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公开(公告)号：CN118756236A
公开(公告)日：2024-10-11
申请号：CN202410943059.8
申请日：2024-07-15
Applicant: 浙江大学
Abstract: 本发明公开了一种适用于复杂工况场景的质子交换膜(PEM)电解槽压力控制方法，包括：确定质子交换膜电解槽的微分方程并进行离散化，用来生成电解槽的运行数据；根据运行数据计算相应的高维观测量数据，并拟合能描述高维观测量演化的近似Koopman算子和提取矩阵；由近似Koopman算子形成高维预测器；检验高维预测器的预测性能，如果预测精度不理想则进行调整；设计以使极室气压跟踪设定值为目标的Koopman模型预测控制器，根据电解槽的安全规范设置合理的状态、输入、输出约束；采用模糊逻辑系统(FLS)来补偿高维预测器失配对被控变量造成的预测误差。利用本发明，可以在复杂工况场景下实现电解槽两极室压力的控制，使压力值跟踪给定参考值。
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公开(公告)号：CN117979252A
公开(公告)日：2024-05-03
申请号：CN202410259461.4
申请日：2024-03-07
Applicant: 浙江大学
Abstract: 本发明公开了一种具有传输协议一致性的网络互联互通方法。包括：首先由工业现场传感器将测量值传输到隔离栅；协议转换模块将测量信号5G无线传输至数据整合模块；数据整合模块经由数模转换模块将测量信号传输到分布式控制系统；互联互通模块读取测量信号并实时计算控制性能指标，然后与云平台建立TCP/IP连接，请求将控制性能指标上传以及解析网络通信指标，最终互联互通模块将网络通信指标写入分布式控制系统，以便于实施考虑通信时延的网络化控制算法。本发明可以在多种场景对工业现场进行无线化，数据传输保密程度高，实现对工业系统的远程管理、运营以及维护。
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公开(公告)号：CN111086510B
公开(公告)日：2021-04-27
申请号：CN201911391945.X
申请日：2019-12-30
Applicant: 浙江大学
Abstract: 本发明公开了一种基于预测函数控制的前轮转向车辆车道保持控制方法，包括如下步骤：确定车辆的物理参数；根据车辆的动力学关系建立偏差状态空间模型；根据车辆当前所处位置，获得车辆的参考行驶状态；采集车辆的实际行驶状态，计算当前时刻的横向偏差；使用预测函数控制方法计算前轮转角以保证车辆在车道中心线行驶；将计算出的前轮转向角度送给转角控制执行单元，滚动优化求解。利用本发明方法，能够使前轮转角车辆在各类道路上保持在车道中心行驶，车辆可以迅速响应车道中心线的变化，同时具有超调量小，稳定等优点。
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公开(公告)号：CN111086510A
公开(公告)日：2020-05-01
申请号：CN201911391945.X
申请日：2019-12-30
Applicant: 浙江大学
Abstract: 本发明公开了一种基于预测函数控制的前轮转向车辆车道保持控制方法，包括如下步骤：确定车辆的物理参数；根据车辆的动力学关系建立偏差状态空间模型；根据车辆当前所处位置，获得车辆的参考行驶状态；采集车辆的实际行驶状态，计算当前时刻的横向偏差；使用预测函数控制方法计算前轮转角以保证车辆在车道中心线行驶；将计算出的前轮转向角度送给转角控制执行单元，滚动优化求解。利用本发明方法，能够使前轮转角车辆在各类道路上保持在车道中心行驶，车辆可以迅速响应车道中心线的变化，同时具有超调量小，稳定等优点。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN107368059B
公开(公告)日：2019-08-30
申请号：CN201710602335.4
申请日：2017-07-21
Applicant: 浙江大学
IPC: G05B23/02
Abstract: 本发明公开了一种基于快速多维本质时间尺度分解的工业过程多回路振荡检测方法，包括如下步骤：对待检测控制过程，预先采集所有待检测回路过程输出信号；取投影方向向量，沿方向向量对输出信号投影得到一组投影信号；对每个投影信号按一维本质时间尺度分解提取基线；通过解超定线性方程组计算多维基线信号，得到输出信号的旋转分量信号；判断停止条件，若满足则停止分解；计算各层旋转分量信号的零交叉点规律性指标，根据零交叉点规律性指标判定旋转分量信号的振荡以及工业过程的多回路振荡状况，本发明方法能够对工业过程多回路振荡行为进行定量检测，并计算各个振荡分量的规则程度和周期，为评价振荡行为、诊断故障源提供了丰富的数据支持。
