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公开(公告)号：CN119839892A
公开(公告)日：2025-04-18
申请号：CN202510285646.7
申请日：2025-03-11
Applicant: 江淮前沿技术协同创新中心
Abstract: 本发明实施例涉及机器人技术领域，公开了一种基于减速器和差数机构的灵巧手。本发明中通过合理分布多套电机‑减速器组合，利用两套电机‑减速器组合结合差数机构实现指根关节的仰俯自由度和横摆自由度，使用一套电机‑减速器组合驱动中端关节的屈伸自由度，在实现高自由度的同时，显著减少了驱动装置的数量。并且，使用电机‑减速器组合来驱动手指，其中采用双联行星齿轮结构的减速器，结合特定齿数设计，有效优化了扭矩输出，实现了在保证灵巧手高抓握力的前提下的结构紧凑化。
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公开(公告)号：CN119672361A
公开(公告)日：2025-03-21
申请号：CN202411727690.0
申请日：2024-11-28
Applicant: 江淮前沿技术协同创新中心
Abstract: 本发明公开一种激光雷达特征描述子提取与匹配的方法及系统，方法包括对激光雷达采集的点云数据进行分块处理，得到各基本分块单元；根据每个基本分块单元中点云z方向值的最大值以及每个基本分块单元中有效点云数量，构成信息矩阵；对信息矩阵进行奇异值分解，得到奇异值分解结果；利用奇异值分解结果中第一个左奇异向量和第一个右奇异向量，确定描述子；本发明既保留了区域中点云的高度信息，又使用了点云密度信息，并且对信息矩阵进行奇异值分解，把一个复杂的点云特征压缩成立简洁的向量表达。
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公开(公告)号：CN119590712A
公开(公告)日：2025-03-11
申请号：CN202411580776.5
申请日：2024-11-07
Applicant: 江淮前沿技术协同创新中心
Abstract: 本发明提供了一种自动拆包装设备及控制方法，该设备包括：控制器及与控制器通信连接的输送装置、切袋装置及推送装置；控制器用于在接收到启动拆包信号时，控制输送装置将输入口的待拆包装对象传输至推送工位；切袋装置包括刀片，切袋装置位于输送装置的第一端；控制器还用于在待拆包装对象的传输过程中驱动刀片将经过切袋装置的待拆包装对象的第一端包装封口切除，以使待拆包装对象的第一端为开口端；推送装置的第一端设置有出仓口，控制器还用于在切除第一端包装封口的待拆包装对象到达推送工位时，控制推送装置将待拆包装对象包装内的目标对象经开口端推送至出仓口。本发明提升了拆包效率，同时降低了人为拆包时污染医疗用品的风险。
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公开(公告)号：CN119589721A
公开(公告)日：2025-03-11
申请号：CN202411852829.4
申请日：2024-12-16
Applicant: 江淮前沿技术协同创新中心
Abstract: 本发明公开了一种机械臂关节、机械臂及机器人，机械臂关节包括执行单元和驱动单元，执行单元具有第一轴、第二轴和输出轮，输出轮与第二轴的一端转动连接，第二轴的另一端与第一轴固定连接，驱动单元包括第一驱动单元、第二驱动单元和第三驱动单元，第一驱动单元、第二驱动单元和第三驱动单元的至少部分套设配合，第一驱动单元用于驱动第一轴绕第二轴的轴线转动，第二驱动单元用于驱动第一轴绕其轴线转动，第三驱动单元用于驱动输出轮绕第二轴的轴线转动。本发明实施例的机械臂关节，不仅可实现将三个关节自由度集成到一起，还可使得机械臂关节的体积小、重量轻，有利于提升机械臂关节的控制敏捷性。
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公开(公告)号：CN119551098A
公开(公告)日：2025-03-04
申请号：CN202510072253.8
申请日：2025-01-17
Applicant: 江淮前沿技术协同创新中心 , 中山大学
Abstract: 本发明公开了一种具有各向异性功能的张拉整体结构轮式机器人，包括承重工件、中间立式板、驱动轮机构和辅助轮机构；两该承重工件分别置于车头和车尾；该中间立式板与相邻承重工件之间、以及相邻的两中间立式板之间均转动连接，以使张拉整体结构轮式机器人形成多段车身可在行驶过程进行摆动的结构，且张拉整体结构轮式机器人的多段车身之间连接有张紧弹簧；该驱动轮机构用于驱动张拉整体结构轮式机器人行驶；该辅助轮机构设于中间立式板的底部，并为可沿转动轴向弹性往返移动的结构；此方案在纵向上具有足够的刚度承载有效载荷，在横向上具备足够的柔顺性进行拐弯，能适应复杂多变的工作环境，具有环境鲁棒性强和质量效率高等优点。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN119496581A
公开(公告)日：2025-02-21
