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公开(公告)号：CN119257820B
公开(公告)日：2025-03-04
申请号：CN202411786287.5
申请日：2024-12-06
Applicant: 昆明理工大学
Abstract: 本发明提供一种基于串联弹性驱动器的腰部外骨骼机器人，涉及医疗机器人技术领域：包括：两绑缚件，分别为下绑缚件、以及设置于下绑缚件上方的上绑缚件；以及四个串联弹性驱动器，四串联弹性驱动器两两左右对称设置，每一串联弹性驱动器的上连杆上端可转动连接上绑缚件的腰部护板、下连杆的下端可转动连接下绑缚件的腰部护板。本发明的有益效果：四个串联弹性驱动器产生向上的驱动力，共同带动上绑缚件和下绑缚件产生向上的牵引力，从而对腰椎产生向上牵引的作用，保证了站姿和坐姿状态下对于腰椎的拉伸，模拟腰部肌肉运动实现对人体腰部的牵引康复或康复运动处方训练，四个串联弹性驱动器形成并联机构，提高了并联式腰部外骨骼的便携性。
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公开(公告)号：CN119257820A
公开(公告)日：2025-01-07
申请号：CN202411786287.5
申请日：2024-12-06
Applicant: 昆明理工大学
Abstract: 本发明提供一种基于串联弹性驱动器的腰部外骨骼机器人，涉及医疗机器人技术领域：包括：两绑缚件，分别为下绑缚件、以及设置于下绑缚件上方的上绑缚件；以及四个串联弹性驱动器，四串联弹性驱动器两两左右对称设置，每一串联弹性驱动器的上连杆上端可转动连接上绑缚件的腰部护板、下连杆的下端可转动连接下绑缚件的腰部护板。本发明的有益效果：四个串联弹性驱动器产生向上的驱动力，共同带动上绑缚件和下绑缚件产生向上的牵引力，从而对腰椎产生向上牵引的作用，保证了站姿和坐姿状态下对于腰椎的拉伸，模拟腰部肌肉运动实现对人体腰部的牵引康复或康复运动处方训练，四个串联弹性驱动器形成并联机构，提高了并联式腰部外骨骼的便携性。
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公开(公告)号：CN118003314A
公开(公告)日：2024-05-10
申请号：CN202410358102.4
申请日：2024-03-27
Applicant: 昆明理工大学
IPC: B25J9/10
Abstract: 本发明公开了一种双弹簧串联弹性驱动器及机器人，属于机器人的技术领域。本发明涉及的双弹簧串联弹性驱动器结构紧凑；通过两根弹簧实现弹性输入模块的拉伸与压缩，弹性驱动器可以承受双向载荷，同时保证了串联弹性驱动器的输入端和输出端在同一轴线上，有效的避免了额外偏转力矩的产生。更进一步地，当应用于腰部外骨骼机器人时，穿戴者腰部弯曲或者伸直时，可以利用本驱动器的双向柔性进行缓冲、有效防止穿戴者在康复训练时发生二次受伤。
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