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公开(公告)号：CN101704416B
公开(公告)日：2013-06-05
申请号：CN200910172652.2
申请日：2009-11-20
Applicant: 河南科技大学
IPC: B64G1/16
Abstract: 一种月球车，包括四个相同配置的轮臂、车轮机构，所述车体(9)的下部设有四个轮臂，轮臂的上长杆、下长杆(4)及两端的弯杆(5)、延伸架和升降涡轮蜗杆减速器(11)形成所述可移动的平行四边形铰链机构，在车体上部孔内设有勾枪(17)，勾枪(17)的下端连接拉线(21)的一端，拉线(21)的另一端缠绕在收放滑轮(18)上，在车体的上部面设置的环形槽(20)内部呈放大的环形轨道(25)，风袋(22)两侧下部分别固定在两个支撑杆(23)上；本发明本利用行走系统的主动仿形机构在坡道顺利行走；并设有紧急启动攀爬机构翻越障碍和风筝机构，使本发明所述的月球车随风飘行，以便节约能源和工作时长。
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公开(公告)号：CN119993438A
公开(公告)日：2025-05-13
申请号：CN202510077805.4
申请日：2025-01-17
Applicant: 河南科技大学
IPC: G16H40/40 , G16H40/60 , G16H20/30 , G06Q10/047 , G06F17/11
Abstract: 一种步行康复训练机器人骨盆运动的轨迹规划方法，包括骨盆上下运动的轨迹规划、骨盆左右运动的轨迹规划和骨盆绕垂直轴扭转运动的轨迹规划，其中骨盆上下运动采用正弦函数进行轨迹规划，骨盆左右运动采用Tau‑j理论进行轨迹规划，骨盆扭转运动采用Tau‑j理论进行轨迹规划。本发明根据不同患者的骨盆运动范围和步态参数对步行康复训练机器人骨盆的运动轨迹进行调整，提出的步行康复训练机器人骨盆运动的轨迹规划方法在不影响步态康复训练的前提下，增加了步行康复训练机器人骨盆运动的科学性和准确性，该轨迹规划方法所需参数较少、计算简单、准确性高。
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公开(公告)号：CN118948258A
公开(公告)日：2024-11-15
申请号：CN202411041829.6
申请日：2024-07-31
Applicant: 河南科技大学
Abstract: 一种步态测量系统及测量方法，包括检测踏板和数据采集分析模块两大组成部分，检测踏板为一个检测范围大的检测踏板或者多个检测范围小的检测踏板，检测踏板包括固定框架、导力拉丝、底板和力传感器，导力拉丝包括纵向导力拉丝和横向导力拉丝，纵向导力拉丝和横向导力拉丝在固定框架内构成网状结构，其中纵向导力拉丝的一端与固定框架的一个横边固定，另一端与力传感器连接，横向导力拉丝的一端与固定框架的一个纵边固定，另一端与力传感器固定连接。本发明所述步态测量系统利用数量较少的力传感器和构成网状结构的导力拉丝来对被测者行走过程中足部与检测踏板之间接触力进行监测，进而实现步态时空参数的测量。
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公开(公告)号：CN110514119B
公开(公告)日：2021-02-26
申请号：CN201910935051.6
申请日：2019-09-29
Applicant: 河南科技大学
IPC: G01B11/00 , G01B11/24 , G01M13/021
Abstract: 本发明属于精密测试技术及仪器、机械传动技术领域，具体的说是一种基于双圆光栅的齿轮整体误差测量装置和方法，测量装置由机械部分和电控部分组成。机械部分可实现两个直线运动和两个旋转运动。两个直线运动为被测齿轮沿竖直方向的位置调整运动和测量齿轮沿水平方向的位置调整运动。两个旋转运动为测量齿轮轴系的旋转运动和被测齿轮轴系的旋转运动。其中，测量齿轮轴系为主动轴系，被测齿轮轴系为被动轴系。使用本发明可在不提高仪器轴系精度的条件下，通过轴系动态误差的补偿提高齿轮整体误差的测量精度，实现高效率、高精度、全信息的圆柱齿轮在线快速测量。
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公开(公告)号：CN107789162B
公开(公告)日：2019-11-15
申请号：CN201711262668.3
申请日：2017-12-04
Applicant: 河南科技大学
IPC: A61H1/02
Abstract: 本发明涉及一种步态康复机器人用踏步装置，踏步装置包括机架，机架上设有两个与左右双足对应布置的踏步机构，踏步机构包括横向滑动设于机架上的第一滑台和竖向滑动设于机架上的第二滑台，第一滑台铰接悬吊设有第一大臂，第二滑台铰接悬吊设有第二大臂，踏步机构还包括设于第一大臂和第二大臂下端并与二者铰接的小臂，该小臂具有延伸出第一大臂或第二大臂的小臂段，小臂段上设有脚踏板，第二大臂上铰接有连动杆，连动杆背离第二大臂的一端与第一滑台或第一大臂铰接。本踏步装置将步行时足部的运动进行解耦，能够根据患者情况进行足部轨迹调整，并且各驱动机构设置位于上方，脚踏板与地面距离更低，提升患者使用时的安全感。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN110192964A
