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公开(公告)号：CN106346465A
公开(公告)日：2017-01-25
申请号：CN201610527152.6
申请日：2016-07-06
Applicant: 日本电产三协株式会社
Abstract: 一种工业用机器人及其控制方法，所述工业用机器人具有使用低温时的粘度比较高的润滑脂的减速机，即使在接通电源之后不进行暖机运转，也能防止与减速机连接的马达的转矩因润滑脂的粘度而超过限制值。工业用机器人(1)包括：使工业用机器人工作的马达(16)；以及将马达剂的减速机(17)。在将工业用机器人(1)通常工作时的马达(16)的转速设为通常转速时，在工业用机器人中，在接通工业用机器人的电源之后，到根据接通工业用机器人的电源之后流过马达的电流的值和时间计算出的导热值超过规定的临界值为止，马达以比通常转速慢的转速旋转，若导热值超过临界值，则马达以通常转速旋转。(16)的动力减速并传递，并且将润滑脂用作润滑
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公开(公告)号：CN102985231B
公开(公告)日：2015-06-10
申请号：CN201180034062.9
申请日：2011-07-01
Applicant: 日本电产三协株式会社
IPC: B25J9/06 , H01L21/677
CPC classification number: B25J9/042 , B25J9/102 , H01L21/67727 , H01L21/68707
Abstract: 本申请提供一种无论搬出搬运对象物时的手部的移动方向如何、都能一边抑制搬入的搬运对象物的位置偏差一边修正其倾斜的工业用机器人。工业用机器人包括：手部(3)；具有将手部(3)支承成能转动的第二臂部(16)和将第二臂部(16)支承成能转动的第一臂部(15)的臂(4)；用于使臂(4)伸缩的第一驱动用电动机(21)；用于使手部(3)相对于第二臂部(16)相对转动的第二驱动用电动机(22)；以及用于传递第一驱动用电动机(21)的动力和第二驱动用电动机(22)的动力的动力传递机构(23)。动力传递机构(23)以手部(3)在朝向规定方向的状态下大致直线状地移动的方式将第一驱动用电动机(21)的动力传递至臂(4)及手部(3)，且以手部(3)相对于第二臂部(16)相对转动的方式将第二驱动用电动机(22)的动力传递至手部(3)。
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公开(公告)号：CN104626133A
公开(公告)日：2015-05-20
申请号：CN201510028120.7
申请日：2011-07-01
Applicant: 日本电产三协株式会社
IPC: B25J9/04 , B25J9/10 , H01L21/677 , H01L21/687
CPC classification number: B25J9/042 , B25J9/102 , H01L21/67727 , H01L21/68707
Abstract: 本申请提供一种无论搬出搬运对象物时的手部的移动方向如何、都能一边抑制搬入的搬运对象物的位置偏差一边修正其倾斜的工业用机器人、工业用机器人的控制方法及工业用机器人的指示方法。工业用机器人包括：手部；具有将手部支承成能转动的第二臂部和将第二臂部支承成能转动的第一臂部的臂；用于使臂伸缩的第一驱动用电动机；用于使手部相对于第二臂部相对转动的第二驱动用电动机；以及用于传递第一驱动用电动机的动力和第二驱动用电动机的动力的动力传递机构。动力传递机构以手部在朝向规定方向的状态下大致直线状地移动的方式将第一驱动用电动机的动力传递至臂及手部，且以手部相对于第二臂部相对转动的方式将第二驱动用电动机的动力传递至手部。
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公开(公告)号：CN101309782B
公开(公告)日：2012-01-25
申请号：CN200780000162.3
申请日：2007-02-05
Applicant: 日本电产三协株式会社
CPC classification number: B25J9/041 , B65G49/067 , B65G49/068 , H01L21/67748 , H01L21/68707
Abstract: 一种机器人装置，具有手臂部以及控制装置，所述手臂部至少包括具有对工件进行保持的工件保持部并进行往复运动的第1手臂和将该第1手臂连接并向与所述第1手臂相同的方向进行往复运动的第2手臂，所述控制装置对所述第1手臂的动作优先于所述第2手臂地进行控制，使所述手臂部从始点座标PO移动到规定的座标位置P。
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公开(公告)号：CN101309782A
公开(公告)日：2008-11-19
申请号：CN200780000162.3
申请日：2007-02-05
Applicant: 日本电产三协株式会社
CPC classification number: B25J9/041 , B65G49/067 , B65G49/068 , H01L21/67748 , H01L21/68707
Abstract: 一种机器人装置，具有手臂部以及控制装置，所述手臂部至少包括具有对工件进行保持的工件保持部并进行往复运动的第1手臂和将该第1手臂连接并向与所述第1手臂相同的方向进行往复运动的第2手臂，所述控制装置对所述第1手臂的动作优先于所述第2手臂地进行控制，使所述手臂部从始点座标PO移动到规定的座标位置P。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN1978154A
公开(公告)日：2007-06-13
申请号：CN200610168404.7
申请日：2006-12-01
Applicant: 日本电产三协株式会社
CPC classification number: B25J9/042 , B25J18/04 , H01L21/67742 , Y10T74/20305
