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公开(公告)号：CN108733629A
公开(公告)日：2018-11-02
申请号：CN201810566988.6
申请日：2018-06-05
Applicant: 河北工业大学
Abstract: 本发明为一种新型的求解闭链机构的雅可比矩阵的方法，该方法的步骤是：第一步、依据封闭矢量法，建立机构的运动学模型，求解出机构中建立运动学模型所需的必要节点的坐标；第二步、将雅可比矩阵写成偏导的形式；第三步、依据多元函数求导和第一步中必要节点的坐标，将第二步中雅可比矩阵的每个元素表示为多个矩阵相乘的形式；第四步、求解第三步中的每个相乘的矩阵中的元素，并分别用相关坐标参数表达出来；第五步、将机构的雅可比矩阵进行整理，将整个雅可比矩阵表示成多个矩阵相乘的形式，每个矩阵的元素对应第三步中的相应矩阵。该方法适合用于求解闭链机构，可将雅可比矩阵中相同的公式一个个的择出来，避免重复计算，显著降低了计算量。
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公开(公告)号：CN108594761A
公开(公告)日：2018-09-28
申请号：CN201810377274.0
申请日：2018-04-25
Applicant: 河北工业大学
IPC: G05B19/406 , G05D23/20 , B23B19/02 , B23Q11/12
Abstract: 本发明公开了一种基于初始温度保持策略的电主轴热误差主动控制方法，包括如下步骤：步骤一，建立电主轴热误差主动控制系统。步骤二，确定电主轴的温升敏感点的数量和位置与冷却管道的数量。步骤三，根据初始温度保持策略，建立冷却液输出的温度值和温升敏感点的当前温度与温升敏感点的初始温度的相对温度之间的函数关系。本方法以电主轴温度场初始温度保持为目标，使电主轴温度场从始至终无明显变化，进而实现对热误差产生的抑制，通过对电主轴结构温度场的差异化闭环控制，降低电主轴对恒温环境的依赖，提高电主轴对环境的适应性，使电主轴结构温度在非恒温环境下实现平稳化调控，进而提高主轴精度、准确性及鲁棒性。
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公开(公告)号：CN108509726A
公开(公告)日：2018-09-07
申请号：CN201810289545.7
申请日：2018-03-30
Applicant: 河北工业大学
IPC: G06F17/50
Abstract: 本发明涉及基于热流固耦合仿真的电主轴生热/散热优化分析方法，该方法通过热-流-固耦合仿真考虑到循环冷却液对主轴散热的影响，综合考虑电主轴结构的生热-散热效应，在分析电主轴生热率的基础上，进而可分析出主轴生热-散热配比及净流入主轴结构热量等信息。本发明以对仿真软件二次开发的手段，并结合使用成熟的优化算法工具箱，实现利用任意现代优化算法对仿真软件中的载荷参数做优化修正；以此方法可保证使用者能够根据模型特性对优化算法进行选择，并根据模型的复杂度及已知的参数间关系选择最适合的优化算法。本发明对于瞬态仿真模型提供分步优化方法对仿真模型中的随时间变化的参数进行优化，进一步提高优化后模型的精度。
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公开(公告)号：CN106984699B
公开(公告)日：2018-06-22
申请号：CN201710396840.8
申请日：2017-05-31
Applicant: 河北工业大学
Abstract: 本发明涉及可用于生产线的自动圆管冲孔机，包括平台、冲孔装置、定位装置和取料装置；其特征在于：所述平台包括支架、两个支撑板、料斗、进料钢管存放支架和出料钢管存放支架，所述支架包括中间部分和以中间部分为轴对称的左右两部分，左右两部分的上表面分别固定两个支撑板，在每个支撑板下方的支架上均固定有左低右高的钢管存放支架，每个钢管存放支架的内侧对应位置均设置有若干数量的缺口，位于右侧的为进料钢管存放支架，位于左侧的为出料钢管存放支架；所述进料钢管存放支架与水平面的夹角为β，出料钢管存放支架与水平面的夹角为α，β和α的大小要保证钢管能够在进料钢管存放支架和出料钢管存放支架上从右向左依靠重力滚落。
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公开(公告)号：CN105798893B
公开(公告)日：2017-09-12
申请号：CN201610385317.0
申请日：2016-06-03
Applicant: 河北工业大学
IPC: B25J9/00
Abstract: 本发明公开一种辅助负重人体下肢外骨骼，其特征在于该外骨骼为中心对称结构，且每侧由前部支链和后部支链组成，后部支链包括背包模块、后部连杆和储能模块；所述储能模块包括储能模块上连接轴、导缸上连杆、导缸下连杆、导缸上端盖、可控直线阻尼器、长弹簧挡板、长弹簧、短弹簧挡板、短弹簧、短弹簧导杆、短弹簧挡块、储能模块下连接轴和储能模块轴套；导缸上连杆与导缸下连杆通过导缸上端盖与导缸上连杆配合，构成移动副；导缸上端盖与导缸下连杆连接，导缸上连杆末端安装长弹簧挡板，导缸下连杆内安装长弹簧；短弹簧导杆上端与短弹簧挡板连接、下端安装短弹簧挡块，短弹簧导杆从中心穿过短弹簧直至短弹簧与短弹簧挡板接触，施加预紧力。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN106312026A
