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公开(公告)号：CN113020822A
公开(公告)日：2021-06-25
申请号：CN202011503849.2
申请日：2020-12-18
Applicant: 发那科株式会社
Inventor： 古屋好丈
IPC: B23K26/70 , B23K26/082
Abstract: 本发明提供一种遮光用屏蔽件(4)，在机器人(2)的手腕(10)的前端安装工件(W)或激光照射装置而进行的激光加工过程中，遮光用屏蔽件(4)包围配置工件(W)的空间，具备多个能够通过组合而形成封闭空间的屏蔽部件(11、12)，至少一个屏蔽部件(11、12)设置成，能够在与其他屏蔽部件(11、12)分离的状态与组合的状态之间移动，在组合状态下的两个屏蔽部件(11、12)的边界位置，限定有使机器人(2)的一部分无间隙地贯穿的开口部。
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公开(公告)号：CN112180300A
公开(公告)日：2021-01-05
申请号：CN202010636569.2
申请日：2020-07-03
Applicant: 发那科株式会社
Abstract: 本发明提供一种检查装置和具备检查装置的机器人装置，判定插入了连接器时的状态。检查装置具备：振动振荡器，其朝向第一连接器振荡出超声波；以及振动接收器，其接收在第一连接器中产生的振动。检查装置具备对由振动接收器接收到的振动进行分析的振动控制装置。振动控制装置通过对由振动接收器接收到的振动进行傅里叶变换来检测共振频率。振动控制装置基于检测出的共振频率来判定第一连接器相对于第二连接器的插入量。
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公开(公告)号：CN105818156B
公开(公告)日：2017-05-17
申请号：CN201610022434.0
申请日：2016-01-14
Applicant: 发那科株式会社
IPC: B25J15/00
CPC classification number: B65G47/90 , B25J15/0061 , B25J15/02 , B65G47/904
Abstract: 本发明的搬运系统具备：具有手部及臂部的搬运机器人；以及安装到被搬运物的一对把持用夹具。搬运机器人的手部具备：装配到臂部的主体部；从主体部的不同位置向同一方向突出的一对突出部；设置于一对突出部的各个上的钩状部；以及按压部，该按压部与一对突出部的各个相邻地装配于主体部，沿着一对突出部的突出方向移动而产生按压力。安装到被搬运物的一对把持用夹具的各个具备：被手部的按压部按压的被按压部；以及被手部(1)的钩状部勾挂的棒状部。
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公开(公告)号：CN103252644B
公开(公告)日：2015-09-02
申请号：CN201310048970.4
申请日：2013-02-07
Applicant: 发那科株式会社
Inventor： 古屋好丈
CPC classification number: G05B15/02 , B25J9/1687 , G05B2219/39109 , G05B2219/40053 , Y10S901/02 , Y10S901/47
Abstract: 本发明提供不需要针对组装对象物品的定位机构、并且也不需要针对组装用的螺栓的送料机构、加压输送机构的物品组装装置。物品组装装置具有：使用由第一照相机检测的检测结果来取出螺栓、并向螺栓放置台排列配置螺栓的第一机器人；使用由第二照相机检测的检测结果来把持第一物品、并将第一物品搬送至组装于第二物品的位置的第二机器人；以及使用排列配置的螺栓来进行两个物品的连接的螺栓保持·紧固机构。
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公开(公告)号：CN1903496A
公开(公告)日：2007-01-31
申请号：CN200610108922.X
申请日：2006-07-28
Applicant: 发那科株式会社
IPC: B23K26/00 , B25J13/00 , G05B19/418
CPC classification number: G05B19/414 , B23K26/702 , G05B2219/33162 , G05B2219/45104
Abstract: 本发明涉及一种机器人激光加工系统。机器人激光加工系统具有：控制一个或多个机器人的机器人控制装置；通过第一网络连接在机器人控制装置上，总括控制该一个或多个机器人控制装置的上一级控制装置；以及通过光导纤维可以无重复地选择地连接在安装于一个或多个机器人的各个上的加工喷嘴上，且通过第二网络连接在机器人控制装置上的多个激光起振器。来自上一级控制装置的指示通过第一网络传递到机器人控制装置，由此机器人控制装置决定应控制的激光起振器，机器人控制装置通过第二网络直接控制激光起振器。由此，可以不通过上一级控制装置，从机器人控制装置直接向激光起振器发出加工指令。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN109807685A
