-
公开(公告)号：CN117705099A
公开(公告)日：2024-03-15
申请号：CN202311535954.8
申请日：2023-11-17
Applicant: 武汉大学
Abstract: 本发明提供基于变参考历元TDCP/MEMS IMU的实时动态定位方法及系统，能够实现高动态载体复杂多变环境下实时、连续、可靠、高采样率的高精度定位。方法包括：步骤1，初始导航信息获取；步骤2，变参考历元确定及TDCP观测量构建；依据模糊度解算时的Ratio值和载波相位观测量组建的无几何观测量，确定各当前历元的参考历元和TDCP观测量；步骤3，基于变参考历元TDCP/MEMS IMU的载体位置估计；无时延情况下：在GNSS观测历元，若为参考历元，位置估计采用变参考历元TDCP与MEMS IMU松组合滤波位置解，反之，则为滤波解辅助的RTK解；在无GNSS观测历元，则采用机械编排进行位置估计。
-
公开(公告)号：CN116736345A
公开(公告)日：2023-09-12
申请号：CN202310598016.6
申请日：2023-05-25
Applicant: 武汉大学
IPC: G01S19/22
Abstract: 本发明提供一种用于MHGM多路径误差建模的半天球自适应格网划分方法，包括利用非差残差获取高分辨率的多路径误差先验模型作为先验信息，获得测站处多路径误差的空间分布特性；建立测站上的固定格网划分MHGM模型，提取AMR初始网格，获得网格内先验模型值，在网格的角点设置待估参数，根据坐标，采用双线性内插方式获得与先验模型值之间的关系；将网格角点设定为待估参数矩阵，对应的双线性内插系数矩阵为设计矩阵，先验模型值组成观测值矩阵，得参数矩阵的估计值和对应的残差向量；遍历残差向量，绝对值大于相应阈值则认为能够划分；对于任意网格，当满足预设条件时停止划分，否则取划分为四个全等的网格；划分完毕之后，输出半天球自适应格网划分结果。
-
公开(公告)号：CN112612039A
公开(公告)日：2021-04-06
申请号：CN202011549329.5
申请日：2020-12-23
Applicant: 武汉大学
IPC: G01S19/21
Abstract: 本发明提供一种用于静态测站的GNSS非直射信号检测消除方法及系统，包括构建测站处的半天球格网模型，用于描述测站处天空各区域的障碍物遮挡情况；半天球格网模型的每个格网内包含一个可见度因子α，构建包含所有格网内可见度因子的矩阵A；采集测站处的3D环境模型数据，并对模型数据进行坐标系转换；解算测站处的半天球格网模型参数，得到矩阵A中每个可见度因子α，确定测站处天空各区域障碍物遮挡情况；在GNSS数据处理中采用描述测站处障碍物遮挡情况的半天球格网模型，检测并消除非直射信号，支持辅助改善多路径误差建模精度和有效性，提高定位结果精度。
-
公开(公告)号：CN117192511A
公开(公告)日：2023-12-08
申请号：CN202311043940.4
申请日：2023-08-17
Applicant: 武汉大学
IPC: G01S7/48 , G06F18/2131
Abstract: 本发明提出了一种差分吸收激光雷达信号去噪方法及计算机可读介质。本发明对差分吸收激光雷达实测信号序列进行多信号时空平均处理得到时空平均后激光雷达信号序列；获取待分解雷达信号序列，通过待分解雷达信号序列、多条白噪声序列得到多条待分解雷达信号正向、负向加噪序列，通过经验模态分解计算，得到多层固有模态信号序列、残差信号序列；将多层固有模态信号序列划分为每层高频、低频固有模态信号序列，通过滤波处理分别得到重构后的高频、低频固有模态信号序列；通过残差信号序列重构计算，得到去噪后的差分吸收激光雷达信号序列。本发明能够实现信号全局自适应滤波，保证信号具有高信噪比、高时空分辨率、低重构误差、低失真度。
-
公开(公告)号：CN112612039B
公开(公告)日：2023-08-15
申请号：CN202011549329.5
申请日：2020-12-23
Applicant: 武汉大学
IPC: G01S19/21
Abstract: 本发明提供一种用于静态测站的GNSS非直射信号检测消除方法及系统，包括构建测站处的半天球格网模型，用于描述测站处天空各区域的障碍物遮挡情况；半天球格网模型的每个格网内包含一个可见度因子α，构建包含所有格网内可见度因子的矩阵A；采集测站处的3D环境模型数据，并对模型数据进行坐标系转换；解算测站处的半天球格网模型参数，得到矩阵A中每个可见度因子α，确定测站处天空各区域障碍物遮挡情况；在GNSS数据处理中采用描述测站处障碍物遮挡情况的半天球格网模型，检测并消除非直射信号，支持辅助改善多路径误差建模精度和有效性，提高定位结果精度。
-
Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN117826215A
