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公开(公告)号：CN116227983A
公开(公告)日：2023-06-06
申请号：CN202211728550.6
申请日：2022-12-29
Applicant: 浙江工业大学 , 浙江工业大学台州研究院
IPC: G06Q10/0639 , G06N20/20
Abstract: 本发明公开了一种基于集成学习法的在线质量管理方法及系统，首先设计轮毂电机压装与噪声数据的采集方案，从而构建一种主从数据库相结合的架构分别对静态数据和动态数据进行管理，然后实时采集数据，识别出轮毂电机装配过程中会对噪声产生显著影响的关键质量控制点，再使用蒙特卡洛法产生仿真数据并提取形状特征，训练集成学习模型识别控制图模式；在以上研究基础上，开发电机的在线质量管理系统，主要包括用户信息管理模块、质量检测信息管理、质量控制系统、质量统计分析等模块，该系统充分利用生产数据，监控电机制造过程，提高产品质量，降低质量控制成本，实现了生产状态透明化、质量数字化。
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公开(公告)号：CN112873247B
公开(公告)日：2022-03-18
申请号：CN202011642913.5
申请日：2020-12-30
Applicant: 浙江工业大学台州研究院
Abstract: 本发明提供一种两爪柔性机械手抓取力与抓取位姿控制系统及方法，所述控制系统包括两爪柔性机械手，其包括对称设置于固定座上的第一爪和第二爪，所述第一爪和第二爪分别包括依次铰接的指根节、中指节和指尖节，以及指尖驱动气缸；驱动单元，用于提供并调节指尖驱动气缸的进气压力或者使左右指尖驱动气缸形成一定的气压差；传感单元，用于检测爪部夹取压力和指尖驱动气缸的进气压力；以及控制器，用于基于控制指令及爪部压力传感器和气压检测传感器采集的数据，控制所述气压调节器件动作以调节指尖驱动气缸的进气压力，进而控制两爪柔性机械手的夹取力大小和/或调整夹取位姿。
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公开(公告)号：CN114012760A
公开(公告)日：2022-02-08
申请号：CN202111511768.1
申请日：2021-12-11
Applicant: 浙江工业大学台州研究院 , 浙江工业大学
Abstract: 本发明公开了一种通用型恒力柔软自动换刀机构及其操作方法，该机构包括力测量反馈组件、动力传动组件和自动换刀组件，力测量反馈组件的一端与机器人连接，另一端连接动力传动组件，力测量反馈组件通过力测量和反馈使机器人实现打磨位姿的柔性调整，动力传动组件与自动换刀组件连接，开启驱动电机，使动力传动组件发生转动，从而带动实现刀具的自转，以进行打磨；当打磨用刀具需要切换时，气缸控制器比例阀在接收到机器人的控制信号后控制气缸工作，推动换刀盘发生90°的旋转，从而带动打磨工具整体的切换，通过气缸的推程与归程，完成刀具的更换。本发明结构简单，通过气缸控制实现了刀具的自动切换，同时对打磨力度和位姿进行了有效监测和控制。
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公开(公告)号：CN118361388A
公开(公告)日：2024-07-19
申请号：CN202410527516.5
申请日：2024-04-29
Applicant: 浙江工业大学台州研究院
Abstract: 本发明公开了一种分层式水泵并行可扩展式测试设备。设备的台架主、副框架为分层架构，第二、第一和水泵循环管道装置自上而下依次布置在台架主框架上各自的分层平面上，第二和第三循环管道装置位于同一分层平面，副框架位于主框架的侧方。本发明可以改变设备的循环模式，内循环模式不需要水箱的参与，外循环方式和水箱形成循环系统，可根据实际情况选择任意一种循环方式进行测试；本发明的大环路采用可伸缩材料来换装不同的大口径水泵，多循环管道采用多层分布设计，台架主、副框架的分层架构使得设备具有分层可扩展性，增加的台架副框架使得设备具有水平扩展性，适用于不同口径不同类型的水泵同时进行性能测试，能够有效提高水泵性能测试效率。
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公开(公告)号：CN116127635A
公开(公告)日：2023-05-16
申请号：CN202211730536.X
申请日：2022-12-30
Applicant: 浙江工业大学台州研究院
IPC: G06F30/17 , G06F30/23 , G06F30/27 , G06F119/14
Abstract: 本发明公开了一种基于遗传算法的永磁同步电机减振优化设计方法,首先，通过麦克斯韦张量法，推导了电机径向气隙磁密和径向电磁力密度的表达式；其次，基于Maxwell建立电机的二维有限元模型，通过仿真得到电机优化后的径向气隙磁密和径向电磁力；其次，通过遗传算法对电机结构参数进行优化；随后，建立优化前后电机定子铁芯结构三维模型，计算电机定子铁芯的模态固有频率；最后，基于Workbench平台对优化前后电机定子的振动性能进行联合仿真计算，得到电机定子的振动响应频谱图，通过对比优化前后的仿真结果可知电机定子振动位移和振动加速度均有明显下降趋势，验证了此优化方法对于减小电机电磁振动的有效性。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN115933522A
