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公开(公告)号：CN112027037A
公开(公告)日：2020-12-04
申请号：CN202010799398.5
申请日：2020-08-11
Applicant: 江苏科技大学
Abstract: 本发明公开了一种双向容积式浮力调节装置，包括主体固定筒、调节模块、控制模块，所述调节模块用于调节浮力调节装置的排水体积，所述调节模块包括第一调节模块和第二调节模块，第一调节模块和第二调节模块结构相同且对称设置于主体固定筒上；所述第一调节模块和第二调节模块相互独立工作。通过第一调节模块和第二调节模块的单独或者共同配合工作，可在重心不变的条件下改变装置浮力，也可在保持浮力不变的情况下调整装置重心，并在重心调整后可继续调节浮力，实现浮力与重心的双重且连续化调节，使装置在水下获得较高的稳定性，适用于复杂的水下工作环境。本发明还公开了一种测试双向容积式浮力调节装置的测试装置以及一种测试方法。
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公开(公告)号：CN109633269B
公开(公告)日：2020-10-16
申请号：CN201910001135.2
申请日：2019-01-02
Applicant: 江苏科技大学
IPC: G01R23/16
Abstract: 本发明公开一种基于时频功率谱密度极大值的小波分解尺度确定及故障特征增强方法，步骤为：第一步，基于时频功率谱密度极大值确定最佳小波分解尺度；第二步，基于最佳小波分解尺度对推进器故障波峰区域能量特征进行增强，得到增强后的速度信号波峰区域能量故障特征Eu、控制信号波峰区域能量故障特征Ec。本发明能够有效识别水下机器人速度信号的最佳小波分解尺度，并且推进器故障程度不同，所确定的最佳小波分解尺度也可以不同，从而提高速度信号奇异行为信噪比，增大推进器故障特征值。
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公开(公告)号：CN110918695A
公开(公告)日：2020-03-27
申请号：CN201910963067.8
申请日：2019-10-11
Applicant: 江苏科技大学
Abstract: 本发明公开了一种细长杆件双面矫直装置及矫直方法，其中装置包括自动上料装置和双面矫直装置，所述自动上料装置包括输送带，所述输送带上放置有工件箱体单元，输送带的一端设有支撑台，所述支撑台上固定安装有第一直线模组、送料机构和抬升直线模组，所述第一直线模组上安装有承载箱，所述承载箱承载工件箱体单元并通过抬升直线模组上的抬升臂抬升工件箱体单元内的杆件和钢片至送料机构，所述送料机构将工件箱体单元中的杆件依次移出并送入双面矫直装置中。本发明可同时矫直多根杆件，作业效率高，通过两次矫直可对细长杆件的竖向和横向翘曲面进行精矫，可提供细长杆件双面矫直功能，矫直效率高，矫直效果好。
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公开(公告)号：CN109895974A
公开(公告)日：2019-06-18
申请号：CN201910274282.7
申请日：2019-04-08
Applicant: 江苏科技大学
IPC: B63B59/08
Abstract: 本发明公开一种负压式螺旋桨清洗装置，包括上顶板、圆环导轨、下底板和行走轮，上顶板顶部设有水平推进器，上顶板下方设有圆环导轨，圆环导轨内部设有电子舱和电池舱，圆环导轨下方与下底板相连，且上顶板和下底板设有对应的通孔，通孔中安装有垂向推进器，行走轮安装于下底板底部；圆环导轨的外周设有一圈凸轨道，凸轨道上安装有滑台，滑台一侧设有与凸轨道相适配的凹槽；滑台上装配有清洗机构，滑台内部设有电机与小齿轮连接，通过电机驱动小齿轮，使得小齿轮与大齿轮啮合，进而带动滑台在圆环导轨上运动。本发明能够吸附在螺旋桨表面，且能够连续移动，并对清洗装置周围360度区域进行清洗。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN109823490A
公开(公告)日：2019-05-31
申请号：CN201910279467.7
申请日：2019-04-09
Applicant: 江苏科技大学