申请号：CN202411610597.1
申请日：2024-11-12
Applicant: 江淮前沿技术协同创新中心
Abstract: 本发明一种多传感器同步触发的方法包括：FPGA与设备初始化；FPGA脉冲触发配置；雷达的PTP时间同步；测量与校准FPGA启动延迟；下发触发命令实现同步。本发明还提供一种多传感器同步触发系统。传统方法大多依赖GPS的PPS信号或单纯的PTP时间同步，而本发明通过FPGA和PTP的结合，还考虑了不同传感器的时间对和FPGA的触发时间的计算，不仅提高了同步精度，还克服了GPS信号在室内失效的问题，实现了不依赖GPS的高精度同步解决方案。
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公开(公告)号：CN119407843A
公开(公告)日：2025-02-11
申请号：CN202411628530.0
申请日：2024-11-14
Applicant: 江淮前沿技术协同创新中心
Abstract: 本发明设计了一款标定板，以及使用该标定板的标定方法和系统，标定板包括红外标定区域、可见光标定区域、激光强反射区域；所述激光强反射区域为两条长直激光反射区域呈直角布置，红外标定区域和可见光标定区域位于两条长直激光反射区域围成的直角区域内；所述红外标定区域采用发热二维码标记，可见光标定区域采用可见光二维码标记。本发明设计了一种可以同时被激光雷达、可见光相机和红外相机识别的标定板，两条长直区域拟合X、Y轴，利用右手法则确定Z轴，进而可快速确定空间坐标系，在标定过程中使用一块标定板即可将多种传感器坐标系联系起来。
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公开(公告)号：CN119358546A
公开(公告)日：2025-01-24
申请号：CN202411561355.8
申请日：2024-11-04
Applicant: 江淮前沿技术协同创新中心
IPC: G06F40/279 , G06N5/025 , G06F40/242 , G06F16/353 , G06F40/30
Abstract: 本发明提供基于大语言模型的文档级知识抽取与融合方法、系统，属于工业机器人领域，包括：确定所需关键信息范围并建立关键字字典；根据关键字字典对文档级的非结构化数据按段落进行划分，得到划分后的子文档；使用生产者－消费者模式集成大模型的异步架构搭建软件系统，利用软件系统依次对划分后的子文档进行知识抽取任务，从子文档的非结构化数据中提取关键信息；将同一篇子文档中抽取出的所有关键信息整合、归类得到规整的数据，再对规整的数据进行知识融合处理；段落间的关联程度配合关键字字典对文档划分，划分后子文档内容高度聚合，降低大模型处理复杂文档的难度，在大模型中集成生产者－消费者模式，避免系统阻塞，提升系统并发处理能力。
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公开(公告)号：CN119188752A
公开(公告)日：2024-12-27
申请号：CN202411399414.6
申请日：2024-10-09
Applicant: 江淮前沿技术协同创新中心
Abstract: 本发明提供了一种变刚度绳驱拟人机械臂的刚度控制算法及系统，涉及绳驱拟人机械臂领域，该算法包括确定驱动绳长度变化量与小臂旋转角度的关系；建立可变刚度模块的刚度与驱动绳刚度、驱动绳长度变化量之间的驱动绳刚度‑驱动绳长度变化量关系；根据驱动绳刚度‑驱动绳长度变化量关系、驱动绳长度变化量与小臂旋转角度的关系、当前的驱动绳长度变化量，确定肘部组件整体刚度；绳驱拟人机械臂的刚度。本发明实施例针对具有可变刚度肘部组件的绳驱拟人机械臂提出了刚度建模方法，推导确定了肘部组件的刚度，调节驱动绳长度可以改变肘部组件的刚度，可以根据不同任务场景主动调节机械臂刚度至适当刚度，适用于更广泛的应用场景。
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公开(公告)号：CN118769283A
公开(公告)日：2024-10-15
申请号：CN202411065686.2
申请日：2024-08-05
Applicant: 江淮前沿技术协同创新中心
Abstract: 本发明公开变刚度机构，包括输入件、行星轮组件、弹性件、调节外圈、调节组件，所述输入件驱动连接所述行星轮组件，所述行星轮组件的外圈均匀连接多个弹性件的一端，所述弹性件的另一端连接调节外圈，所述调节外圈外部与调节组件连接；所述输入件驱动行星轮组件转动，行星轮组件与调节外圈的转角改变α角度，所述行星轮组件内部转动比为i，所述调节组件驱动所述调节外圈反向转动i*α角度。本发明还公开灵巧机械手。本发明的有益效果：得益于本发明的变刚度机构的参与，灵巧机械手在接触未知复杂物体时可以保持很高的柔顺性和适用性，同时又不缺少抓握时的精度。在抓握较重物体时不会因为手部机构的弹性变形而导致握力不足，最终致使被抓物体掉落。
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