公开(公告)日：2023-04-07
申请号：CN202211710748.1
申请日：2022-12-29
Applicant: 浙江工业大学台州研究院
IPC: G05B19/19
Abstract: 本发明公开了一种基于STL模型的机器人打磨曲面路径规划方法，针对STL模型进行拓扑重建，在此基础上进行复杂自由曲面的路径规划。其中自由曲面的路径规划包括将待打磨的复杂自由曲面STL模型经过拓扑重建之后，可以划分为单独的三角形面片，然后再为每个面聚合生成路径，采用了横截面算法进行复杂自由曲面的路径生成，极大的提高了路径规划的效率，同时可以提高打磨的效率和质量，将规划好的曲面路径点信息导入机器人离线仿真软件中进行干涉、碰撞、限位检测，根据仿真结果修改程序，若仿真结果合理生成机器人代码，最后根据基准和实际工况修改机器人程序。
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公开(公告)号：CN114029934A
公开(公告)日：2022-02-11
申请号：CN202111512902.X
申请日：2021-12-11
Applicant: 浙江工业大学 , 浙江工业大学台州研究院
Abstract: 本发明公开了一种通用型主动径向柔顺恒力末端执行器及其工作方法，包括机器人末端连接器、分层式驱动缸体、末端工具连接器及六维力传感器，所述机器人末端连接器与工业机器人末端连接，所述六维力传感器设置在机器人末端连接器与分层式驱动缸体之间，所述分层式驱动缸体下部与末端工具连接器相连，所述末端工具连接器下部连接末端工具。该驱动器通过机器人末端连接器与工业机器人末端连接，机器人末端连接器与分层式驱动缸体之间连接有六维力传感器，分层式驱动缸体的末端可以与打磨、抛光、装配等各种末端工具连接，当末端工具与驱动器连接，新型驱动器可以给末端工具提供稳定的转速和转矩，使末端工具能够适应实际生产中各种复杂使用场景。
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公开(公告)号：CN112873247A
公开(公告)日：2021-06-01
申请号：CN202011642913.5
申请日：2020-12-30
Applicant: 浙江工业大学台州研究院
Abstract: 本发明提供一种两爪柔性机械手抓取力与抓取位姿控制系统及方法，所述控制系统包括两爪柔性机械手，其包括对称设置于固定座上的第一爪和第二爪，所述第一爪和第二爪分别包括依次铰接的指根节、中指节和指尖节，以及指尖驱动气缸；驱动单元，用于提供并调节指尖驱动气缸的进气压力或者使左右指尖驱动气缸形成一定的气压差；传感单元，用于检测爪部夹取压力和指尖驱动气缸的进气压力；以及控制器，用于基于控制指令及爪部压力传感器和气压检测传感器采集的数据，控制所述气压调节器件动作以调节指尖驱动气缸的进气压力，进而控制两爪柔性机械手的夹取力大小和/或调整夹取位姿。
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公开(公告)号：CN214490656U
公开(公告)日：2021-10-26
申请号：CN202023345187.9
申请日：2020-12-30
Applicant: 浙江工业大学台州研究院
Abstract: 本实用新型提供一种柔性机械手的减震防冲击装置，包括柔性机械手指根节驱动部分、位置微调部分和减震部分，减震部分包括减震套筒和压缩弹簧，其中在指根节驱动部分前固定板上和主电机后固定板上分别固定有两个所述减震套筒，压缩弹簧在减震套筒端与辅助电机固定板之间以及减震套筒端与前端固定板之间，套筒内有橡胶减震套筒，套于位置微调部分导向支撑柱上。通过同时采用弹簧与减震橡胶圈，有效的减轻在夹取时或者突发情况下冲击力，保护了柔性机械手与机器人不被硬性冲击所撞伤。
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公开(公告)号：CN214490634U
公开(公告)日：2021-10-26
申请号：CN202023344306.9
申请日：2020-12-30
Applicant: 浙江工业大学台州研究院
Abstract: 本实用新型提供一种柔性机械手开合与位置微调的驱动装置，包括柔性机械手指根节驱动部分和位置微调部分；其中柔性机械手指根节驱动部分包括主电机、主电机运动转换装置，位置微调部分包括辅助电机和辅助电机运动转换装置，采用了分区驱动控制的形式，采用两个步进电机，主步进电机实现机械手的开合作用，辅助电机主要补偿柔性机械手的位置偏移的方式，可以有效地解决柔性机械手在针对不同零部件夹取的条件下，提升了夹取的准确性。
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