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公开(公告)号：CN111409799B
公开(公告)日：2021-07-09
申请号：CN202010324955.8
申请日：2020-04-22
Applicant: 北京大学
Abstract: 本发明提供了一种线驱动连续型仿生机器海豚，包括：头部、腹部和尾部，所述腹部内安装有驱动模块和转向模块，所述驱动模块和转向模块均分别包括脊柱、舵机、舵盘、传动线；通过所述驱动模块和转向模块的舵机转动带动舵盘偏转，所述舵盘偏转带动传动线动作，所述传动线动作带动脊柱上下、左右运动，进而实现所述线驱动连续型仿生机器海豚三维运动。
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公开(公告)号：CN111942551A
公开(公告)日：2020-11-17
申请号：CN202010931956.9
申请日：2020-09-07
Applicant: 北京大学
Abstract: 本公开是有关于一种基于仿生两栖型机器人的水下空气润滑辅助推进器，包括：一外壳，具有流线型曲面，在所述外壳的外壁设置一环带区域，在所述环带区域与所述外壳的内壁之间包括一空腔，且在所述环带区域表面开设多个斜孔；以及一储气罐，固设于所述外壳内，并通过一气体传输通路连通于所述空腔，使得所述储气罐中的气体通过所述气体传输通路进入所述空腔，并从所述多个斜孔喷出。本公开提供的水下空气润滑辅助推进器，将空气润滑技术引入两栖型机器人的水下运动模态，通过喷出的压缩空气来降低两栖型机器人身体与周围水流之间的摩擦阻力，从而实现两栖型机器人身体与周围水流之间的固液分离，提高了仿生两栖型机器人在水下和跨介质运动的速度。
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公开(公告)号：CN112693268B
公开(公告)日：2022-08-09
申请号：CN202110133139.3
申请日：2021-01-29
Applicant: 北京大学
IPC: B60F3/00
Abstract: 本公开是关于一种基于空气润滑的仿生水陆两栖型机器人，包括依次连接的一头顶部、一头部、一中部和一尾部，整体呈流线型，各组成部分的外壁之间采用静密封结构设计；在所述中部的外壁设置一环带区域，在所述环带区域与所述中部的内壁之间包括一空腔，且在所述环带区域表面开设多个空气润滑斜孔；在所述中部的内部还安装有一空气润滑机构，该空气润滑机构中存储有压缩气体，并通过一气体传输通路连通于所述空腔，使得所述空气润滑机构中的气体通过所述气体传输通路进入所述空腔，并从所述多个空气润滑斜孔喷出。本公开第一次将空气润滑技术引入水陆两栖型机器人，以实现跨介质运动，适用于南北极等较恶劣环境下的资源勘探等工作。
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公开(公告)号：CN112683128B
公开(公告)日：2022-03-11
申请号：CN202110133117.7
申请日：2021-01-29
Applicant: 北京大学
IPC: G01B5/06
Abstract: 本公开有关于一种测量固液混合光卤石矿层厚度的装置，包括：一采样管、若干延长管和一传送结构。所述采样管的前端具有一采样头，用于对固液混合光卤石矿层进行采样和厚度测量；所述延长管连接于所述采样管的末端，所述采样管和所述延长管连接后依次穿过所述传送结构；所述传送结构，用于驱动连接后的所述采样管和所述延长管，使连接后的所述采样管和所述延长管沿直线运动，所述采样头贯穿固液混合光卤石矿层，实现对光卤石矿层的采样和厚度测量。本公开提供的测量固液混合光卤石矿层厚度的装置，采用了由多个隔板排列组成倒齿结构的采样头，能够在采样管螺旋下沉过程中将光卤石截留在隔板内，进而提高了测量精度。
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公开(公告)号：CN113772066A
公开(公告)日：2021-12-10
申请号：CN202111178977.9
申请日：2021-10-09
Applicant: 北京大学
Abstract: 一种混合线驱动连续型仿生机器金枪鱼，包括依次连接的一头部、一腹部和一尾部，在所述腹部安装有胸鳍转动模块，用于实现所述混合线驱动连续型仿生机器金枪鱼在竖直面的上升下潜以及滚转运动；在所述尾部安装有线驱动模块和螺旋桨推进模块，所述线驱动模块用于实现所述混合线驱动连续型仿生机器金枪鱼的仿鱼推进方式；所述螺旋桨推进模块用于在直游运动时为所述混合线驱动连续型仿生机器金枪鱼提供连续推力，在转向时为所述混合线驱动连续型仿生机器金枪鱼提供转向扭矩，进而实现所述混合线驱动连续型仿生机器金枪鱼在海洋中抗风浪的推进运动与高机动性转向运动。本公开提供的混合线驱动连续型仿生机器金枪鱼，具有高仿生、高速度和高机动等优点。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN112693268A
