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公开(公告)号：CN106980751B
公开(公告)日：2019-08-13
申请号：CN201710108540.5
申请日：2017-02-27
Applicant: 浙江大学
IPC: G06F17/50
Abstract: 本发明公开了一种含双C轴的六轴自动化制孔锪窝机床的运动学反解方法，包括如下步骤：(1)在六轴自动化制孔锪窝机床中，建立设备基坐标系、各运动轴子坐标系和刀具坐标系；绘制坐标系定义图，使各子坐标系与设备基坐标系的坐标轴方向保持一致。(2)对六轴自动化制孔锪窝机床作运动学分析，建立正向运动学模型。(3)根据六轴自动化制孔锪窝机床的目标位姿和正向运动学模型，建立关节量的方程组；提出一种关节量分离求解的运动学反解策略，解析法与数值法相结合求解各关节量，以得到其逆向运动学模型，该方法可以实现对六轴自动化制孔锪窝机床的运动学正反解，保证机床运动控制的准确性，以实现椭圆窝自动化加工。
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公开(公告)号：CN106843151B
公开(公告)日：2018-12-25
申请号：CN201710108552.8
申请日：2017-02-27
Applicant: 浙江大学
IPC: G05B19/408
Abstract: 本发明公开了一种进给轴随AB轴摆动的五轴数控制孔机床正反解方法，包括如下步骤：(1)在异型五轴数控制孔机床中，建立设备基坐标系、各运动轴子坐标系和刀具坐标系；绘制坐标系定义图，使各子坐标系与设备基坐标系的坐标轴方向保持一致。(2)对异型五轴数控制孔机床作运动学分析，建立正向运动学模型。(3)根据异型五轴数控制孔机床的目标位姿和正向运动学模型，建立关节量的方程组，推导其逆向运动学模型。该方法实现了对进给轴随AB轴摆动的异型五轴数控制孔机床的运动学正反解，为机床运动控制奠定基础。
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公开(公告)号：CN103991555B
公开(公告)日：2016-01-20
申请号：CN201410113451.6
申请日：2014-03-25
Applicant: 浙江大学
IPC: B64F5/00
Abstract: 本发明公开了一种用于飞机数字化装配的自动化测量方法，通过测量准备工作，确定各个坐标系与装配坐标系的转化关系，将飞机坐标系下各个检测点在飞机坐标系下的理论坐标值转化到装配坐标系下，得到各个检测点在装配坐标系下的理论坐标值，以检测点在装配坐标系下的理论坐标值作为激光扫描仪的初始指光点，进行自动搜索，获得各个检测点在装配坐标系下实际坐标值。本发明的自动化测量方法实现飞机部件数字化测量，克服了飞机空间尺寸大，待测量检测点分布区域广，部分检测点人工引光困难，而装配过程中检测点又需要多次测量的问题，实现了反射镜一次人工安装，多次自动化测量，节省了人力和测量时间，大大提高测量和装配效率。
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公开(公告)号：CN118789544B
公开(公告)日：2025-02-18
申请号：CN202410893562.7
申请日：2024-07-04
Applicant: 江南造船(集团)有限责任公司 , 浙江大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 本申请提供一种多自由度机器臂的运动学参数标定方法，包括步骤：拟合第一旋转轴轴线和第二旋转轴轴线；根据第一旋转轴轴线和第二旋转轴轴线建立机械臂基坐标系；拟合第三旋转轴轴线，得到2轴连杆长度；拟合第四旋转轴轴线，得到3轴连杆长度和第四旋转轴轴线相对第二旋转轴轴线的偏置量；拟合第五旋转轴轴线，得到4轴连杆长度和第五旋转轴轴线相对第四旋转轴轴线的偏置量；拟合第六旋转轴轴线，得到5轴连杆长度和第六旋转轴轴线相对第四旋转轴轴线的偏置量。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN114954994B
公开(公告)日：2024-12-06
申请号：CN202110222386.0
申请日：2021-02-28
Applicant: 浙江大学
IPC: B64F5/10
Abstract: 本发明公开一种插耳式结构自动化柔顺对接系统，包括基座，还包括：安装在基座上的对接进给组件；活动安装于对接进给组件上的进给座，所述进给座的进给面与外翼插耳面相匹配；转动配合在进给座上的第一托架，第一托架的顶面为水平面且与进给面相交；位于第一托架上部的第二托架，所述第二托架的顶部具有倾斜的外翼放置面；设置在所述第一托架和第二托架之间的用于缓冲第二托架受力的柔顺机构，在处于外翼上架工作状态时，第一托架带动第二托架转动，使所述外翼放置面呈水平状态；在处于外翼对接工作状态时，第一托架带动第二托架转动，使外翼放置面上的外翼处于插耳对接角度。本发明保障了机翼上架的稳定性，控制对接的角度和姿态。
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公开(公告)号：CN118789544A
公开(公告)日：2024-10-18
申请号：CN202410893562.7
申请日：2024-07-04
Applicant: 江南造船(集团)有限责任公司 , 浙江大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 本申请提供一种多自由度机器臂的运动学参数标定方法，包括步骤：拟合第一旋转轴轴线和第二旋转轴轴线；根据第一旋转轴轴线和第二旋转轴轴线建立机械臂基坐标系；拟合第三旋转轴轴线，得到2轴连杆长度；拟合第四旋转轴轴线，得到3轴连杆长度和第四旋转轴轴线相对第二旋转轴轴线的偏置量；拟合第五旋转轴轴线，得到4轴连杆长度和第五旋转轴轴线相对第四旋转轴轴线的偏置量；拟合第六旋转轴轴线，得到5轴连杆长度和第六旋转轴轴线相对第四旋转轴轴线的偏置量。
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公开(公告)号：CN113847887A
公开(公告)日：2021-12-28
申请号：CN202111351391.8
申请日：2021-11-16
Applicant: 浙江大学
IPC: G01B11/24
Abstract: 本发明公开了一种三维激光扫描自动铺放在线检测点云数据采集装置，包括线激光轮廓仪触发模块，用于如果自动铺丝机的末端速度变化值达到速度变化阈值，则线激光轮廓仪扫描铺放表面，得到铺放表面的第一轮廓点云数据集；点云数据融合模块，用于基于第一轮廓点云数据集，将自动铺丝机各轴的第一位移量数据集进行增加或删减得到第二位移量数据集，将第一轮廓点云数据集扩充为第二轮廓点云数据集，将第二位移量数据集输入至机床运动学模型得到第一采样位置数据集，将第二轮廓点云数据集与第一采样位置数据集进行融合得到自动铺放表面的三维点云数据集。该装置能够完整，快速扫描自动铺放表面并获得三维点云数据集。
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公开(公告)号：CN113781432A
公开(公告)日：2021-12-10
申请号：CN202111060503.4
申请日：2021-09-10
Applicant: 浙江大学
Abstract: 本发明公开了一种基于深度学习的激光扫描自动铺放在线检测方法，包括：通过激光扫描铺放表面得到点云集，将点云集标记语义标签作为样本集；将样本集输入至语义分割模型，得到每个点云的语义标签；基于点云编号，将每一个轮廓线上的语义标签一致的点云进行横向聚类和横向聚类点云特征计算，然后分别基于横向聚类和横向聚类点云特征计算结果对轮廓线间的点云进行纵向聚类，最终得到同一语义标签下的聚类点云以及聚类点云的多项特征；将聚类点云的多项特征与检测指标阈值进行比较得到检测结果。该方法能够快速准确采集点云数据以完成自动铺放检测。本发明还公开了一种基于深度学习的激光扫描自动铺放在线检测装置。
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