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公开(公告)号：CN111331577B
公开(公告)日：2023-07-21
申请号：CN201911242063.7
申请日：2019-12-06
Applicant: 日本电产三协株式会社
Abstract: 一种机器人控制装置及控制方法，可以抑制机器人中振动的产生，实现机器人的平稳的运动，且在机器人的控制方式是CP控制的情况下，可以抑制其偏离轨道。基于由机器人坐标系表示的示教数据而动作的机器人控制装置具有PTP动作部和CP动作部，PTP动作部基于示教数据通过PTP控制生成第一内部动作指令，将第一内部动作指令进行坐标转换，转换为关节角度系统中的动作指令，CP动作部基于示教数据通过CP控制生成第二内部动作指令，并将第二内部动作指令进行坐标转换，转换为关节角度系统中的动作指令。PTP动作部具备对进行坐标转换前的第一内部动作指令进行滤波处理的第一滤波器，CP动作部具备对进行坐标转换前的第二内部动作指令进行滤波处理的第二滤波器。
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公开(公告)号：CN114174005A
公开(公告)日：2022-03-11
申请号：CN202080054245.6
申请日：2020-07-13
Applicant: 日本电产三协株式会社
Inventor： 奥村宏克
Abstract: 本发明提供一种机器人的停止方法，具备电容器、电池作为用于使机器人在检测到外部电源的停电时进行规定动作的备用电源时，能够减少备用电源中的耗电量，且电源恢复时的重新启动、正常动作的再开始容易。将机器人中使机器人的至少一部分沿重力方向移动的轴作为Z轴，将检测到停电的发生时间作为基准时刻，当Z轴处于上升状态并且检测到停电时，基于基准时刻的Z轴的上升速度，计算Z轴的速度基于重力加速度的减速成为0为止的时间作为减速时间，执行第一控制，第一控制驱动Z轴，以使Z轴的上升在该减速时间减速停止。
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公开(公告)号：CN111331593A
公开(公告)日：2020-06-26
申请号：CN201911242083.4
申请日：2019-12-06
Applicant: 日本电产三协株式会社
Abstract: 本发明提供一种检测方法以及机器人，在不使用附加机构的情况下，检测设置在机器人等中的皮带驱动机构中的皮带张力降低等异常。皮带驱动机构具有电动机、安装在电动机的驱动轴上的驱动带轮、从动带轮、架设在驱动带轮和从动带轮之间并维持张力的皮带。使用于固定从动带轮的制动器工作而固定从动带轮，在从动带轮被固定的状态下，通过将电动机移动到规定的移动位置并维持在移动位置的旋转指令来驱动电动机，由与驱动轴关联的编码器检测电动机被驱动时的驱动轴的旋转位置，基于检测到的旋转位置进行判定。
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公开(公告)号：CN106989762B
公开(公告)日：2019-07-05
申请号：CN201710043699.3
申请日：2017-01-19
Applicant: 日本电产三协株式会社
IPC: G01D5/244
Abstract: 本发明提供一种在使用磁阻元件的编码器中适当反应补偿并提高精度的技术。编码器具备磁阻元件(10)和控制部(20)。控制部(20)具备ADC(21)、角度计算部(22)以及补偿控制部(23)。角度计算部(22)通过ADC(21)从磁阻元件(10)获取A相信号以及B相信号，并计算磁体(50)的角度位置。补偿控制部(23)根据A相信号以及B相信号计算利萨茹波形，并且从将圆形的利萨茹波形等分割而形成的规定的候补点使用连续的三点，并求出两条两点间的中垂线，将该交点计算为补偿。
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公开(公告)号：CN106482754B
公开(公告)日：2019-03-12
申请号：CN201610719370.X
申请日：2016-08-24
Applicant: 日本电产三协株式会社
IPC: G01D5/16
Abstract: 本发明提供一种能够降低磁阻元件的温度特性对补偿电压产生的影响的编码器。在编码器动作过程中，补偿调整部(94)将补偿电压与感磁元件的温度组对，依次记录于存储部(95)。补偿调整部(94)以存储部(95)的数据为基础计算出近似式，从而计算出补偿电压的温度特性。补偿调整部(94)在编码器下一次起动的情况下，以温度监测用电阻膜与温度计算部(93)的检测结果、温度特性为基础在起动后马上计算出补偿电压。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN108592956A
公开(公告)日：2018-09-28
申请号：CN201810150505.4
申请日：2018-02-13
