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公开(公告)号：CN119257820A
公开(公告)日：2025-01-07
申请号：CN202411786287.5
申请日：2024-12-06
Applicant: 昆明理工大学
Abstract: 本发明提供一种基于串联弹性驱动器的腰部外骨骼机器人，涉及医疗机器人技术领域：包括：两绑缚件，分别为下绑缚件、以及设置于下绑缚件上方的上绑缚件；以及四个串联弹性驱动器，四串联弹性驱动器两两左右对称设置，每一串联弹性驱动器的上连杆上端可转动连接上绑缚件的腰部护板、下连杆的下端可转动连接下绑缚件的腰部护板。本发明的有益效果：四个串联弹性驱动器产生向上的驱动力，共同带动上绑缚件和下绑缚件产生向上的牵引力，从而对腰椎产生向上牵引的作用，保证了站姿和坐姿状态下对于腰椎的拉伸，模拟腰部肌肉运动实现对人体腰部的牵引康复或康复运动处方训练，四个串联弹性驱动器形成并联机构，提高了并联式腰部外骨骼的便携性。
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公开(公告)号：CN118303870A
公开(公告)日：2024-07-09
申请号：CN202410505793.6
申请日：2024-04-25
Abstract: 本发明公开了一种基于音频信号和振动信号的咳嗽检测方法、系统，方法包括：将音频信号进行预处理，获得加窗音频信号；将振动信号进行预处理，获得平滑信号；对加窗音频信号的每段样本数据和平滑信号的每段样本数据进行特征参数提取；对提取完特征参数的以第一预设帧长分帧的加窗音频信号进行响应标识；基于平滑信号所提取的特征参数对咳嗽信号进行阈值标定；以音频信号的特征参数组合为预测变量，以标识作为响应进行基于音频信号的目标检测模型训练，获得训练好的目标检测模型；针对待检测信号，依据目标模型获得的基于音频信号的咳嗽检测结果和依据阈值获得的基于振动信号的咳嗽检测结果进行联合判定，确定检测结果是否为咳嗽信号。本发明可以明显提高检测的准确率与特异性。
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公开(公告)号：CN115972260B
公开(公告)日：2024-06-11
申请号：CN202211543384.2
申请日：2022-12-02
Applicant: 昆明理工大学
IPC: B25J19/00
Abstract: 本发明公开了一种基于向量内积误差模型的工业机器人标定方法，包括：采集工业机器人在N组关节角下的末端位置数据；使用运动学参数名义值，计算工业机器人在N组关节角下的名义末端位置数据；依据工业机器人测量位置数据，获得第一空间向量；依据第一空间向量进行内积运算，获得第一向量内积结果；依据工业机器人名义末端位置数据，获得第二空间向量；依据第二空间向量进行内积运算，获得第二向量内积结果；将第一向量内积结果及对应的第二向量内积结果做差运算，获得工业机器人的向量内积误差；建立向量内积误差与工业机器人运动学参数误差向量之间的关系，获得方程组；求解方程组。本发明克服了传统位置误差模型无法准确获取测量设备的测量坐标系与工业机器人的基座坐标系之间的转换关系的缺点，无需进行坐标系转换即可对工业机器人的运动学参数进行标定，增加了运动学参数辨识的精度和鲁棒性。
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公开(公告)号：CN118137883A
公开(公告)日：2024-06-04
申请号：CN202410031899.7
申请日：2024-01-09
Applicant: 昆明理工大学
IPC: H02N2/06
Abstract: 本发明公开了一种非逆补偿的超磁致伸缩作动器输出反馈滑模控制方法，包括建立MPI迟滞模型；通过模型转换将MPI迟滞模型分解为线性项和迟滞非线性项；依据分解后的MPI迟滞模型，建立半仿射形式的超磁致伸缩作动器系统模型；利用高阶滑模微分器对半仿射形式的超磁致伸缩作动器系统模型中未知状态进行观测；设计未知非线性动态估计器对半仿射形式的超磁致伸缩作动器系统模型中未知非线性动态进行估计并应用于滑模控制器设计中；利用快速趋近律，设计滑模控制器。本发明设计的滑模控制器能同时获得快速响应和抑制抖动的效果，实现了对超磁致伸缩作动器的精确控制。
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公开(公告)号：CN118003314A
公开(公告)日：2024-05-10
申请号：CN202410358102.4
申请日：2024-03-27
Applicant: 昆明理工大学
IPC: B25J9/10
Abstract: 本发明公开了一种双弹簧串联弹性驱动器及机器人，属于机器人的技术领域。本发明涉及的双弹簧串联弹性驱动器结构紧凑；通过两根弹簧实现弹性输入模块的拉伸与压缩，弹性驱动器可以承受双向载荷，同时保证了串联弹性驱动器的输入端和输出端在同一轴线上，有效的避免了额外偏转力矩的产生。更进一步地，当应用于腰部外骨骼机器人时，穿戴者腰部弯曲或者伸直时，可以利用本驱动器的双向柔性进行缓冲、有效防止穿戴者在康复训练时发生二次受伤。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN116928276A
公开(公告)日：2023-10-24