Abstract: 本发明公开一种模块化螺旋桨清洗装置，包括水下机器人组件、升降结构组件、机械手爪组件和清洗组件，水下机器人组件安装于第一框架上，升降结构组件安装于第一框架内，且水下机器人组件整体安装于升降结构组件上方，跟随升降结构组件的升降而起落；升降结构组件下方连接有机械手爪组件，机械手爪组件定位于螺旋桨；清洗组件通过夹手安装于水下机器人组件一侧。本发明有效地避免现有技术中无法精确定位和功能模块化的问题，大大提高了工作的可靠性和多样性。
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公开(公告)号：CN109696906A
公开(公告)日：2019-04-30
申请号：CN201811609963.6
申请日：2018-12-27
Applicant: 江苏科技大学
IPC: G05B23/02
Abstract: 本发明公开一种基于小波修正贝叶斯卷积能量的水下机器人推进器故障诊断方法，基于小波分解降低信号中随机噪声干扰的影响，基于修正贝叶斯算法增强动态信号奇异行为幅值，基于卷积计算减小动态信号奇异行为的波动性，并以动态信号中的极小值位置作为能量区域边界，提取能量故障特征，基于同态变换对故障特征和故障分类进行协调，最后基于支持向量域描述算法实现推进器故障程度分类。本专利方法的故障程度分类精度受修正贝斯步长影响较小，分类精度为100％。
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公开(公告)号：CN110758688B
公开(公告)日：2021-06-25
申请号：CN201911091858.2
申请日：2019-11-07
Applicant: 江苏科技大学
IPC: B63C11/52
Abstract: 本发明公开了一种轴径向混合安装的水下机器人电子舱结构，包括密封舱壳体，所述密封舱壳体内设置有电子固定架，所述电子固定架包括端面板和中间板，所述端面板和中间板之间通过螺杆连接，所述中间板通过U型槽安装在螺杆上，所述端面板和中间板均安装有插拔式接线端子。本发明既有效的利用了电子舱内部的弧形空间，也节约了电子舱的轴向空间，提高了电子舱内部空间利用率，从而减小电子舱整体尺寸，为水下机器人更多的功能模块提供了安装空间；有利于迅速找出发生故障的电路模块，节约维修时间，本发明安装拆卸方便，提高了电子模块的重复利用率。
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公开(公告)号：CN110006567B
公开(公告)日：2020-10-02
申请号：CN201910264084.2
申请日：2019-04-03
Applicant: 江苏科技大学
Abstract: 本发明公开一种用于获取推进器在深海环境下推力特性的测量装置，承压壳体组件中外承压筒两端分别连接有密封端盖；支撑固定架组件的内支撑筒嵌套于外承压筒内部且可沿外承压筒内壁轴向移动，内支撑筒两端均固定有支撑法兰，通丝的两端分别与内支撑筒两端的支撑法兰固定，推进器模块包括水下推进器，水下推进器通过连接框架可沿凸轨道运动；推力测量组件包括电感式位移传感器和测力弹簧，水下推进器的运动使得测力弹簧发生形变，电感式位移传感器测量测力弹簧的位移量实现对水下推进器的推力的测量计算。本发明通过增压装置对筒内的水压进行自由调节，模拟水下推进器在不同深海压力环境下工作，进而测量推进器在深海环境下的推力特性变化。
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公开(公告)号：CN109795644B
公开(公告)日：2020-09-18
申请号：CN201910274298.8
申请日：2019-04-08
Applicant: 江苏科技大学
IPC: B63B59/08
Abstract: 本发明公开一种夹持式螺旋桨清洗装置，夹紧机构包括通过转轴交叉轴连接的内夹杆和外夹杆，两个夹杆的末端之间安装有电动缸，两个夹杆的另一端分别连接于定位机构；定位机构中的每个定位组件均包括支架、安装于支架内的推进器、电池舱、电子舱以及弹簧支架，弹簧支架相对设置；两组机械臂分别设置于两个定位组件外侧，每组机械臂的大臂侧板一端与定位组件固定，另一端与小臂侧板轴连接，喷枪设置于小臂侧板的另一端；大臂侧板和小臂侧板上分别设有大臂电动缸与小臂电动缸。本发明采用剪刀式夹紧机构，利用电动缸作为动力源，使清洗装置在水下工作时可以牢固抓紧螺旋桨表面，不会因水流变化而改变工作位置，使清洗更加准确且高效。
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