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公开(公告)号：CN118203425A
公开(公告)日：2024-06-18
申请号：CN202410300514.2
申请日：2024-03-15
Applicant: 深圳市箴石医疗设备有限公司
Abstract: 一种夹持机构、末端执行器及穿刺手术的引导机器人，用于机器人穿刺手术时夹持不同形状的穿刺针尾座，适用于市面上大部分穿刺针。包括:座体；第一侧夹持部和第二侧夹持部，均设于座体并且并列布置形成夹持口，第一侧夹持部和第二侧夹持部的沿排列方向张开和合拢，具有足够的容纳空间，用于夹持不同直径的穿刺针尾座；底端夹持部，设于座体并且位于夹持口的相对端，底端夹持部可伸缩运动以调节与夹持口的距离，具有在行程范围内任意位置停留固定，用于夹持不同长度的穿刺针尾座。夹持机构使用操作简单，实用性强，只需要简单培训医生即可快速上手使用。夹持机构能够适配多种型号的穿刺针，充分发挥出一机多用的效果，提升了设备利用率，降低成本。
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公开(公告)号：CN118121304A
公开(公告)日：2024-06-04
申请号：CN202410293635.9
申请日：2024-03-14
Applicant: 深圳市箴石医疗设备有限公司
Abstract: 一种误差评估方法及手术导航系统中的主机，应用于与医学影像设备配合使用的手术导航系统上，手术导航系统包括：主机和安装有手术针的末端执行器，该方法包括：主机获取规划穿刺路径中规划目标点的空间坐标、规划目标点所在目标规划扫描图上目标点周围区域标注的特征点的第一空间坐标；获取手术针按照规划穿刺路径穿刺后针尖点所到达的实际目标点的空间坐标，对规划图上以特征点周围区域的影像特征与多张穿刺扫描图进行匹配，获取特征点位于穿刺扫描图上的第二空间坐标；根据获得的所有空间坐标计算规划目标点和实际目标点之间的相对误差。本申请实施例能够以特征点获取实际、规划路径之间相对于病灶位置的相对偏差，提高评估结果有效率。
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公开(公告)号：CN116898579A
公开(公告)日：2023-10-20
申请号：CN202310125236.7
申请日：2023-01-20
Applicant: 深圳市箴石医疗设备有限公司
Abstract: 本文公开了一种手术器具的夹持机构和末端执行器。夹持机构包括夹具、基板、联动件、连接件和定位机构，夹具包括分别与基板滑动连接且并列设置的两个夹持部，两个夹持部设置为相向平移至闭合位置使夹具夹紧，及背向平移使夹具打开；联动件与基板滑动连接，并通过连接件与两个夹持部分别连接，连接件设置为在两个夹持部相向移动到闭合位置时带动联动件沿第一方向移动至第一位置，在两个夹持部背向移动时带动联动件沿第一方向的反向移动；定位机构设置为在夹具夹紧时限制联动件移动使夹具保持夹紧，及解除对联动件的限制使夹具打开。本文公开的手术器具的夹持机构具有消毒成本低、安全性高、操作方便、夹持精准、消毒成本低等优点。
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公开(公告)号：CN118068976A
公开(公告)日：2024-05-24
申请号：CN202410300511.9
申请日：2024-03-15
Applicant: 深圳市箴石医疗设备有限公司
IPC: G06F3/0354 , G06F3/0487 , G16H20/40 , G16H40/60
Abstract: 一种遥控鼠标、系统、交互方法和设置方法，包括：壳体、固定于所述壳体上的按键、控制电路和第一无线通信模块；所述按键包括切换键、方向键和确认键；所述控制电路被配置为响应对所述按键的操作，生成编码信号；所述第一无线通信模块被配置为与信号接收装置建立无线连接，通过所述信号接收装置向手术管理系统或机械臂控制系统发送所述编码信号，其中；所述切换键被操作后生成的第一编码信号用于将所述遥控鼠标当前操作的系统在所述手术管理系统和所述机械臂控制系统之间切换，满足了手术室多功能控制的需要，既适用于手术管理系统，又适用于机器臂控制系统，而且在手术室无菌环境下能够实现正常、便捷的操作。
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公开(公告)号：CN117958982A
公开(公告)日：2024-05-03
申请号：CN202410300504.9
申请日：2024-03-15
Applicant: 深圳市箴石医疗设备有限公司
