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公开(公告)号：CN117518787A
公开(公告)日：2024-02-06
申请号：CN202311556159.7
申请日：2023-11-21
Applicant: 杭州电子科技大学
IPC: G05B13/02
Abstract: 本发明公开了一种可切换收敛性能的多自主系统抗干扰协同控制方法，该方法首先确定多无人自主系统以及通信拓扑，用拉普拉斯矩阵L表征智能体之间的信息交互。其次引入方向函数、属性函数和增益函数，设计可切换收敛性能的抗干扰控制协议。最后分别设计方向函数、属性函数和增益函数，实现系统的有限时间协同、固定时间协同和指定时间协同。本发明有效克服了控制协议性能的单一性及缺乏扩展性的问题，提高了控制协议的灵活可调性与实际应用性，让多无人自主的协同过程更具有安全性。
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公开(公告)号：CN114275296B
公开(公告)日：2023-06-23
申请号：CN202210059041.2
申请日：2022-01-19
Applicant: 杭州电子科技大学 , 杭电(海宁)信息科技研究院有限公司
Abstract: 本发明涉及智能器具柜技术领域，具体为一种智能安全器具柜包括机体，所述机体右侧设置有放置外箱，器具放置悬挂机构能够完成对器具的放置，且放置方式不固定，可以以各种方式来将器具放入，一改传统器具放置时必须将器具以规定方式放置才能放入的弊病，并且此种方式的放置方式可以配合后续机构完成自动放置器具的目的；器具拾取机构能够通过磁吸方式来拾取工器具，并经方向调整后将器具放入器具放置悬挂机构中，此种方式一改传统器具柜内器具随意堆积需要人工进行整理的弊病，且在正常无需整理时保持收拢状态，不会出现易损、占用空间等问题。
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公开(公告)号：CN113885313B
公开(公告)日：2023-04-21
申请号：CN202111151166.X
申请日：2021-09-29
Applicant: 杭州电子科技大学 , 杭电(海宁)信息科技研究院有限公司
IPC: G05B13/02
Abstract: 本发明公开了一种多智能车系统周期采样事件触发协同控制方法。本发明针对多智能车系统的动力学方程，将系统中各个智能车的通讯拓扑关系用一个无向连通图表示；其次设计动力学方程中的智能车控制器，使得该控制器的控制输入不再需要智能车的速度信息而是仅交互位置信息就能使该多智能车系统达到状态一致；据此设计对应的事件触发条件函数；然后根据控制要求，应用数学方法进一步分析得到相应的矩阵不等式；解出使得该多智能车系统稳定的各个参数；最后将最终所设计出的控制输入以及事件触发条件函数写入该智能车系统中。本发明中当速度信息不容易测量或不可测量时，仅通过交互位置信息就能使得整个系统最终达到状态一致性。
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公开(公告)号：CN112949096B
公开(公告)日：2023-04-07
申请号：CN202110401851.7
申请日：2021-04-14
Applicant: 杭州电力设备制造有限公司 , 国网浙江杭州市余杭区供电有限公司 , 国网浙江省电力有限公司杭州供电公司 , 杭州电子科技大学
IPC: G06F30/20 , G06Q10/04 , G06Q10/20 , G06Q50/06 , G06F111/04
Abstract: 本申请公开了一种工器具柜布局规划的方法，包括：建立工器具柜分布评价模型；对每个布局方案下工器具柜的使用情况进行统计，得到每个布局方案对应的使用数据；利用工器具柜分布评价模型对每个布局方案对应的使用数据进行评价，并依据评价结果选取最优布局方案；根据最优布局方案对工器具柜进行布局规划。本申请通过利用建立的工器具柜分布评价模型对每个布局方案进行评价，并根据最优布局方案对工器具柜进行布局规划，进而提高了工具器柜的使用效率，降低了人力成本，极大地降低了应急电力维修所需的时间，降低了电力安全隐患。本申请同时还提供了一种工器具柜布局规划的系统、设备及可读存储介质，具有上述有益效果。
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公开(公告)号：CN113359474B
公开(公告)日：2022-09-16
申请号：CN202110762405.9
申请日：2021-07-06
Applicant: 杭州电子科技大学 , 国网浙江省电力有限公司杭州供电公司 , 杭电(海宁)信息科技研究院有限公司
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明公开了一种基于梯度反馈的可扩展分布式多智能体一致性控制方法。本发明首先确定多智能体系统集合，建立多智能体系统的通信网络拓扑图。其次确定一阶多智能体系统的动态响应模型，并基于多智能体系统的可测状态，给定多智能体一致性控制协议。然后确定系统的稳定性条件，根据期望的控制要求，选取适当的方向函数和属性函数；最后将设计的分布式多智能体一致性控制协议通过编程写入每一个智能体，并通过建立的通信拓扑图实现智能体间的分布式信息交互，实现满足控制性能要求的多智能体协同一致性。本发明不需进行复杂的性能设计分析和计算，只需通过给定公式，简单地设计控制参数即可满足控制性能要求，从而降低了算法的复杂程度。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN114894212A