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公开(公告)号：CN108646559A
公开(公告)日：2018-10-12
申请号：CN201810447592.X
申请日：2018-05-11
Applicant: 浙江大学
IPC: G05B13/04
CPC classification number: G05B13/048 , G05B13/042
Abstract: 本发明公开了一种输出反馈型预测函数控制器设计方法，包括以下步骤：步骤1，检测过程对象的输入输出特性，获取原始过程对象模型；步骤2，利用原始过程对象模型的输入和输出，构建新的输入变量使过程对象稳定，获得稳定的过程对象模型；步骤3，检测当前时刻过程对象的输出，根据稳定的过程对象模型，使用预测函数控制算法计算控制器输出增量；步骤4，施加当前时刻输入到过程对象上；步骤5，设置采样周期，重复步骤3和步骤4，实现对过程对象的控制。利用本发明，可以实现对积分环节等非自衡过程对象的控制，本发明中使用的方法具有很好的鲁棒性和稳定性。
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公开(公告)号：CN108540017A
公开(公告)日：2018-09-14
申请号：CN201810036672.6
申请日：2018-01-15
Applicant: 浙江大学
IPC: H02P5/56
Abstract: 本发明公开了一种在单片机上基于预测函数控制的电机跟踪控制方法，包括以下步骤：步骤1，检测被控电机系统的单位阶跃响应，获得系统参数；步骤2，搭建电机跟踪控制装置，该装置包括依次连接的A/D转换模块，单片机和D/A转换模块，并在单片机上实现预测函数控制算法；步骤3，通过A/D模块采集主动电机与从动电机的相位电压差；步骤4，在单片机上使用预测函数控制算法计算从动电机电压输入；步骤5，通过D/A模块将数字电压转换为模拟电压并施加在从动电机上；步骤6，重复步骤3～5，实现电机跟踪的实时控制。利用本发明，可以实现多路信号的采集和控制，提高集成度，降低成本，且具有更好的稳定性和动态性能。
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公开(公告)号：CN107368059A
公开(公告)日：2017-11-21
申请号：CN201710602335.4
申请日：2017-07-21
Applicant: 浙江大学
IPC: G05B23/02
Abstract: 本发明公开了一种基于快速多维本质时间尺度分解的工业过程多回路振荡检测方法，包括如下步骤：对待检测控制过程，预先采集所有待检测回路过程输出信号；取投影方向向量，沿方向向量对输出信号投影得到一组投影信号；对每个投影信号按一维本质时间尺度分解提取基线；通过解超定线性方程组计算多维基线信号，得到输出信号的旋转分量信号；判断停止条件，若满足则停止分解；计算各层旋转分量信号的零交叉点规律性指标，根据零交叉点规律性指标判定旋转分量信号的振荡以及工业过程的多回路振荡状况，本发明方法能够对工业过程多回路振荡行为进行定量检测，并计算各个振荡分量的规则程度和周期，为评价振荡行为、诊断故障源提供了丰富的数据支持。
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公开(公告)号：CN201821287U
公开(公告)日：2011-05-04
申请号：CN201020200467.8
申请日：2010-05-21
Applicant: 浙江大学
IPC: H02N2/16
Abstract: 本实用新型公开了一种行波型超声波电机。包括外壳，底座，定子和转子。底座内端面与板簧外圆的卡片连接，圆盘形转子安装在外壳内，转子的输出轴穿过定子并伸出底座外，圆盘形定子基体开齿槽端面与转子一个端面的摩擦材料接触，板簧内圆的定位片镶嵌在定子基体端面的定子定位槽内，转子另一个端面开有等间隔的2个以上齿槽，转子中心孔内底部向外依次设有弹簧和滚珠，外壳底面中心的螺钉压在滚珠上，外壳底面开槽，槽内对应转子另一端面的齿槽位置开有通孔，霍尔传感器一面与槽固定连接，另一面与磁钢片固定连接。本实用新型用于定子直径为5mm-15mm的行波形超声波电机，具有摩擦自锁功能；动态响应快；可直接驱动；用于航空航天领域可减轻系统重量。
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