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公开(公告)号：CN110119161B
公开(公告)日：2022-03-01
申请号：CN201910513545.5
申请日：2019-06-14
Applicant: 河海大学常州校区
Abstract: 本发明公开了一种无人机输电线路巡线视觉避障方法及系统，所述方法包括：利用搭载双目相机的无人机采集输电线路的左目视频和右目视频；按照设定频率对左目视频、右目视频同步取帧，组成双目图像对；分别对双目图像对中的左目图像、右目图像进行检测，获取左目图像中完整输电线集及右目图像中完整输电线集；将左目图像中完整的输电线集与右目图像中完整的输电线集进行匹配，获取匹配输电线；根据匹配输电线上的匹配点对集，计算输电线与无人机的距离；将输电线路与无人机的距离与设定安全阈值比较，若超出安全阈值则输出报警。本发明能够降低巡检人员勘察时的工作强度，避免无人机输电线路巡检过程发生输电线碰撞，提高工作效率和安全性。
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公开(公告)号：CN109583499B
公开(公告)日：2021-04-16
申请号：CN201811452317.3
申请日：2018-11-30
Applicant: 河海大学常州校区
Abstract: 本发明公开了一种基于无监督SDAE网络的输电线路背景目标分类系统，包括无人机视频信息采集模块、神经网络预训练模块、显著性目标检测模块、背景目标分类与标定模块。输电线路背景目标分类过程为无人机视频采集模块利用无人机搭载视频采集设备获取输电线路背景区域图像信息，神经网络预处理模块对图像进行DBN网络训练，获取显著性检测初始参数，显著性目标检测模块利用SDAE网络获取重构图，与原图匹配获取显著性目标标定图，背景目标分类与标定模块将多尺度特征向量输入DBN网络中训练快速分类目标物。本发明提出的输电线路背景目标分类系统，可以准确地对输电线路背景目标进行分类，分析结果稳定、客观。
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公开(公告)号：CN112395919A
公开(公告)日：2021-02-23
申请号：CN201910756598.X
申请日：2019-08-16
Applicant: 河海大学常州校区
Abstract: 本发明公开了一种基于多特征度量学习的离线签名鉴伪方法和系统，包括数据库模块、图像采集模块、签名预处理模块、签名特征提取模块、分类决策模块。其中图像采集模块负责采集用户的个人信息及签名图像；签名预处理模块负责对录入系统的待检测图像进行预处理；签名特征提取模块负责对经过预处理后的图像进行动态特征和静态特征的提取，并对得到的特征值进行归一化处理，最后得到按序连接的图像特征数组；分类决策模块负责运用深度多特征度量方法将待测样本与共享层及分离层进行欧式距离计算，将结果作为衡量两个个体间差异大小的度量。本文提出的离线签名鉴伪系统在鉴伪过程中具有良好的鲁棒性和有效性，且鉴伪结果更稳定，误差更小。
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公开(公告)号：CN109875863A
公开(公告)日：2019-06-14
申请号：CN201910192664.5
申请日：2019-03-14
Applicant: 河海大学常州校区
Abstract: 本发明公开了一种基于双目视觉与脑力影像训练的头戴式VR视力提升系统，包括头戴式VR视力提升训练设备和用户端APP；所述头戴式VR视力提升训练设备包括双目相机和VR成像模组，所述双目相机设置于外壳的正前方，所述VR成像模组包括微处理器、无线通信模块、微型电机和双目透镜；双目相机、脑波监测设备、亮度传感器分别与微处理器连接；所述微处理器通过无线通信模块与用户端APP进行通信；本发明提供了一种安全性高、成本低、智能化程度高的新型视力提升训练系统，在屈光不正治疗领域具有重要的意义。
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公开(公告)号：CN109211198A
公开(公告)日：2019-01-15
申请号：CN201810930141.1
申请日：2018-08-15
Applicant: 河海大学常州校区
CPC classification number: G01C11/02 , G01B11/028 , G01B11/0608
Abstract: 本发明公开了一种基于三目视觉的智能目标检测和测量系统及方法，一种基于三目视觉的智能目标检测和测量系统，包括三个摄像头、三个滑道和处理模块，三个滑道一端连接，两两之间呈120度分布，三个摄像头分别设置于滑道上沿滑道移动，处理模块与摄像头相连，用于进行目标检测和目标测量；一种基于三目视觉的智能目标检测和测量方法，首先进行目标检测，确定图像中的目标位置；然后由三个双目视觉子系统各自完成目标测量；最后，融合三个双目视觉子系统测量结果得到最终目标检测和目标测量结果。本发明能够检测来自不同角度的深度信息，根据目标改变基线，改变摄像头的位置得到完整目标，在多种目标检测和测量中有着很好的普遍性和很高的准确性。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN109163928A