公开(公告)日：2024-04-05
申请号：CN202311677404.X
申请日：2023-12-08
Applicant: 武汉大学
Abstract: 本发明提供一种附加误差补偿的GNSS时间相对定位方法及系统，进行初始化阶段处理，包括将载体静态放置进行初始化，在初始化阶段首先进行TDCP解算，提取位置变化量误差序列；之后对序列求均值，计算系统误差；最后对序列进行自相关分析确定滞后阶数，并计算自协方差函数；所述TDCP表示载波相位历元间差分；运动阶段处理，包括在初始化阶段结束后进入运动阶段，在运动阶段仍然先进行时间相对定位解算，然后在位置变化量累加时减去初始化阶段计算的系统误差，之后利用误差传播定律对精度进行实时预测。本发明能够充分利用时间相对定位方法自主性强的优势，通过静态初始化进行误差补偿，从而抑制时间相对定位的误差发散，并通过自相关分析预测定位理论精度。
-
公开(公告)号：CN117826215B
公开(公告)日：2024-07-12
申请号：CN202311677404.X
申请日：2023-12-08
Applicant: 武汉大学
Abstract: 本发明提供一种附加误差补偿的GNSS时间相对定位方法及系统，进行初始化阶段处理，包括将载体静态放置进行初始化，在初始化阶段首先进行TDCP解算，提取位置变化量误差序列；之后对序列求均值，计算系统误差；最后对序列进行自相关分析确定滞后阶数，并计算自协方差函数；所述TDCP表示载波相位历元间差分；运动阶段处理，包括在初始化阶段结束后进入运动阶段，在运动阶段仍然先进行时间相对定位解算，然后在位置变化量累加时减去初始化阶段计算的系统误差，之后利用误差传播定律对精度进行实时预测。本发明能够充分利用时间相对定位方法自主性强的优势，通过静态初始化进行误差补偿，从而抑制时间相对定位的误差发散，并通过自相关分析预测定位理论精度。
-
公开(公告)号：CN118294996A
公开(公告)日：2024-07-05
申请号：CN202410293092.0
申请日：2024-03-14
Applicant: 武汉大学
Abstract: 本发明提出了一种基准站网的GNSS多路径误差建模方法及系统。本发明构建初始基准网；结合半天球格网点模型进行计算得到初始基站网中每个测站处的多路径误差改正模型，并归入基准信息库；构建本次迭代的观测子网；将本次迭代的观测子网内所有测站进行半天球格网点模型多路径误差建模得到对应的多路径误差改正模型，将本次迭代的观测子网内每个测站的多路径误差改正模型更新到信息库；重复执行相邻测站表的多路径误差改正模型构建，直至完成观测站网中每个测站的多路径误差建模；将信息库结果提供给用户，按照半天球格网点模型方法的模型使用方案。本发明实现了大规模GNSS基准站网的多路径误差效应快速建模，有效提升现有GNSS观测网的数据处理服务性能。
-
公开(公告)号：CN117705099B
公开(公告)日：2024-05-28
申请号：CN202311535954.8
申请日：2023-11-17
Applicant: 武汉大学
Abstract: 本发明提供基于变参考历元TDCP/MEMS IMU的实时动态定位方法及系统，能够实现高动态载体复杂多变环境下实时、连续、可靠、高采样率的高精度定位。方法包括：步骤1，初始导航信息获取；步骤2，变参考历元确定及TDCP观测量构建；依据模糊度解算时的Ratio值和载波相位观测量组建的无几何观测量，确定各当前历元的参考历元和TDCP观测量；步骤3，基于变参考历元TDCP/MEMS IMU的载体位置估计；无时延情况下：在GNSS观测历元，若为参考历元，位置估计采用变参考历元TDCP与MEMS IMU松组合滤波位置解，反之，则为滤波解辅助的RTK解；在无GNSS观测历元，则采用机械编排进行位置估计。
-
公开(公告)号：CN214278748U
公开(公告)日：2021-09-24
申请号：CN202120459523.8
申请日：2021-03-03
Applicant: 武汉大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本实用新型提供一种具有三维建模功能的小车，包括车体、激光雷达、驱动装置、建模装置；所述驱动装置，设置在车体上并与所述建模装置相连，用于接收控制指令、驱动小车行进并获取小车的行进速度信息和行进方向信息，并将信息传输给所述建模装置；所述激光雷达，设置在车体上并与所述建模装置相连，用于获取四周环境的点云数据，并将信息传输给所述建模装置；所述建模装置，设置在车体上，用于接收所述行进速度信息、所述行进方向信息和所述点云数据，并对所述行进速度信息、所述行进方向信息和所述点云数据进行处理、建模和显示。本实用新型提供了一种可远程控制进行全场景的扫描并实时建模的小车。
-
-
-
-
-
-
-
-
-
Search Results
10
records
(took 0.019 seconds)
