)日：2023-04-25
申请号：CN202211125997.4
申请日：2022-09-16
Applicant: 北京大学
Abstract: 本发明涉及水下机器人控制领域，并公开了一种水下仿生机器人运动控制方法、装置、设备及存储介质，该方法包括：获取采集的尾部构建数据，根据所述尾部构建数据构建尾部运动学模型，并根据所述尾部运动学模型构建所述水下仿生机器人的目标动力学模型；获取预设的设计数据，根据所述设计数据构建所述水下仿生机器人的运动观测器和导航策略，根据所述目标动力学模型对构建后的所述水下仿生机器人进行训练，得到最优策略信息；将所述最优策略信息对应的最优策略部署到所述水下仿生机器人，以实现精确运动控制。本发明实现了水下仿生机器人的精准运动控制。
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公开(公告)号：CN115047890A
公开(公告)日：2022-09-13
申请号：CN202210984091.1
申请日：2022-08-17
Applicant: 北京大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明公开了一种无人船控制方法、设备及计算机可读存储介质，无人船控制方法包括：当检测到无人船在航行过程中发生剧烈晃动时，根据输入的期望姿态对无人船中的云台相机进行机械增稳；确定经过机械增稳后的云台相机采集的采集图像中相邻帧间图像的平移向量；根据平移向量构建目标抖动曲线，根据目标抖动曲线计算补偿值，根据补偿值对采集图像进行增稳补偿，得到目标环境图像；确定目标环境图像中的水面目标，计算水面目标的方向角，根据方向角计算航向角，基于航向角确定水面目标对应的相对状态信息，根据相对状态信息控制无人船运行。本发明实现了在通信拒止环境下，无人船能有效的获取水面目标的相对状态信息，避免无人船偏离航向。
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公开(公告)号：CN113673410A
公开(公告)日：2021-11-19
申请号：CN202110940144.5
申请日：2021-08-16
Applicant: 北京大学
Abstract: 本公开提供了一种应用于口腔手术机器人的人工标记的生成方法、识别方法、装置、设备、介质和程序。其中，该人工标记的识别方法包括：通过人工标记的像素梯度向量获取相对连接列表；对基于边缘检测获取的像素点执行遍历，以确定对应像素点的候选圆心；以及根据相对连接列表和候选圆心获取解码矩阵，以用于实现对人工标记的识别。相对于现有技术中难以保证运算速度和筛选效果的情况，基于上述本公开实施例的方法，采用多步递进式进行，极大地减少了运算量，能够有效满足手术导航定位过程中的实时性要求，此外，还可以提升交叉点的筛选效果，剔除图像中绝大部分错误候选点。
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公开(公告)号：CN111942551A
公开(公告)日：2020-11-17
申请号：CN202010931956.9
申请日：2020-09-07
Applicant: 北京大学
Abstract: 本公开是有关于一种基于仿生两栖型机器人的水下空气润滑辅助推进器，包括：一外壳，具有流线型曲面，在所述外壳的外壁设置一环带区域，在所述环带区域与所述外壳的内壁之间包括一空腔，且在所述环带区域表面开设多个斜孔；以及一储气罐，固设于所述外壳内，并通过一气体传输通路连通于所述空腔，使得所述储气罐中的气体通过所述气体传输通路进入所述空腔，并从所述多个斜孔喷出。本公开提供的水下空气润滑辅助推进器，将空气润滑技术引入两栖型机器人的水下运动模态，通过喷出的压缩空气来降低两栖型机器人身体与周围水流之间的摩擦阻力，从而实现两栖型机器人身体与周围水流之间的固液分离，提高了仿生两栖型机器人在水下和跨介质运动的速度。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN117590356A
公开(公告)日：2024-02-23
申请号：CN202311598743.9
申请日：2023-11-27
Applicant: 北京大学