公开(公告)日：2019-01-08
申请号：CN201810978743.4
申请日：2018-08-27
Applicant: 河海大学常州校区
Abstract: 本发明公开了一种基于双目视觉的无人机智能取水系统，包括多旋翼无人机主体，其特征在于：所述多旋翼无人机主体上设置有控制器、无线收发装置和GPS定位系统，还包括：地面监控中心：对无人机状态、采集的视频图像信息进行接收、存储与再处理，并根据图像处理结果向无人机进行信息反馈，对无人机进行操控调整；双目视觉模块：用于拍摄水面视频图像，视频图像通过无线收发装置发送给地面监控中心；线轮安装于电机的转轴上，线轮上缠绕一定长度的绳索，绳索连接取水模块。本发明提供的一种可智能地识别污染水域并进行精确的单点多深度或多点水质采样的无人机取水系统，大幅度提高了无人机取水的作业效率，减少人力消耗，操作方便，实用价值高。
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公开(公告)号：CN106356757A
公开(公告)日：2017-01-25
申请号：CN201610656038.3
申请日：2016-08-11
Applicant: 河海大学常州校区
CPC classification number: G06T7/00 , H02G1/02 , G06T2207/10016 , H04N7/181
Abstract: 本发明公开了一种基于人眼视觉特性的电力线路无人机巡检方法。电力线外力事故检测及预警过程为无人机视频采集模块利用无人机搭载双目视觉测量设备获取电力线分布及其环境信息，图像预处理模块对录入系统的电力线图像进行预处理，电力线检测模块利用人眼视觉注意机制完成图像中电力线的分割，双目图像配准模块利用SURF算法对特征点进行精确匹配，障碍检测及预警模块利用双目视觉原理计算匹配点与电力线的三维空间坐标，结果输出反馈模块根据空间坐标信息计算匹配点到电力线的垂直距离，完成对电力线构成威胁障碍物信息的反馈工作。本发明的方法，可以准确地对电力线障碍物进行定量分析，分析结果稳定、客观。
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公开(公告)号：CN112417931B
公开(公告)日：2024-01-26
申请号：CN201910783704.3
申请日：2019-08-23
Applicant: 河海大学常州校区
Abstract: 本发明公开一种基于视觉显著性的水面物体检测和分类的方法，具体包括以下步骤：第一步，对输入图像进行去雾处理；第二步，通过纹理与河岸线的检测结果进行河道区域分割；第三步，利用基于图论的视觉显著性模型计算图像的显著图；第四步，根据边缘直方图描述符计算显著性区域的特征向量，并通过基于决策树的多分类支持向量机对特征进行识别；第五步，采用基于小波变换的图像分割算法分割水面物体；第六步，统计数据，输出结果。本发明可以快速、准确地对船，水藻和垃圾等水面物体进行定位、识别和分割，在河道治理辅助领域具有重要的应用价值。
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公开(公告)号：CN112381870B
公开(公告)日：2023-05-23
申请号：CN202011337605.1
申请日：2020-11-25
Applicant: 河海大学常州校区 , 江苏省中以产业技术研究院
IPC: G06T7/60 , G06T7/80 , G06T7/11 , G06T7/136 , G06V20/52 , G06V10/26 , G06V10/50 , G06V10/764 , G01P3/68 , G01B11/00 , G01B11/24
Abstract: 本发明公开了一种基于双目视觉的船舶识别与航速测量系统及方法，双目相机采集船舶图像；采用张氏标定法对双目相机进行标定，根据双目相机的内外参数对船舶图像校正；对校正后的船舶图像进行图像增强，并将视觉显著性检测和OTSU分割相结合，从船舶图像中提取船舶的轮廓图并缓存；采用Hu矩特征和HOG特征相结合的船舶特征提取方法，选取支持向量机作为船舶分类器模型，对船舶轮廓图中的船舶进行分类；根据最小外接矩原理对分类后的船舶进行尺寸测量，再基于船舶分类结果，判断船舶是否存在超长或超宽；采用尺度不变特征变换SIFT对船舶轮廓图中已分类的船舶进行特征点的提取及匹配，根据双目测距原理计算出船舶行驶距离，从而得到行驶速度。
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公开(公告)号：CN111220619B
公开(公告)日：2023-05-05
申请号：CN201911232123.7
申请日：2019-12-05
Applicant: 河海大学常州校区
Abstract: 本发明公开了一种绝缘子自爆检测方法，属于计算机视觉与输电线路巡检领域，包括以下步骤：采集绝缘子串图像并对所述图像进行预处理；图像经过预处理后，提取绝缘子的主轴像素和伞裙像素，以提取到的主轴像素形成主轴L，以主轴L为界，将位于主轴L同一侧的伞裙像素设为一组；取其中一组伞裙像素，计算相邻两个伞裙像素点之间的距离差值Disi；依据所述距离差值Disi生成柱状图，判断绝缘子串是否有自爆缺陷。本发明可安全及时地确定自爆绝缘子的缺陷位置。
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