公开(公告)日：2021-04-23
申请号：CN202110133139.3
申请日：2021-01-29
Applicant: 北京大学
IPC: B60F3/00
Abstract: 本公开是关于一种基于空气润滑的仿生水陆两栖型机器人，包括依次连接的一头顶部、一头部、一中部和一尾部，整体呈流线型，各组成部分的外壁之间采用静密封结构设计；在所述中部的外壁设置一环带区域，在所述环带区域与所述中部的内壁之间包括一空腔，且在所述环带区域表面开设多个空气润滑斜孔；在所述中部的内部还安装有一空气润滑机构，该空气润滑机构中存储有压缩气体，并通过一气体传输通路连通于所述空腔，使得所述空气润滑机构中的气体通过所述气体传输通路进入所述空腔，并从所述多个空气润滑斜孔喷出。本公开第一次将空气润滑技术引入水陆两栖型机器人，以实现跨介质运动，适用于南北极等较恶劣环境下的资源勘探等工作。
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公开(公告)号：CN112683128A
公开(公告)日：2021-04-20
申请号：CN202110133117.7
申请日：2021-01-29
Applicant: 北京大学
IPC: G01B5/06
Abstract: 本公开有关于一种测量固液混合光卤石矿层厚度的装置，包括：一采样管、若干延长管和一传送结构。所述采样管的前端具有一采样头，用于对固液混合光卤石矿层进行采样和厚度测量；所述延长管连接于所述采样管的末端，所述采样管和所述延长管连接后依次穿过所述传送结构；所述传送结构，用于驱动连接后的所述采样管和所述延长管，使连接后的所述采样管和所述延长管沿直线运动，所述采样头贯穿固液混合光卤石矿层，实现对光卤石矿层的采样和厚度测量。本公开提供的测量固液混合光卤石矿层厚度的装置，采用了由多个隔板排列组成倒齿结构的采样头，能够在采样管螺旋下沉过程中将光卤石截留在隔板内，进而提高了测量精度。
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公开(公告)号：CN112660346A
公开(公告)日：2021-04-16
申请号：CN202110124628.2
申请日：2021-01-29
Applicant: 北京大学
Abstract: 一种基于仿生两栖型机器人的水下空气润滑辅助推进器，包括：一外壳，具有流线型曲面，在所述外壳的外壁设置一环带区域，在所述环带区域与所述外壳的内壁之间包括一空腔，且在所述环带区域表面开设多个斜孔；一储气罐，固设于所述外壳内，并通过一气体传输通路连通于所述空腔，使得所述储气罐中的气体通过所述气体传输通路进入所述空腔，并从所述多个斜孔喷出；所述外壳的内壁设置有一带有凹槽的环形凸台和多个带通孔的凸台。本公开将空气润滑技术引入两栖型机器人的水下运动模态，通过喷出的压缩空气降低两栖型机器人与周围水流之间的摩擦阻力，实现两栖型机器人身体与周围水流之间的固液分离，提高了仿生两栖型机器人在水下和跨介质运动的速度。
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公开(公告)号：CN111409799A
公开(公告)日：2020-07-14
申请号：CN202010324955.8
申请日：2020-04-22
Applicant: 北京大学
Abstract: 本发明提供了一种线驱动连续型仿生机器海豚，包括：头部、腹部和尾部，所述腹部内安装有驱动模块和转向模块，所述驱动模块和转向模块均分别包括脊柱、舵机、舵盘、传动线；通过所述驱动模块和转向模块的舵机转动带动舵盘偏转，所述舵盘偏转带动传动线动作，所述传动线动作带动脊柱上下、左右运动，进而实现所述线驱动连续型仿生机器海豚三维运动。
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公开(公告)号：CN113772066B
公开(公告)日：2022-07-12
申请号：CN202111178977.9
申请日：2021-10-09
Applicant: 北京大学
Abstract: 一种混合线驱动连续型仿生机器金枪鱼，包括依次连接的一头部、一腹部和一尾部，在所述腹部安装有胸鳍转动模块，用于实现所述混合线驱动连续型仿生机器金枪鱼在竖直面的上升下潜以及滚转运动；在所述尾部安装有线驱动模块和螺旋桨推进模块，所述线驱动模块用于实现所述混合线驱动连续型仿生机器金枪鱼的仿鱼推进方式；所述螺旋桨推进模块用于在直游运动时为所述混合线驱动连续型仿生机器金枪鱼提供连续推力，在转向时为所述混合线驱动连续型仿生机器金枪鱼提供转向扭矩，进而实现所述混合线驱动连续型仿生机器金枪鱼在海洋中抗风浪的推进运动与高机动性转向运动。本公开提供的混合线驱动连续型仿生机器金枪鱼，具有高仿生、高速度和高机动等优点。
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