Abstract: 本发明提供一种机臂绕转量没有限制的低成本的工业用机器人。本发明的工业用机器人包括臂部(10)及本体部(100)，所述臂部(10)从本体部侧开始依次连接有第一机臂(20)、第二机臂(30)及操作臂(40)，并驱动转动使该操作臂(40)沿一定方向伸缩，所述本体部(100)具有：进行该臂部(10)的伸缩动作的中空转动轴(3)、以及位于该中空转动轴(3)内且与所述第一机臂(20)连接以改变所述操作臂(40)的伸缩方向的实心转动轴(2)。本体部(100)包括：具有检测实心转动轴(2)的原点位置的第一传感器(4)的第一传感器机构、以及具有设置在该实心转动轴(2)上且检测实心转动轴(2)与中空转动轴(3)的相对原点位置的第二传感器(5)的第二传感器机构，在实心转动轴(2)上连接有旋转接头(6)，第二传感器(5)与该旋转接头(6)电气性连接。
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公开(公告)号：CN105127996B
公开(公告)日：2017-05-10
申请号：CN201510651751.4
申请日：2013-07-25
Applicant: 日本电产三协株式会社
IPC: B25J9/04 , B25J19/00 , H01L21/677
CPC classification number: B25J9/042 , B25J9/126 , B25J11/0095 , B25J19/002 , B25J19/0054 , B25J21/005 , H01L21/67742 , Y10S901/23 , Y10S901/25 , Y10S901/48 , Y10T74/20317
Abstract: 一种工业用机器人及其控制方法，所述工业用机器人即使在从臂的转动的轴向观察时臂的前端侧在不沿着通过臂相对于主体部的转动中心的假想线的位置直线地移动的情况下，也能够容易地指示臂的前端侧的移动位置。所述工业用机器人包括：臂，所述臂包括被连接成能够相对转动的多个臂部；多个马达，所述多个马达用于使多个所述臂部转动；以及主体部，所述臂的基端侧与所述主体部连接成能够转动，控制所述工业用机器人的控制部根据所述臂的姿势和所述臂的动作方向切换是使用以所述臂相对于所述主体部的转动中心为原点的圆柱坐标系控制所述工业用机器人，还是使用以所述臂的所述转动中心为原点的直角坐标系控制所述工业用机器人。
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公开(公告)号：CN104647363B
公开(公告)日：2016-04-20
申请号：CN201510028045.4
申请日：2011-07-01
Applicant: 日本电产三协株式会社
IPC: B25J9/04 , B25J9/10 , H01L21/677 , H01L21/687
CPC classification number: B25J9/042 , B25J9/102 , H01L21/67727 , H01L21/68707
Abstract: 本申请提供一种无论搬出搬运对象物时的手部的移动方向如何、都能一边抑制搬入的搬运对象物的位置偏差一边修正其倾斜的工业用机器人、工业用机器人的控制方法及工业用机器人的指示方法。工业用机器人包括：手部；具有将手部支承成能转动的第二臂部和将第二臂部支承成能转动的第一臂部的臂；用于使臂伸缩的第一驱动用电动机；用于使手部相对于第二臂部相对转动的第二驱动用电动机；以及用于传递第一驱动用电动机的动力和第二驱动用电动机的动力的动力传递机构。动力传递机构以手部在朝向规定方向的状态下大致直线状地移动的方式将第一驱动用电动机的动力传递至臂及手部，且以手部相对于第二臂部相对转动的方式将第二驱动用电动机的动力传递至手部。
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公开(公告)号：CN105196310A
公开(公告)日：2015-12-30
申请号：CN201510651123.6
申请日：2013-07-25
Applicant: 日本电产三协株式会社
CPC classification number: B25J9/042 , B25J9/126 , B25J11/0095 , B25J19/002 , B25J19/0054 , B25J21/005 , H01L21/67742 , Y10S901/23 , Y10S901/25 , Y10S901/48 , Y10T74/20317
Abstract: 一种工业用机器人及其原点位置返回方法，所述方法能够用简单的方法使在当前位置的坐标为未知的状态下停止的工业用机器人返回至原点位置。所述工业用机器人的原点位置返回方法使工业用机器人返回至原点位置，所述工业用机器人的原点位置返回方法包括：假定当前位置设定工序，所述假定当前位置设定工序根据所述工业用机器人的状态对在当前位置的坐标为未知的状态下停止的所述工业用机器人的假定当前位置的坐标进行设定；动作工序，所述动作工序在所述假定当前位置设定工序后，使所述工业用机器人动作至指定位置；以及返回动作工序，所述返回动作工序在所述动作工序后，使所述工业用机器人自动返回至所述原点位置。
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公开(公告)号：CN105186965A
公开(公告)日：2015-12-23
申请号：CN201510259448.X
申请日：2015-05-20
Applicant: 日本电产三协株式会社
IPC: H02P29/02
Abstract: 一种马达控制装置及马达控制方法，即使因马达驱动时的马达负荷而在马达的电源产生电压降，也能使接下来的马达的动作稳定。马达控制装置的控制部在电源电压超过阈值时，以匀速旋转中的马达按基准速度旋转、加速中的马达按基准加速度加速的方式对马达进行驱动控制，在电源电压达到阈值以下时，以匀速旋转中的马达按比基准速度慢的速度旋转、加速中的马达按比基准加速度小的加速度加速的方式对马达进行驱动控制，接着在电源电压恢复到超过阈值时，在监测时间的期间按规定的周期对电源电压进行监测，若电源电压在监测时间的期间未达到阈值以下且在经过监测时间时超过阈值，则以匀速旋转中的马达按基准速度旋转、加速中的马达按基准加速度加速的方式对马达进行驱动控制。
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