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公开(公告)号：CN119828186A
公开(公告)日：2025-04-15
申请号：CN202510317319.5
申请日：2025-03-18
Applicant: 武汉大学
Abstract: 本申请涉及全球卫星导航系统技术领域，特别涉及一种基于PPP SSR改正数生成虚拟参考站的网络RTK方法，其中，方法包括：计算目标流动站的流动站概略坐标，并通过目标服务端利用流动站概略坐标和多个目标卫星的PPP SSR信息改正每个目标卫星的观测值误差，生成虚拟参考站的位置坐标和观测值；基于RTCM协议，以使目标服务端编码位置坐标和观测值得到位置坐标和观测值对应的OSR信息，并将OSR信息播发至目标流动站；基于OSR信息和双差相对定位策略，使得目标流动站获取目标流动站与虚拟参考站间的相对位置信息，以确定目标流动站的位置坐标。由此，解决了现有导航定位技术收敛较慢，覆盖范围有限，接收机兼容性差等问题。
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公开(公告)号：CN118759544B
公开(公告)日：2024-12-31
申请号：CN202411246527.2
申请日：2024-09-06
Applicant: 武汉大学
Abstract: 本发明公开了一种组合探测的北斗卫星多故障检测与排除方法及装置，本发明方法首先利用无整周模糊度的北斗载波相位观测方程进行定位解算，获得定位解、残差值和方差阵；利用#imgabs0#检验整体探测卫星故障，确定存在卫星故障时再利用w‑检验进行局部探测识别，剔除其卫星观测值后进行MHSS ARAIM多故障识别。本发明提出的北斗卫星多故障检测与排除方法，减轻了计算负担，弥补MHSS ARAIM算法不足，在抗差性和时效性上均有较大优势。
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公开(公告)号：CN118732002B
公开(公告)日：2024-12-06
申请号：CN202411223871.X
申请日：2024-09-03
Applicant: 武汉大学
Abstract: 本发明提出了基于滑动窗口因子图优化的TDCP/INS半紧组合导航方法和装置。本发明方法首先利用北斗SPP定位对INS进行初始对准，INS辅助载波相位观测值探测周跳；利用载波相位历元间差分得到TDCP观测值，将INS航位推算的位置差作为初始值，联合解算历元间的位置变化量，位置递推得到动态位置结果；联合北斗位置因子和IMU预积分因子，构造因子图，通过最大后验概率估计，获得位置、速度和姿态最优解。本发明基于滑动窗口因子图优化，兼顾松组合和紧组合两者优势，在精度、抗差性和适用性上均有较大优势。
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公开(公告)号：CN117826215B
公开(公告)日：2024-07-12
申请号：CN202311677404.X
申请日：2023-12-08
Applicant: 武汉大学
Abstract: 本发明提供一种附加误差补偿的GNSS时间相对定位方法及系统，进行初始化阶段处理，包括将载体静态放置进行初始化，在初始化阶段首先进行TDCP解算，提取位置变化量误差序列；之后对序列求均值，计算系统误差；最后对序列进行自相关分析确定滞后阶数，并计算自协方差函数；所述TDCP表示载波相位历元间差分；运动阶段处理，包括在初始化阶段结束后进入运动阶段，在运动阶段仍然先进行时间相对定位解算，然后在位置变化量累加时减去初始化阶段计算的系统误差，之后利用误差传播定律对精度进行实时预测。本发明能够充分利用时间相对定位方法自主性强的优势，通过静态初始化进行误差补偿，从而抑制时间相对定位的误差发散，并通过自相关分析预测定位理论精度。
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公开(公告)号：CN118294996A
公开(公告)日：2024-07-05
申请号：CN202410293092.0
申请日：2024-03-14
Applicant: 武汉大学
Abstract: 本发明提出了一种基准站网的GNSS多路径误差建模方法及系统。本发明构建初始基准网；结合半天球格网点模型进行计算得到初始基站网中每个测站处的多路径误差改正模型，并归入基准信息库；构建本次迭代的观测子网；将本次迭代的观测子网内所有测站进行半天球格网点模型多路径误差建模得到对应的多路径误差改正模型，将本次迭代的观测子网内每个测站的多路径误差改正模型更新到信息库；重复执行相邻测站表的多路径误差改正模型构建，直至完成观测站网中每个测站的多路径误差建模；将信息库结果提供给用户，按照半天球格网点模型方法的模型使用方案。本发明实现了大规模GNSS基准站网的多路径误差效应快速建模，有效提升现有GNSS观测网的数据处理服务性能。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN116879936A