公开(公告)日：2019-09-03
申请号：CN201910585189.8
申请日：2019-07-01
Applicant: 河南科技大学
IPC: A61H1/02
Abstract: 针对现有足部驱动步态康复机器人存在的不足，本发明提供一种踏板式步态康复机器人足部运动装置，包括底座、横向导轨、两组左右对称的踏板运动机构、步宽调节连杆和步宽调节丝杆。本发明采用并联驱动方式，结构简单负载能力强，能够在零减重的状态下工作，与现有的踏板式下肢康复机器人相比结构精巧，多自由度，可同时相互协调工作，可以根据病人的情况进行步宽、背屈-跖屈运动角度以及足部上下高度的任意调节，利用本发明，可根据患者的状况控制伺服电机的运动，从而生成康复所需的任意步态运动轨迹；可以适应不同康复进程、不同减重方案的患者进行康复训练。适用人群广，领先于现有的固定轨迹的踏板机器人。
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公开(公告)号：CN107521844B
公开(公告)日：2019-01-22
申请号：CN201710758520.2
申请日：2017-08-29
Applicant: 河南科技大学
IPC: B65D59/00
CPC classification number: Y02W30/805
Abstract: 用于异形体育器材的缓冲护角，包括卡板、两个护角本体及两个封装体，两个护角本体设在卡板相对的两个侧边，两个封装体设在卡板剩余两个侧边；护角本体包括依次连接的第一护板、第二护板、第三护板、第四护板和第五护板，卡板的一部分与第一护板、第四护板和第五护板形成方体结构，第二护板位于该方体结构的其中一个对角线部位，且第二护板和第三护板位于该方体结构的两端的侧边均设有U型槽；第五护板的剩余的两个相对设置的侧边均连接有两个内固定部，每个内固定部均由相垂直连接的第一折板和第二折板组成，第二折板插接在U型槽中。能够对体育器材进行保护，且便于在体育器材使用期间进行折叠放置，可循环利用且占用空间小。
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公开(公告)号：CN108000507A
公开(公告)日：2018-05-08
申请号：CN201810007960.9
申请日：2018-01-04
Applicant: 河南科技大学
Abstract: 本发明涉及一种码垛机器人抓手固定角度转位装置，包括机箱和直线驱动器，直线驱动器与机箱固定连接，机箱内设有齿条、输入齿轮、输入轴、拨盘、槽板和输出轴；齿条的一端与直线驱动器的输出端相连接；齿条通过与输入齿轮啮合带动输入轴正反旋转运动；输入轴与输出轴通过槽轮机构相连，槽轮机构包括拨盘和槽板，槽板上开设有径向槽和锁止槽，拨盘上设有拨销外凸锁止弧；输出轴的输出端伸出机箱外用于连接码垛机器人的抓手。本发明的转位装置未使用伺服电机驱动，但转位过程中，输出轴转动平稳、有明显的加减速过程、无刚性冲击，转位准确可靠，且结构简单成本低，具有较高的推广价值。
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公开(公告)号：CN207841326U
公开(公告)日：2018-09-11
申请号：CN201820012533.5
申请日：2018-01-04
Applicant: 河南科技大学
Abstract: 本实用新型涉及一种码垛机器人抓手固定角度转位装置，包括机箱和直线驱动器，直线驱动器与机箱固定连接，机箱内设有齿条、输入齿轮、输入轴、拨盘、槽板和输出轴；齿条的一端与直线驱动器的输出端相连接；齿条通过与输入齿轮啮合带动输入轴正反旋转运动；输入轴与输出轴通过槽轮机构相连，槽轮机构包括拨盘和槽板，槽板上开设有径向槽和锁止槽，拨盘上设有拨销外凸锁止弧；输出轴的输出端伸出机箱外用于连接码垛机器人的抓手。本实用新型的转位装置未使用伺服电机驱动，但转位过程中，输出轴转动平稳、有明显的加减速过程、无刚性冲击，转位准确可靠，且结构简单成本低，具有较高的推广价值。(ESM)同样的发明创造已同日申请发明专利
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公开(公告)号：CN201287698Y
公开(公告)日：2009-08-12
申请号：CN200820148898.7
申请日：2008-08-29
Applicant: 河南科技大学
IPC: B60R25/00
Abstract: 本实用新型公开了一种电动车充电防盗报警器，由微电脑U1，和以U1为核心的信号检测电路、报警输出电路、参数设置电路和串行通信电路以及直流稳压电源组成，电动车充电器输出端的电压直接与防盗报警器信号检测电路输入端相连，本防盗报警器充分利用微电脑的智能判别功能，对电动车充电时的输出电压变化进行数据处理和识别，当确认电动车或电动车电池发生被盗时能及时用声、光等报警，误报警少，报警可靠，破解难度大，此外，本防盗报警器还有可使用用户原有充电器、监控路数多、具备联网功能等优点。
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