公开(公告)日：2017-01-11
申请号：CN201610841911.6
申请日：2016-09-23
Applicant: 河北工业大学
Abstract: 本发明用于铸钢晶粒和组织细化处理的变质剂，涉及铸钢的冶炼，是一种将钛铁、钒铁、铌铁经雾化法得到的粉末按设定配比混合并再与设定配比稀土硅铁颗粒混合制得的细晶变质剂，其所含元素的重量百分比组成是：8～15%Ti、8～15%V、10～18%Nb、15～22%Si、8～14%RE和其余为Fe元素，克服了现有技术的用于铸钢晶粒和组织细化处理的变质剂颗粒不够细小、细化效果并不理想、制备过程复杂和制作成本高的缺陷。
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公开(公告)号：CN104152792B
公开(公告)日：2016-06-01
申请号：CN201410403358.9
申请日：2014-08-16
Applicant: 河北工业大学
Abstract: 本发明一种奥铁体球墨铸铁磨球，涉及含球墨的铸铁合金，其化学元素组成的质量百分比为：3.3～3.7%C、2.0～3.0%Si、1.0～2.5%Mn、0.7～3.0%Cr、0.1～1.0%Mo、0.1～1.0%Cu、0.04～0.08%P、0.01～0.020%S、0.03～0.05%Mg、0.02～0.04%Ce、0.03～0.07%B、0.06～0.12%Ti、0.03～0.2%V和其余为Fe，并由以下步骤制备：原料配制和熔炼；球化处理、孕育处理和微合金化处理；等温淬火热处理。克服了现有磨球产品在服役过程中存在表面容易剥落破碎和磨球疲劳寿命较低，导致球磨机生产效率低和消耗电能大的缺陷。
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公开(公告)号：CN103266263B
公开(公告)日：2015-05-06
申请号：CN201310176694.X
申请日：2013-05-14
Applicant: 河北工业大学
IPC: C22C37/10
Abstract: 本发明混凝土泵车臂架耐磨弯管的制备方法，涉及球墨铸铁的冶炼，步骤是：按原料元素的质量百分比：3.3～3.7％C、2.3～2.8％Si、0.5～1.0％Mn、0.4～1.0％Cr、0.03～0.06％P、0.01～0.02％S、0.03～0.05％Mg、0.01～0.02％Ce、0.3～1.0％V、0.3～1.0％Nb和其余为Fe，称取所需量的原料：生铁、废钢、硅铁、锰铁、铌铁和钒铁进行熔炼，再进行球化处理和孕育处理、浇注成型和淬火热处理，制得含碳化物奥铁体球墨铸铁的混凝土泵车臂架耐磨弯管成品。本发明方法克服了现有技术制作的混凝土泵车臂架水泥输送弯管磨损严重、报废快、运行成本高和材料浪费的缺点。
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公开(公告)号：CN103266263A
公开(公告)日：2013-08-28
申请号：CN201310176694.X
申请日：2013-05-14
Applicant: 河北工业大学
IPC: C22C37/10
Abstract: 本发明混凝土泵车臂架耐磨弯管的制备方法，涉及球墨铸铁的冶炼，步骤是：按原料元素的质量百分比：3.3～3.7%C、2.3～2.8%Si、0.5～1.0%Mn、0.4～1.0%Cr、0.03～0.06%P、0.01～0.02%S、0.03～0.05%Mg、0.01～0.02%Ce、0.3～1.0%V、0.3～1.0%Nd和其余为Fe，称取所需量的原料：生铁、废钢、硅铁、锰铁、铌铁和钒铁进行熔炼，再进行球化处理和孕育处理、浇注成型和淬火热处理，制得含碳化物奥铁体球墨铸铁的混凝土泵车臂架耐磨弯管成品。本发明方法克服了现有技术制作的混凝土泵车臂架水泥输送弯管磨损严重、报废快、运行成本高和材料浪费的缺点。
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公开(公告)号：CN100569460C
公开(公告)日：2009-12-16
申请号：CN200810052792.1
申请日：2008-04-18
Applicant: 河北工业大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明涉及一种支链嵌套三自由度动平台可连续回转并联机器人机构，其特征在于该机构包括机座和动平台以及固连在机座和动平台之间且嵌套在一起的第一、第二和第三运动支链；第一运动支链包括固定在机座上的第一电机及其驱动的螺旋副，回转轴线与螺旋副轴线平行的第一回转副，移动方向垂直于第一回转副回转轴线的第一移动副；第二运动支链包括固定在机座上的第二电机及其驱动的第二回转副，嵌套在第二回转副上的第二移动副，以及与第一支链共用的第一移动副；第三运动支链包括固定在机座上的第三电机及其驱动的第三回转副，嵌套在第三回转副上的第三移动副以及嵌套在第一移动副上且轴线相互平行的第四、第五和第六回转副。
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