Applicant: 日本电产三协株式会社
Abstract: 本发明提供一种旋转编码器，不延长处理时间，也不增大运算处理负荷即可高精度地检测绝对角度位置。一种旋转编码器，设置有：第一传感器部，其具有磁化有一对N极及S极的第一磁体和与其对应的第一感磁部；第二传感器部，其具有交替磁化有多对N极及S极的第二磁体和与其对应的第二感磁部。在启动时，进行由第一感磁部的输出获得的角度值和由第二感磁部的输出获得的角度值的相位对准，生成多周旋转绝对角度位置数据，进而，在该位置数据和通过来自第二传感器部的输出的计数用脉冲而获得的角度值之间进行相位对准，获得初始值。启动后，对于来自第二传感器部的计数用脉冲由计数器开始进行计数。
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公开(公告)号：CN108426588A
公开(公告)日：2018-08-21
申请号：CN201810150439.0
申请日：2018-02-13
Applicant: 日本电产三协株式会社
Abstract: 本发明提供一种不延长处理时间，也不增大运算处理负荷即可检测绝对角度位置的旋转编码器。一种旋转编码器，设置有第一传感器部和第二传感器部，第一传感器部具有磁化有一对N极及S极的第一磁体和与其对应的第一感磁部，第二传感器部具有交替磁化有多对N极及S极的第二磁体和与其对应的第二感磁部，在启动时，基于第一传感器部及第二传感器部的输出进行旋转体的角度位置的运算，将其作为初始值，启动后，对于由第二传感器部的输出生成的计数用的脉冲，开始由计数器进行的计数。
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公开(公告)号：CN108426587A
公开(公告)日：2018-08-21
申请号：CN201810150413.6
申请日：2018-02-13
Applicant: 日本电产三协株式会社
Abstract: 本发明提供一种旋转编码器，其高精度地检测旋转体的旋转位置。旋转编码器(10)具有设置于旋转体上的磁体(20、30)、设置于固定体上的磁传感器部(40、50、60)、基于来自磁传感器部(40、50、60)的输出信号计算旋转体的旋转位置的控制部(70)。控制部(70)通过测量有关旋转体的旋转位置的计算的来自外部的请求信号的接收间隔，计算旋转体当前的旋转速度，基于算出的当前的旋转速度和基准旋转速度之比，将在基准旋转速度下与输出信号重叠的误差信号成分相关的参数换算成当前的旋转速度下的值，基于换算的值，修正来自磁传感器部(40、50、60)的输出信号，使用修正后的输出信号计算旋转体的旋转位置。
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公开(公告)号：CN105651324B
公开(公告)日：2018-03-30
申请号：CN201510836817.7
申请日：2015-11-26
Applicant: 日本电产三协株式会社
Inventor： 奥村宏克
IPC: G01D18/00
Abstract: 一种校正表格制作装置、编码器以及校正表格制作方法，所述校正表格制作装置制作提高编码器的旋转角度位置的检测精度的校正表格。本发明的校正表格制作装置是制作对根据检测元件的信号检测旋转角度位置的编码器的误差进行校正的校正表格的装置。旋转一周误差计算部通过高精度误差检测装置计算每旋转一周由被检测对象即编码器检测出的旋转角度位置的误差量。固有误差分量计算部通过对计算出的旋转一周的误差量进行傅里叶变换来计算固有误差分量。校正表格制作部只对计算出的固有误差分量的主要误差周期分量的值进行傅里叶逆变换，制作以各旋转角度位置的误差量作为校正值的校正表格。校正表格保存部将制作好的校正表格保存于编码器的存储部。
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公开(公告)号：CN107179095A
公开(公告)日：2017-09-19
申请号：CN201710123789.3
申请日：2017-03-03
Applicant: 日本电产三协株式会社
IPC: G01D5/14
Abstract: 一种旋转编码器及其角度补正方法，所述旋转编码器通过消除被叠加在来自构成旋转编码器的一部分的传感器的检测信号的基波上的高次谐波来获得高精度的旋转位置的检测数据。如果由磁阻元件(50)(第一磁阻元件)检测出旋转磁铁(30)(第一旋转磁铁)的角度位置、由磁阻元件(60)(第二磁阻元件)通过高次谐波消除图案(61)消除规定次数(例如7次)以下的高次谐波并检测出旋转磁铁(40)(第二旋转磁铁)的角度位置，则数据处理部(10)利用消除超过规定次数(例如7次)的高次谐波的补正数据(例如电角度补正数据)，补正磁阻元件(60)(第二磁阻元件)的检测数据。由此，利用磁阻元件(60)(第二磁阻元件)消除规定次数以下的高次谐波，利用数据处理部(10)消除超过规定次数的高次谐波。
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