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公开(公告)号：CN119792016A
公开(公告)日：2025-04-11
申请号：CN202510077807.3
申请日：2025-01-17
Applicant: 河南科技大学
Abstract: 一种三自由度骨盆驱动装置，包括底座、骨盆支撑元件、竖直移动系统、水平移动系统和转动系统，竖直移动系统、转动系统和水平移动系统单独运动或组合运动，实现任意方向的骨盆运动；转动系统包括转动动力装置、右连杆、左连杆、主动轴、从动轴、主动杆、从动杆和第二滑台，第二滑台通过滑块与水平移动系统相连接，转动动力装置固定在第二滑台底部；在水平移动系统和竖直移动系统保持相对不动时，转动系统通过转动动力装置带动主动轴转动，主动杆通过左连杆和右连杆带动从动杆转动以及带动骨盆支撑单元转动。结构简单、能够与多种类型的步行康复机器人配合使用，能够为不同康复阶段的患者提供任意的骨盆康复轨迹。因此，本发明具有较高的推广价值。
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公开(公告)号：CN117752517A
公开(公告)日：2024-03-26
申请号：CN202410080689.7
申请日：2024-01-19
Applicant: 河南科技大学
IPC: A61H1/02
Abstract: 本发明公开了提出了一种骨盆驱动装置及步行康复训练机器人，该骨盆驱动装置包括机架、骨盆固定座靠、骨盆平动系统、骨盆摆动系统和两条运动支链；骨盆平动系统包括Z向移动机构和Y向移动机构，骨盆固定座靠设于机架远离Z向移动机构的一侧，骨盆摆动系统安装于Y向移动机构上，两条运动支链分别与Z向移动机构、骨盆摆动系统和骨盆固定座靠相铰接，Z向移动机构与两条运动支链相配合能够控制骨盆固定座靠沿Z向移动，骨盆摆动系统与两条运动支链相配合能够控制骨盆固定座靠绕矢状轴摆动。可以根据患者步态运动过程中骨盆的运动特征和康复的要求，通过对伺服电机的控制，产生在步态康复训练的过程中所需的任意骨盆运动轨迹。
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公开(公告)号：CN119993438A
公开(公告)日：2025-05-13
申请号：CN202510077805.4
申请日：2025-01-17
Applicant: 河南科技大学
IPC: G16H40/40 , G16H40/60 , G16H20/30 , G06Q10/047 , G06F17/11
Abstract: 一种步行康复训练机器人骨盆运动的轨迹规划方法，包括骨盆上下运动的轨迹规划、骨盆左右运动的轨迹规划和骨盆绕垂直轴扭转运动的轨迹规划，其中骨盆上下运动采用正弦函数进行轨迹规划，骨盆左右运动采用Tau‑j理论进行轨迹规划，骨盆扭转运动采用Tau‑j理论进行轨迹规划。本发明根据不同患者的骨盆运动范围和步态参数对步行康复训练机器人骨盆的运动轨迹进行调整，提出的步行康复训练机器人骨盆运动的轨迹规划方法在不影响步态康复训练的前提下，增加了步行康复训练机器人骨盆运动的科学性和准确性，该轨迹规划方法所需参数较少、计算简单、准确性高。
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公开(公告)号：CN118948258A
公开(公告)日：2024-11-15
申请号：CN202411041829.6
申请日：2024-07-31
Applicant: 河南科技大学
Abstract: 一种步态测量系统及测量方法，包括检测踏板和数据采集分析模块两大组成部分，检测踏板为一个检测范围大的检测踏板或者多个检测范围小的检测踏板，检测踏板包括固定框架、导力拉丝、底板和力传感器，导力拉丝包括纵向导力拉丝和横向导力拉丝，纵向导力拉丝和横向导力拉丝在固定框架内构成网状结构，其中纵向导力拉丝的一端与固定框架的一个横边固定，另一端与力传感器连接，横向导力拉丝的一端与固定框架的一个纵边固定，另一端与力传感器固定连接。本发明所述步态测量系统利用数量较少的力传感器和构成网状结构的导力拉丝来对被测者行走过程中足部与检测踏板之间接触力进行监测，进而实现步态时空参数的测量。
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