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公开(公告)号：CN113119762B
公开(公告)日：2023-04-07
申请号：CN202110394776.6
申请日：2021-04-13
Applicant: 浙江大学
Abstract: 本发明公开了一种水下电磁寻充方法，包含如下步骤：（1）水下无线充电桩在空载时（水下移动机器人未坐落在所述水下无线充电桩上），无线充电系统发射端产生低频交变磁场信号；（2）所述水下移动机器人将接收到的所述低频交变磁场信号作为导航信号；（3）所述水下移动机器人根据所述导航信号，自动导航至所述水下无线充电桩位置，并坐落在所述水下无线充电桩上，所述无线充电系统发射端产生高频交变磁场为水下移动机器人进行无线充电。本发明整体受外部环境干扰较小，抗干扰能力强，提升了寻充导航的精度，提升了水下移动设备的作业能力与隐蔽能力，适于推广。
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公开(公告)号：CN113212670B
公开(公告)日：2022-09-20
申请号：CN202110648288.3
申请日：2021-06-10
Applicant: 海南浙江大学研究院
Abstract: 本发明公开了一种可灵活切换作业形态的跨水面穿梭型无人船。主要由无人船主体、形态转换系统、混合动力系统与升潜转换系统构成，无人船主体内布置有多个升潜水舱，升潜水舱和升潜转换系统连接，形态转换系统和混合动力系统安装在无人船主体上，通过混合动力系统带动无人船主体运动，通过形态转换系统带动无人船主体的运动阻力，通过升潜转换系统控制各个升潜水舱内的水液面，进而调控无人船主体浮沉。本发明的无人船可通过内置升潜水舱控制无人船的沉浮，根据环境需要在表面艇、半潜与全潜三种状态进行切换，具备良好的环境适应能力与隐蔽能力，应用广泛。
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公开(公告)号：CN113212713B
公开(公告)日：2022-07-05
申请号：CN202110515296.0
申请日：2021-05-12
Applicant: 浙江大学
Abstract: 本发明公开了一种支持垂直发射的水下航行器及其姿态转换控制方法。所述水下航行器包括无人机发射舱门、气囊舱、气囊、高压气瓶、稳定螺旋桨、尾舵和推进螺旋桨等。所述气囊舱内设有气囊和高压气瓶，两对稳定螺旋桨设置在尾部，通孔设计便于水流流动。所述控制方法包含：步骤100，水下航行器打开气囊舱，利用高压气瓶对气囊充气，提升头部浮力使水下航行器竖直；步骤200，所述推进螺旋桨启动，将水下航行器竖直推出水面；步骤300，姿态控制器根据姿态传感器反馈的姿态信息控制两对稳定螺旋桨转速，调整推力，维持稳定的竖直状态；步骤400，无人机发射舱门打开，发射无人机。本发明以较低的成本，大大提高了无人机垂直发射的成功率。
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公开(公告)号：CN114527747A
公开(公告)日：2022-05-24
申请号：CN202210049835.0
申请日：2022-01-17
Applicant: 浙江大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明公开了一种基于自适应预瞄点和投影定位的无人船轨迹跟踪方法。方法步骤包括：预设无人船航行的初始路径；控制无人船按照初始路径航行，获取无人船的实时运动状态；根据无人船的实时运动状态，判断无人船真实的航行路径是否偏离初始路径，若航行路径偏离初始路径，则获取初始路径上的目标点；根据目标点获取无人船的偏航距离和偏航角；根据无人船的实时运动状态、偏航距离和偏航角，校正无人船的实时运动状态。本发明方法可以兼顾航向误差和轨迹误差，相比于双闭环控制舵向误差和轨迹误差，具备更好地轨迹流畅性和舵向稳定性；在不同速度和不同轨迹曲率下预瞄点的位置可以自适应调节以兼顾轨迹跟踪精度和航行稳定性。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN113858004A
公开(公告)日：2021-12-31
申请号：CN202111026336.1
申请日：2021-09-02
Applicant: 浙江大学