公开(公告)日：2022-08-12
申请号：CN202210586323.8
申请日：2022-05-27
Applicant: 杭州电子科技大学
IPC: G01C21/34
Abstract: 本发明公开了一种基于自适应参数的改进路径规划方法，包括如下步骤：S1、通过DWA算法进行初始路径的规划；S2、在初始路径的基础上，针对不同障碍物种类设计评价函数参数的权重并制得转向策略，S2‑1、当智能体在稠密障碍物间穿行时，通过设计自适应率减小航向项对初始路径的轨迹的影响，S2‑2、面对狭小缝隙障碍物时，降低评价函数中距离参数的权重；S2‑3、面对陷阱障碍物时，在DWA算法中制定转向策略；S3、针对动态环境下的移动障碍物进行预测避障。通过该方法中，实现在包含大量静态和动态障碍物、路径约束和性能约束的复杂环境中为智能体规划实时路径，并且智能体可以提前避开动态障碍物，减少侧面碰撞的隐患。
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公开(公告)号：CN113601001B
公开(公告)日：2022-07-08
申请号：CN202110844256.0
申请日：2021-07-26
Applicant: 杭州电子科技大学 , 杭电(海宁)信息科技研究院有限公司
Abstract: 本发明涉及超声焊接设备技术领域，具体为一种基于不同直径将焊件余料进行裁切的超声焊接设备。一种基于不同直径将焊件余料进行裁切的超声焊接设备，包括外置架，所述外置架底壁上左右位置对称设置有可以相向移动的夹持座；调节装置能够在圆形焊件焊接完成后控制挤压块的外伸长度，使其能够与焊件外壁接触，并配合后续装置来将焊接于焊件上材料的余料进行处理，进而一次成型的完成焊接与后续余料处理，减少了后续对焊接处以外的余料进行单独清理的步骤；余料处理装置能够根据焊件的不同尺寸将其外缘处以外未焊接的余料进行裁切清除，从而实现以低廉的成本一次成型的处理焊件，减少后续处理工序。
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公开(公告)号：CN114297970A
公开(公告)日：2022-04-08
申请号：CN202111632628.X
申请日：2021-12-29
Applicant: 杭州电子科技大学
IPC: G06F30/36 , G06F119/14
Abstract: 本发明涉及一种超声换能器负载等效模型建模方法。本发明包括以下步骤S1、基于等效电路理论构建超声换能器机电等效模型；S2、将超声换能器机电等效模型输入到MATLAB仿真环境中；S3、通过比对方法，确定压力负载下超声换能器输入阻抗特性；S4、基于确定的输入阻抗特性，通过叉值映射法匹配该压力负载下的最优阻抗；S5、运用最小二乘法对超声换能器所加压力负载与最优阻抗进行曲线拟合。本发明通过叉值映射法找得动态压力负载下对应的最优阻抗，通过最小二乘法对系列数据进行拟合，得到最优函数关系式。基于此换能器压力负载与阻抗等效模型，仅需给定一压力，即可快速、准确得到阻抗。
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公开(公告)号：CN114282809A
公开(公告)日：2022-04-05
申请号：CN202111599812.9
申请日：2021-12-24
Applicant: 杭州电子科技大学
Abstract: 本发明公开了一种基于用户时变利益模型的电动汽车动态充电决策方法。该方法通过分析电动汽车用户的充电满意度，建立电动汽车前往每个充电站充电的时变利益模型，根据不同充电站的用户选择概率和充电价格计算最优充电量，并通过分析动态行驶过程中用户时变充电利益对用户充电决策的影响，提出电动汽车动态充电决策方法和调整充电站决策结果的判定条件。该方法通过计算用户前往充电站途中的时变充电利益，实现对电动汽车用户的实时动态充电决策判定，以减少用户行程耗时和充电成本，实现用户满意度和利益动态全局优化的目标。
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公开(公告)号：CN114275296A
公开(公告)日：2022-04-05
申请号：CN202210059041.2
申请日：2022-01-19
Applicant: 杭州电子科技大学 , 杭电(海宁)信息科技研究院有限公司
Abstract: 本发明涉及智能器具柜技术领域，具体为一种智能安全器具柜包括机体，所述机体右侧设置有放置外箱，器具放置悬挂机构能够完成对器具的放置，且放置方式不固定，可以以各种方式来将器具放入，一改传统器具放置时必须将器具以规定方式放置才能放入的弊病，并且此种方式的放置方式可以配合后续机构完成自动放置器具的目的；器具拾取机构能够通过磁吸方式来拾取工器具，并经方向调整后将器具放入器具放置悬挂机构中，此种方式一改传统器具柜内器具随意堆积需要人工进行整理的弊病，且在正常无需整理时保持收拢状态，不会出现易损、占用空间等问题。
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