Abstract: 一种撤针方法、装置和存储介质，应用于包含机械臂的机器人，该方法包括：接收到第一短按指令，控制所述末端执行器松开所述夹爪，使得所述夹爪释放所述手术针；接收到第一长按指令，控制所述机械臂带动所述末端执行器向远离手术针的方向运动；接收到第二短按指令，根据完成穿刺时所述末端执行器的位姿，控制所述机械臂带动所述末端执行器运动到手术空闲位姿。通过该方案，能够避免在实际的临床场景中，撤针运动的过程产生碰撞，导致手术发生危险。比如，可以避免以下几种可能发生碰撞的情况：末端执行器带出已经穿刺到人体的手术针；机械臂和安装在机械臂上的末端执行器与手术针、人体、台车或CT设备发生碰撞；机械臂本身发生自碰撞。
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公开(公告)号：CN116977660A
公开(公告)日：2023-10-31
申请号：CN202310056389.0
申请日：2023-01-20
Applicant: 深圳市箴石医疗设备有限公司
Abstract: 本申请提供了一种圆孔模型特征提取方法，所述方法包括：加载圆孔模型的一组CT图像，对CT图像进行去伪影处理和降噪处理并转换为一组二值化图像；利用二值化图像的图像特征，确定第一圆孔在二值化图像中的模糊中心坐标；从二值化图像中截取包含第一圆孔的目标像素块；根据目标像素块的图像特征，确定第一圆孔的圆心及左右边缘的数据，并基于二值化图像、第一圆孔的圆心行坐标及左右边缘数据确定第一圆孔中心点的坐标。上述技术方案通过采集圆孔模型的一组CT图像，对该组CT图像进行去伪影和降噪处理并转换为二值化图像，根据得到的二值化图像确定圆孔中心坐标，从而有效提高了模型特征提取的速度和精度。
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公开(公告)号：CN116973143A
公开(公告)日：2023-10-31
申请号：CN202310104731.X
申请日：2023-01-20
Applicant: 深圳市箴石医疗设备有限公司
IPC: G01M99/00
Abstract: 本文提供一种用于验证手术导航系统精度的检测工装及方法。检测工装包括：主体，设有沿轴向设置的穿刺孔以及沿周向间隔设置的至少三个观察孔，每个观察孔沿径向设置、并与穿刺孔连通，至少三个观察孔的轴线共面并交于一点a。该检测工装能反映在整个手术操作区域，实际手术导航系统末端在实际的起点的空间位姿与CT/MR图像中标定的手术导航系统末端在CT/MR图像中的起点的空间位姿之间的高精度误差，以及实际手术导航系统末端(即针尖点)在实际的穿刺点的空间位姿与CT/MR图像中标定的手术导航系统末端在CT/MR图像中的穿刺点的空间位姿之间的高精度误差，并且能够不依赖CT/MR等医学影像设备的具体位置，仅需要扫描的影像即可进行精度检测，可在实验室完成。
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公开(公告)号：CN116898580A
公开(公告)日：2023-10-20
申请号：CN202310125239.0
申请日：2023-01-20
Applicant: 深圳市箴石医疗设备有限公司
Abstract: 本申请公开了一种机器人配准方法、装置和系统，所述方法包括：将机器人移动到配准准备姿态；获取在该配准准备姿态下机器人坐标系到法兰环坐标系的空间变换关系，并检验上述空间变化关系是否正常；若正常，则获取常规配准时工具标记物坐标系到法兰环坐标系的空间变换关系；获取本次配准时空间定位设备坐标系到所述工具标记物坐标系的空间变换关系；根据机器人坐标系到所述法兰环坐标系的空间变换关系、所述工具标记物坐标系到所述法兰环坐标系的空间变换关系，以及本次配准时所述空间定位设备坐标系到所述工具标记物坐标系的空间变换关系，确定本次配准时所述机器人坐标系到所述空间定位设备坐标系的空间变换关系。
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公开(公告)号：CN116898575A
公开(公告)日：2023-10-20
申请号：CN202310101426.5
申请日：2023-01-20
Applicant: 深圳市箴石医疗设备有限公司
Abstract: 本申请公开了一种手术机器人的手术针注册的方法和装置，方法包括：通过光学设备获取光学设备坐标系到手术针针尖坐标系的平移关系、光学设备坐标系到末端执行器上多个特征孔坐标系的平移关系以及光学设备坐标系到第一光学标记物坐标系的空间变换关系；通过光学设备坐标系到末端执行器上多个特征孔坐标系的平移关系确定光学设备坐标系到手术针针尖坐标系的旋转关系；根据光学设备坐标系到手术针针尖坐标系的平移关系和旋转关系确定光学设备坐标系到手术针针尖坐标系的空间变换关系，再根据光学设备坐标系到第一光学标记物坐标系的空间变换关系确定第一光学标记物坐标系到手术针针尖坐标系的空间变换关系。
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