公开(公告)日：2019-05-28
申请号：CN201811324528.9
申请日：2018-11-08
Applicant: 发那科株式会社
IPC: B23Q17/09
Abstract: 本发明提供一种使用廉价的传感器来高精度地判定刀具的磨损的工具寿命判定装置。工具寿命判定装置包括：测试工件支承部，用于安装刀具并使所述刀具旋转，并且一边使刀具与工件W的相对位置发生变化一边对配置于实施加工的工作机械的刀具的可加工范围内的测试工件T进行支承；负荷传感器，其配置于固定于待设置面F的工作机械的基部与测试工件支承部之间，用于检测作用于测试工件T的负荷；存储部，其在利用新的刀具对测试工件T进行加工时，存储负荷传感器检测到的作用于测试工件T的负荷图案；以及判定部，其对存储部存储的负荷图案和作用于测试工件T的负荷进行比较，从而判定刀具的磨损状态，该作用于测试工件T的负荷为在实际的工件W的加工中的适当时机由负荷传感器检测到的。
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公开(公告)号：CN106142081A
公开(公告)日：2016-11-23
申请号：CN201610298518.7
申请日：2016-05-06
Applicant: 发那科株式会社
Inventor： 古屋好丈
IPC: B25J9/16 , B23Q5/28 , B23Q15/013 , B23Q15/08
Abstract: 本发明的加工系统具备具有手部的机器人、使加工工具旋转的加工机、以使加工工具旋转并且将被手部把持的工件按压于加工工具来进行加工的方式控制加工机与机器人的控制装置、以及检测在通过机器人将工件按压于加工工具来进行加工时作用于工件和加工工具之间的力的力传感器。控制装置以由力传感器检测出的力的检测值在预定的上限阈值和预定的下限阈值之间的方式对加工工具的旋转速度与机器人的工件进给速度进行调整。
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公开(公告)号：CN106003147A
公开(公告)日：2016-10-12
申请号：CN201610073468.2
申请日：2016-02-02
Applicant: 发那科株式会社
Inventor： 古屋好丈
CPC classification number: B25J9/1633 , B23Q3/002 , B23Q3/186 , B23Q7/04 , B25J9/1674 , G05B2219/40453 , Y10S901/02 , Y10S901/30 , B25J19/00 , B25J19/061
Abstract: 本发明提供一种机器人系统以及异常判断方法，本发明的机器人系统具有干扰力矩监视部，该干扰力矩监视部监视根据机器人动作控制部的动作指令来对机器人的轴进行旋转驱动的伺服电动机的干扰力矩。并且，在用手把持的工件被工件固定装置固定时，异常判断部将干扰力矩与规定的第一阈值进行比较，在干扰力矩超过第一阈值的情况下，判断为由工件固定装置所固定的工件的位置发生异常。
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公开(公告)号：CN105818156A
公开(公告)日：2016-08-03
申请号：CN201610022434.0
申请日：2016-01-14
Applicant: 发那科株式会社
IPC: B25J15/00
CPC classification number: B65G47/90 , B25J15/0061 , B25J15/02 , B65G47/904 , B25J15/00
Abstract: 本发明的搬运系统具备：具有手部及臂部的搬运机器人；以及安装到被搬运物的一对把持用夹具。搬运机器人的手部具备：装配到臂部的主体部；从主体部的不同位置向同一方向突出的一对突出部；设置于一对突出部的各个上的钩状部；以及按压部，该按压部与一对突出部的各个相邻地装配于主体部，沿着一对突出部的突出方向移动而产生按压力。安装到被搬运物的一对把持用夹具的各个具备：被手部的按压部按压的被按压部；以及被手部(1)的钩状部勾挂的棒状部。
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公开(公告)号：CN100484683C
公开(公告)日：2009-05-06
申请号：CN200610056977.0
申请日：2006-03-07
Applicant: 发那科株式会社
CPC classification number: B23K26/0884 , B25J9/1671 , G05B19/4207 , G05B2219/35216 , G05B2219/36407 , G05B2219/40613 , G05B2219/45104
Abstract: 一种激光焊接示教装置以及方法，其使扫描动作的示教简单化，使机器人焊接作业时间的缩短成为可能。激光焊接示教装置连接到控制焊接机器人的机器人控制装置上，将各种指示送到机器人控制装置中，该焊接机器人对工件进行焊接作业。焊接机器人的焊接工具连接到激光起振器的同时，设有激光扫描仪。通过使用可高速移动的激光扫描仪，可削减空程动作时的机器人的动作，从而缩短作为系统整体的周期。
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