公开(公告)号：CN205033197U

公开(公告)日：2016-02-17

申请号：CN201520767121.9

申请日：2015-09-30

Applicant: 河南科技大学

Inventor： 张彦斌 ,  赵浥夫 ,  徐彦伟 ,  李跃松 ,  彭建军 ,  吴鑫 ,  丁丁 ,  王增辉

IPC: B25J9/00

Abstract: 本实用新型涉及工业机器人机构领域，特别是涉及到了一种具有两转一移三自由度的非对称并联机构。该具有两转一移三自由度的非对称并联机构采用动、静平台加两条运动分支连的构成形式，并且将两条运动分支链中的一条设为混合链，另一条设为单开链，安装于静平台上的第一移动副、第三转动副和第八圆柱副被选为主动副，其中第一移动副与第三转动副和第八圆柱副轴线垂直。第七转动副和第十球副与动平台相连。因此，本实用新型的并联机构动平台可实现两维转动一维移动输出运动。机构的雅可比矩阵为3×3对角阵，故动平台的输出与主动输入呈一一对应关系，大大减少了各运动链之间的影响，解决了并联机器人解耦性差、控制设计困难的问题。

公开(公告)号：CN204976624U

公开(公告)日：2016-01-20

申请号：CN201520767216.0

申请日：2015-09-30

Applicant: 河南科技大学

Inventor： 张彦斌 ,  王增辉 ,  张华 ,  丁丁 ,  彭建军 ,  薛玉君 ,  赵浥夫

IPC: B25J9/00

Abstract: 本实用新型涉及工业机器人机构领域，特别是涉及到了一种完全解耦三自由度并联机构。在本实用新型的完全解耦三自由度并联机构中，安装于静平台上的第一移动副、第三转动副和第八移动副被选为主动副。其中第一移动副与第三转动副轴线相互垂直，第一移动副和第八移动副轴线垂直。第七转动副和第十二转动副与动平台相连，且它们的轴线相互平行。因此，本实用新型的并联机构动平台可实现两维转动一维移动输出运动，机构的雅可比矩阵为3×3对角阵，故动平台的输出运动与主动副输入运动之间存在一对一的映射关系，大大减少了各运动链之间的影响，解决了一般并联机器人解耦性差的问题。

公开(公告)号：CN204976623U

公开(公告)日：2016-01-20

申请号：CN201520766888.X

申请日：2015-09-30

Applicant: 河南科技大学

Inventor： 张彦斌 ,  丁丁 ,  吴鑫 ,  赵浥夫 ,  张贝 ,  薛玉君 ,  王增辉

IPC: B25J9/00

Abstract: 本实用新型涉及并联机器人领域，特别是涉及到了一种无耦合一维移动二维转动三自由度并联机构。该并联机构包括动、静平台以及连接在它们之间的混合链及单开链，其中混合链又是由一个闭回路结构和一个转动副串联后与动平台连接，在闭回路结构中，第一子分支的主动副为第一移动副，第二子分支的主动副为第三转动副，单开链的主动副为第九移动副，混合链的第八转动副的轴线与单开链的第十三转动副的轴线平行，第一移动副的中心线垂直于第三转动副的轴线和第九移动副的中心线。因此，本实用新型的无耦合一维移动二维转动三自由度并联机构可以实现空间无耦合的一维平动和两维转动。