Abstract: 本申请公开了一种里程计算法的重投影残差块构建方法、装置、设备及介质，本申请实施例中视觉雷达的视觉采集方向至少存在一个自由度，从而使得视觉雷达在所述移动设备移动过程中，可从不同视觉采集方向采集环境图像，视觉雷达可获取到更多的环境信息，从而提高视觉算法的性能。同时，为避免传统里程计算法与本申请的视觉雷达结合应用会出现错误，故在本实施例中，将加入视觉雷达的视觉采集方向作为构建重投影残差块的依据之一，从而解决视觉雷达的视觉采集方向因变动对里程计算法造成的负面影响。
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公开(公告)号：CN116442810B
公开(公告)日：2023-12-05
申请号：CN202310366266.7
申请日：2023-04-07
Applicant: 北京大学
Abstract: 本发明公开了一种水下无线充电方法、装置、设备、介质及水下机器人，所述水下无线充电方法应用于水下机器人，水下机器人上集成有充电发射线圈，所述方法包括：对待充电的水下设备进行位置监测，根据监测结果确定与水下设备之间的相对位置信息，根据相对位置信息对充电发射线圈的发射参数进行调整，并控制充电发射线圈以调整后的发射参数对水下设备进行无线充电；由于本发明根据对待充电的水下设备的位置监测结果来确定与水下设备之间的相对位置信息，再根据相对位置信息调整发射参数，控制充电发射线圈以调整后的发射参数对水下设备进行无线充电，从而实现了稳定地对待充电的水下设备进行供电，大幅度提升了对水下设备的电能补给效率。
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公开(公告)号：CN115303455A
公开(公告)日：2022-11-08
申请号：CN202211125997.4
申请日：2022-09-16
Applicant: 北京大学
Abstract: 本发明涉及水下机器人控制领域，并公开了一种水下仿生机器人运动控制方法、装置、设备及存储介质，该方法包括：获取采集的尾部构建数据，根据所述尾部构建数据构建尾部运动学模型，并根据所述尾部运动学模型构建所述水下仿生机器人的目标动力学模型；获取预设的设计数据，根据所述设计数据构建所述水下仿生机器人的运动观测器和导航策略，根据所述目标动力学模型对构建后的所述水下仿生机器人进行训练，得到最优策略信息；将所述最优策略信息对应的最优策略部署到所述水下仿生机器人，以实现精确运动控制。本发明实现了水下仿生机器人的精准运动控制。
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公开(公告)号：CN112660346B
公开(公告)日：2022-10-11
申请号：CN202110124628.2
申请日：2021-01-29
Applicant: 北京大学
Abstract: 一种基于仿生两栖型机器人的水下空气润滑辅助推进器，包括：一外壳，具有流线型曲面，在所述外壳的外壁设置一环带区域，在所述环带区域与所述外壳的内壁之间包括一空腔，且在所述环带区域表面开设多个斜孔；一储气罐，固设于所述外壳内，并通过一气体传输通路连通于所述空腔，使得所述储气罐中的气体通过所述气体传输通路进入所述空腔，并从所述多个斜孔喷出；所述外壳的内壁设置有一带有凹槽的环形凸台和多个带通孔的凸台。本公开将空气润滑技术引入两栖型机器人的水下运动模态，通过喷出的压缩空气降低两栖型机器人与周围水流之间的摩擦阻力，实现两栖型机器人身体与周围水流之间的固液分离，提高了仿生两栖型机器人在水下和跨介质运动的速度。
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公开(公告)号：CN111696099B
公开(公告)日：2022-09-27
申请号：CN202010551119.3
申请日：2020-06-16
Applicant: 北京大学
IPC: G06T7/00 , G06T7/13 , G06V10/764
Abstract: 本发明属于图像处理技术领域，具体涉及一种基于图像边缘一致性的通用异常点似然性估计方法，该方法包括：采用局部线性假设表征原图与测量图之间的边缘一致性；将原图与测量图之间的边缘一致性建模为带有等式约束的加权线性回归问题；采用线性复杂度的全图迭代算法，计算测量图中像素的异常点似然性。本发明公开的通用异常点似然性估计方法，不依赖于特定硬件或模型，能够应用于多数图像测量过程。并且，本发明计算负担低，且无需任何关于测量过程的经验知识即可生效，能够显著提高多种图像测量应用的输出质量，包含但不限于图像去雾、深度估计、透明度计算等。
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