申请号：CN202310933957.0
申请日：2023-07-27
Applicant: 昆明理工大学
IPC: F16F15/02 , F16F15/067 , F16F15/315 , G06F30/20 , G06F17/11 , G06F119/14 , G06F111/06
Abstract: 本发明公开了一种含滚珠丝杠式惯容器的非线性隔振平台、结构参数设计优化方法，非线性隔振平台包括基座、双层支撑结构、弹簧阻尼隔振结构、滚珠丝杠式惯容器、动平台、导向装置；其中，动平台和基座通过导向装置呈上下平行相对安装，基座和动平台之间安装双层支撑结构，弹簧阻尼隔振结构水平安装在双层支撑结构的下层框架中，滚珠丝杠式惯容器竖直安装在双层支撑结构的上层框架中。本发明具有承载能力高和低频隔振效果好的特点，可减少各种精密设备在使用时所受的振动，从而保证精密设备的使用寿命和性能。
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公开(公告)号：CN115972260A
公开(公告)日：2023-04-18
申请号：CN202211543384.2
申请日：2022-12-02
Applicant: 昆明理工大学
IPC: B25J19/00
Abstract: 本发明公开了一种基于向量内积误差模型的工业机器人标定方法，包括：采集工业机器人在N组关节角下的末端位置数据；使用运动学参数名义值，计算工业机器人在N组关节角下的名义末端位置数据；依据工业机器人测量位置数据，获得第一空间向量；依据第一空间向量进行内积运算，获得第一向量内积结果；依据工业机器人名义末端位置数据，获得第二空间向量；依据第二空间向量进行内积运算，获得第二向量内积结果；将第一向量内积结果及对应的第二向量内积结果做差运算，获得工业机器人的向量内积误差；建立向量内积误差与工业机器人运动学参数误差向量之间的关系，获得方程组；求解方程组。本发明克服了传统位置误差模型无法准确获取测量设备的测量坐标系与工业机器人的基座坐标系之间的转换关系的缺点，无需进行坐标系转换即可对工业机器人的运动学参数进行标定，增加了运动学参数辨识的精度和鲁棒性。
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公开(公告)号：CN114966755A
公开(公告)日：2022-08-30
申请号：CN202210646681.3
申请日：2022-06-08
Applicant: 昆明理工大学
Abstract: 本发明公开了一种基于双基准站的RTK放样系统及方法，系统包括基准站模块、流动站、数据处理模块和上位机；所述基准站模块包括基准站Ⅰ、与基准站Ⅰ连接的天线Ⅰ、基准站Ⅱ及与基准站Ⅱ连接的天线Ⅱ，基准站Ⅰ、基准站Ⅱ分别通过通信链路与流动站中对应的GNSS板卡相连，流动站与数据处理模块相连，数据处理模块与上位机连接。本发明构建的基于双基准站的RTK放样系统更符合施工测量实际；使得测量人员不需要进行事后处理即可获得所需施工坐标系下的放样点位置，并根据上位机的提示信息快速找到放样点位置，完成放样过程，简化了操作步骤、提高了放样效率。
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公开(公告)号：CN119280500A
公开(公告)日：2025-01-10
申请号：CN202411359926.X
申请日：2024-09-27
Applicant: 昆明理工大学
IPC: A61M1/00
Abstract: 本发明提供基于柔性标记物的穿刺机器人系统及其非侵入式定位方法，涉及穿刺手术机器人备技术领域，该系统包括：协作机器人，其包括机器人本体和执行器，所述执行器包括直线驱动器和穿刺针；多个柔性粘贴式跟踪标记；定位工具笔；视觉系统，其用于扫描以及获取位置信息；以及处理器，其连接所述视觉系统和所述协作机器人，所述处理器用于确定穿刺针穿刺入口点坐标到达病灶点坐标，并控制所述协作机器人驱动所述穿刺针穿刺入口点到达病灶点，其中穿刺针穿刺入口点坐标到达病灶点坐标按照如下方法确定。本发明的有益效果：提高穿刺定位的精确度，减少手术伤口的数量和大小；不用破坏患者组织和骨骼也可以进行定位和规划，避免了定位过程的二次伤害。
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公开(公告)号：CN119087230A
公开(公告)日：2024-12-06
申请号：CN202411251623.6
申请日：2024-09-08
Applicant: 昆明理工大学
IPC: G01R31/367 , G01R31/388
Abstract: 本发明公开了一种基于自适应观测器的全钒液流电池荷电状态估计方法，包括：针对全钒液流电池系统建立基于1阶RC网络的全钒液流电池等效电路模型；将基于1阶RC网络的全钒液流电池等效电路模型改写为状态空间方程形式，获得变化后的全钒液流电池等效电路模型；针对变化后的全钒液流电池等效电路模型，引入高增益和辅助变量，建立第二自适应观测器，进而依据设计的第二自适应观测器以实现系统内待观测电压和模型参数的估计；依据估计出的电压值，实现对全钒液流电池荷电状态的估计。本发明为全钒液流电池荷电状态的在线、精确估计提供了新思路，同时与传统估计方法相比，可以显著提高估计精度。
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