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公开(公告)号：CN116879936B
公开(公告)日：2023-11-28
申请号：CN202311150130.9
申请日：2023-09-07
Applicant: 武汉大学
Abstract: 为解决在复杂时变的遮挡环境下，北斗观测信号出现观测中断，三频模糊度无法快速初始化，无法保证目标间相对定位可靠性和连续性的问题，本发明公开了一种INS辅助动态目标间北斗三频模糊度初始化方法和系统，本发明方法首先利用载波相位历元间差分和INS融合解算实时高频动态基准位置；在动态基准位置差和北斗RTK定位的基础上，解算基线向量偏差；利用基线向量偏差对动态基准位置差进行改正，进行虚拟基线向量观测值构建及定权；联合伪距和载波相位观测值，辅助三频模糊度解算和固定；利用双差相位观测值进行基线解算，获得相对位置结果。提出的北斗三频模糊度快速初始化方法，在精度、时效性和适用性上均有较大优势。(56)对比文件金蕾 等.BDS/GPS卫星数据质量分析软件开发及应用研究.大地测量与地球动力学.2016,第36卷(第9期),第837-846页.Huizhong Zhu et al..A ComparativeStudy of BDS Triple-Frequency AmbiguityFixing Approaches for RTKPositioning.sensors.2021,1-19.刘扬;程鹏飞;徐彦田.BDS/GPS非差多频实时动态定位算法研究.测绘科学.2018,(12),1-6.应俊俊;张京奎.北斗短基线高精度相对定位软件实现及结果分析.现代导航.2016,(04),256-260.
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公开(公告)号：CN116736345A
公开(公告)日：2023-09-12
申请号：CN202310598016.6
申请日：2023-05-25
Applicant: 武汉大学
IPC: G01S19/22
Abstract: 本发明提供一种用于MHGM多路径误差建模的半天球自适应格网划分方法，包括利用非差残差获取高分辨率的多路径误差先验模型作为先验信息，获得测站处多路径误差的空间分布特性；建立测站上的固定格网划分MHGM模型，提取AMR初始网格，获得网格内先验模型值，在网格的角点设置待估参数，根据坐标，采用双线性内插方式获得与先验模型值之间的关系；将网格角点设定为待估参数矩阵，对应的双线性内插系数矩阵为设计矩阵，先验模型值组成观测值矩阵，得参数矩阵的估计值和对应的残差向量；遍历残差向量，绝对值大于相应阈值则认为能够划分；对于任意网格，当满足预设条件时停止划分，否则取划分为四个全等的网格；划分完毕之后，输出半天球自适应格网划分结果。
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公开(公告)号：CN111596321B
公开(公告)日：2022-04-01
申请号：CN202010474469.4
申请日：2020-05-29
Applicant: 武汉大学
Abstract: 本发明提供一种利用非差改正数的多GNSS多路径误差恒星日滤波方法及系统，包括对多站数据单天解算后测站之间模糊度固定时段的双差观测值残差信息进行处理，获取双差残差数据记录，对每个双差残差数据记录进行滤波并按历元分解；计算各GNSS系统不同星座卫星的轨道重复周期提前量，并计算各历元内不同测站上卫星对应的非差改正数，得到最终的法方程，求解各站上卫星对应的非差改正数，利用改正数对后续观测值中多路径效应带来的误差进行改正。本发明提出了一种非差改正数的恒星日滤波方案，相比于双差或单差观测值域的恒星日滤波，无需附加额外约束进行双差至单差的转换，模型的建立更加简单；并支持实现不同系统、不同星座类型的卫星观测值多路径误差改正。
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公开(公告)号：CN112612039A
公开(公告)日：2021-04-06
申请号：CN202011549329.5
申请日：2020-12-23
Applicant: 武汉大学
IPC: G01S19/21
Abstract: 本发明提供一种用于静态测站的GNSS非直射信号检测消除方法及系统，包括构建测站处的半天球格网模型，用于描述测站处天空各区域的障碍物遮挡情况；半天球格网模型的每个格网内包含一个可见度因子α，构建包含所有格网内可见度因子的矩阵A；采集测站处的3D环境模型数据，并对模型数据进行坐标系转换；解算测站处的半天球格网模型参数，得到矩阵A中每个可见度因子α，确定测站处天空各区域障碍物遮挡情况；在GNSS数据处理中采用描述测站处障碍物遮挡情况的半天球格网模型，检测并消除非直射信号，支持辅助改善多路径误差建模精度和有效性，提高定位结果精度。
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公开(公告)号：CN110066819A
公开(公告)日：2019-07-30
申请号：CN201910285830.6
申请日：2019-04-10