Abstract: 本发明公开了一种钢板表面自动除锈装置及方法。通过压力传感器控制钢板在传送带的运输进入，通过砂纸轮打磨单元对钢板进行打磨除锈，通过激光测距模块实时检测打磨除锈过程中砂纸轮打磨单元的位移进而获得打磨深度信息，通过视频采集模块采集打磨除锈后的钢板表面图像，钢板表面图像和打磨深度信息经TCP通信发送到视频流处理单元，终端控制器是用来处理钢板表面图像和打磨深度信息，而实时反馈发送控制信号到砂纸轮打磨单元。本发明实现了整个流程的全自动，在提高工作效率的同时大大节省了劳动力，实现了对钢板深度进行精确打磨，具有故障诊断机制和反馈，实现了较好除锈效果，且降低了钢板表面除锈成本。
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公开(公告)号：CN113682454A
公开(公告)日：2021-11-23
申请号：CN202110953395.7
申请日：2021-08-19
Applicant: 浙江大学
Abstract: 本发明公开了一种具备矢量平移功能的矢量泵动力系统的控制方法。该矢量动力控制系统硬件基于液压原理实现，使用LVDT液压油缸和液压比例伺服阀实现喷泵翻斗和舵向的位移驱动，基于高精度位移闭环控制方法实现矢量泵动力系统中的舵向行程和正倒车行程的线性控制，配合发动机转速调节，在实现前进、倒车、左转、右转等基本运动形式外，还可通过对以上控制量的矢量组合控制，依靠基于喷泵翻斗水流矢量反射原理的矢量驱动控制策略达到矢量控制效果，实现原地回转和矢量平移等复杂机动动作。
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公开(公告)号：CN113639754A
公开(公告)日：2021-11-12
申请号：CN202110918040.4
申请日：2021-08-11
Applicant: 浙江大学
Abstract: 本发明提供了一种基于多周期二次融合EKF算法的组合导航方法，包含以下步骤：步骤100，设置数据更新周期T=t，采用EKF算法在每一个时刻点进行数据预测和更新，得到状态参数的一种估计；步骤200，设置数据更新周期T=2t,3t,5t⋯，分别从实际传感器输出数据中抽取部分数据，采用EKF算法再得到状态参数的多种估计；步骤300，在所有数据更新周期的公倍数时刻，对不同周期状态下的估计结果进行筛选或平均，将得到的值作为当前时刻的有效估计值，同时更新不同周期下的状态估计结果。本发明提高了组合导航系统的抗干扰能力，使组合导航系统能够在数据处理过程中减小异常数据的影响。
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公开(公告)号：CN113467253A
公开(公告)日：2021-10-01
申请号：CN202110918037.2
申请日：2021-08-11
Applicant: 浙江大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明针对双喷水推进式矢量驱动无人艇提供了一种基于滑模控制和控制分配的无人艇航迹跟踪控制方法。本发明包含以下步骤：步骤100，建立无人艇非线性动力学模型；步骤200，设计基于滑模控制原理的无人艇航迹跟踪控制器；步骤300，设计控制分配器，将滑模控制器输出的期望控制力和力矩向量转换为底层执行机构的控制量。本发明能够为双喷水推进式矢量驱动无人艇提供有效的控制方案，解决了矢量驱动无人艇的高精度航迹跟踪、高效率底层控制量分配的挑战；所提出的控制方法在保证控制系统稳定性的同时，降低了无人艇航迹跟踪误差，提升了双喷水推进式矢量驱动无人艇的航迹跟踪控制性能。
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公开(公告)号：CN109953869A
公开(公告)日：2019-07-02
申请号：CN201711471133.7
申请日：2017-12-22
Applicant: 浙江大学
Abstract: 本发明涉及一种下肢康复训练机器人模块化膝关节，属于服务型机器人领域。采用两连杆串联机构和旋转机构的拟人化设计，两连杆为可调节连杆，充分考虑了不同人体尺寸与系统装置的兼容性，患者可根据舒适程度任意调整卡扣位置；模块化膝关节内部设有机械限位和电气限位的双限位环节，确保了系统运行时的安全性；整机控制模块采用三级层式放置，集成度高，功能扩展性强，通用范围广以及便于更换和维修，同时可对电气线路进行隔离保护，走线方式采用中空走线。本发明结构紧凑，集成度高，可扩展性强，安装方便，便于维护，使用时稳定可靠。本发明针对具有运动障碍的患者进行运动机能的恢复功能性训练。
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