公开(公告)日：2023-10-13
申请号：CN202311150130.9
申请日：2023-09-07
Applicant: 武汉大学
Abstract: 为解决在复杂时变的遮挡环境下，北斗观测信号出现观测中断，三频模糊度无法快速初始化，无法保证目标间相对定位可靠性和连续性的问题，本发明公开了一种INS辅助动态目标间北斗三频模糊度初始化方法和系统，本发明方法首先利用载波相位历元间差分和INS融合解算实时高频动态基准位置；在动态基准位置差和北斗RTK定位的基础上，解算基线向量偏差；利用基线向量偏差对动态基准位置差进行改正，进行虚拟基线向量观测值构建及定权；联合伪距和载波相位观测值，辅助三频模糊度解算和固定；利用双差相位观测值进行基线解算，获得相对位置结果。提出的北斗三频模糊度快速初始化方法，在精度、时效性和适用性上均有较大优势。
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公开(公告)号：CN109541647A
公开(公告)日：2019-03-29
申请号：CN201811527763.6
申请日：2018-12-13
Applicant: 武汉大学
Abstract: 本发明提供一种基于半天球格网点模型的GNSS多路径效应修正方法，包括对多站数据单天解算后测站之间模糊度固定时段的双差观测值残差信息进行处理，各测站处半天球格网点模型的参数化表示；将获取的双差观测值残差作为观测值，通过依次利用模糊度固定时段对应的双差观测值残差信息，将记录的残差映射到所涉及的测站上的半天球格网内，得到第一类法方程；基于模型格网点值约束，构建第二类法方程；基于模型格网点间变化值约束，构建第三类法方程对三类法方程进行叠加得到最终的法方程，求解各站半天球格网点模型参数，对后续观测值中多路径效应带来的误差进行改正。本发明可以有效削弱多路径效应误差，不受站间距离等条件限制。
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公开(公告)号：CN109541647B
公开(公告)日：2019-12-10
申请号：CN201811527763.6
申请日：2018-12-13
Applicant: 武汉大学
Abstract: 本发明提供一种基于半天球格网点模型的GNSS多路径效应修正方法，包括对多站数据单天解算后测站之间模糊度固定时段的双差观测值残差信息进行处理，各测站处半天球格网点模型的参数化表示；将获取的双差观测值残差作为观测值，通过依次利用模糊度固定时段对应的双差观测值残差信息，将记录的残差映射到所涉及的测站上的半天球格网内，得到第一类法方程；基于模型格网点值约束，构建第二类法方程；基于模型格网点间变化值约束，构建第三类法方程对三类法方程进行叠加得到最终的法方程，求解各站半天球格网点模型参数，对后续观测值中多路径效应带来的误差进行改正。本发明可以有效削弱多路径效应误差，不受站间距离等条件限制。
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公开(公告)号：CN107942336B
公开(公告)日：2019-08-02
申请号：CN201711116977.X
申请日：2017-11-13
Applicant: 武汉大学
IPC: G01S15/96
Abstract: 本发明公开了一种适用于复杂水环境的鱼类超声波标记精密定位方法及系统，该方法包括：S1采集信号标记鱼到达水听器监测网内各水听器的时间或到达两个水听器的时间差；S2利用Chan算法估计信号标记鱼的近似坐标和信号发射时刻；S3以信号标记鱼的近似坐标为中心，构建近似坐标备选区间，并对近似坐标备选区间划分子网；S4取一子网的节点位置作为信号标记鱼位置初值，采用抗差最小二乘估计进行信号标记鱼的定位解算；S5对步骤S4获得的定位解算结果进行评估，若评估通过，该定位解算结果即信号标记鱼的精密定位结果；否则，重复执行步骤S4。本发明方法可有效实现高精度、高可靠性的鱼类运动轨迹精确捕获。
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公开(公告)号：CN118732002A
公开(公告)日：2024-10-01
申请号：CN202411223871.X
申请日：2024-09-03
Applicant: 武汉大学
Abstract: 本发明提出了基于滑动窗口因子图优化的TDCP/INS半紧组合导航方法和装置。本发明方法首先利用北斗SPP定位对INS进行初始对准，INS辅助载波相位观测值探测周跳；利用载波相位历元间差分得到TDCP观测值，将INS航位推算的位置差作为初始值，联合解算历元间的位置变化量，位置递推得到动态位置结果；联合北斗位置因子和IMU预积分因子，构造因子图，通过最大后验概率估计，获得位置、速度和姿态最优解。本发明基于滑动窗口因子图优化，兼顾松组合和紧组合两者优势，在精度、抗差性和适用性上均有较大优势。
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