Abstract: 本发明公开了一种基于DNA磷硫酰化修饰的抗噬菌体和抗病毒系统，涉及细菌中的抗噬菌体和古菌中抗病毒系统。一方面，本发明公开了在细菌中，Ⅰ型磷硫酰化修饰基因簇dndABCDE与dndFGHI基因簇能够保护宿主抵抗噬菌体侵染，还涉及了在古菌中这套抗病毒系统由dndCDEA-pbeABCD基因簇构成。另一方面，本发明还公开了由sspABCD-sspE组成Ⅱ型抗噬菌体系统，同样也能抵抗细菌的噬菌体的侵染。本发明可应用于生物技术和工业发酵技术的开发。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN107942336A
公开(公告)日：2018-04-20
申请号：CN201711116977.X
申请日：2017-11-13
Applicant: 武汉大学
IPC: G01S15/96
CPC classification number: G01S15/96
Abstract: 本发明公开了一种适用于复杂水环境的鱼类超声波标记精密定位方法及系统，该方法包括：S1采集信号标记鱼到达水听器监测网内各水听器的时间或到达两个水听器的时间差；S2利用Chan算法估计信号标记鱼的近似坐标和信号发射时刻；S3以信号标记鱼的近似坐标为中心，构建近似坐标备选区间，并对近似坐标备选区间划分子网；S4取一子网的节点位置作为信号标记鱼位置初值，采用抗差最小二乘估计进行信号标记鱼的定位解算；S5对步骤S4获得的定位解算结果进行评估，若评估通过，该定位解算结果即信号标记鱼的精密定位结果；否则，重复执行步骤S4。本发明方法可有效实现高精度、高可靠性的鱼类运动轨迹精确捕获。
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公开(公告)号：CN105738934B
公开(公告)日：2017-11-28
申请号：CN201610084197.0
申请日：2016-02-06
Applicant: 武汉大学
IPC: G01S19/44
Abstract: 本发明公开了附加大气信息动态约束的URTK模糊度快速固定方法，本发明利用用户与参考站间的位置关系、用户所在地区的大气延迟内插结果的有效性及大气延迟随当地时间的变化，动态设定用户处天顶方向对流层延迟和测站卫星方向电离层延迟的先验信息，将残余的对流层延迟和电离层延迟作为随机游走待估参数进行估计，通过顾及对流层和电离层的时空变化特性等大气约束信息改进URTK模糊度解算。在URTK模糊度解算时利用EWL/WL观测值波长较长，便于模糊度的快速有效固定，从而可有效加快用户的模糊度固定速度。
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公开(公告)号：CN103176188A
公开(公告)日：2013-06-26
申请号：CN201310087988.5
申请日：2013-03-19
Applicant: 武汉大学
Abstract: 本发明提供一种区域地基增强PPP-RTK模糊度单历元固定方法，其通过对备选星间单差模糊度的固定可行性进行优化排序，改善PPP-RTK方法的模糊度收敛时间，采用基于PPP-RTK技术的单参考站处理模式对CA/P1伪距观测值残差和L1、L2相位观测值残差分别建模，并考虑到用户在进行模型精化后伪距观测值精度较高、宽巷观测值波长较长、以及宽巷模糊度和L1模糊度间的线性约束关系，通过逐级求解模糊度实现无电离层组合模糊度的单历元固定，从而将PPP模糊度确定时间缩为最短，最大程度的提升精密定位用户的工作效率。
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公开(公告)号：CN119828186A
公开(公告)日：2025-04-15
申请号：CN202510317319.5
申请日：2025-03-18
Applicant: 武汉大学
Abstract: 本申请涉及全球卫星导航系统技术领域，特别涉及一种基于PPP SSR改正数生成虚拟参考站的网络RTK方法，其中，方法包括：计算目标流动站的流动站概略坐标，并通过目标服务端利用流动站概略坐标和多个目标卫星的PPP SSR信息改正每个目标卫星的观测值误差，生成虚拟参考站的位置坐标和观测值；基于RTCM协议，以使目标服务端编码位置坐标和观测值得到位置坐标和观测值对应的OSR信息，并将OSR信息播发至目标流动站；基于OSR信息和双差相对定位策略，使得目标流动站获取目标流动站与虚拟参考站间的相对位置信息，以确定目标流动站的位置坐标。由此，解决了现有导航定位技术收敛较慢，覆盖范围有限，接收机兼容性差等问题。
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公开(公告)号：CN118759544B
公开(公告)日：2024-12-31
申请号：CN202411246527.2
申请日：2024-09-06
Applicant: 武汉大学
Abstract: 本发明公开了一种组合探测的北斗卫星多故障检测与排除方法及装置，本发明方法首先利用无整周模糊度的北斗载波相位观测方程进行定位解算，获得定位解、残差值和方差阵；利用#imgabs0#检验整体探测卫星故障，确定存在卫星故障时再利用w‑检验进行局部探测识别，剔除其卫星观测值后进行MHSS ARAIM多故障识别。本发明提出的北斗卫星多故障检测与排除方法，减轻了计算负担，弥补MHSS ARAIM算法不足，在抗差性和时效性上均有较大优势。
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