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公开(公告)号：CN113542694A
公开(公告)日：2021-10-22
申请号：CN202110845755.1
申请日：2021-07-26
Applicant: 广东电网有限责任公司 , 广东电网有限责任公司肇庆供电局
Abstract: 本申请公开了一种面向输电线路自动巡检的无人机装置，包括：无人机，可伸缩的设置于无人机中的调整机构，调整机构的一端与无人机转动连接，一端连接图像采集装置；图像采集装置用于采集输电线路的图像数据；调整机构用于调整图像采集装置的拍摄角度和方位，使得图像采集装置采集输电线路任意位置及任意角度的图像；还包括设置于无人机中的控制单元：控制单元用于接收远程控制终端的控制指令，并根据控制指令控制调整机构，使得图像采集装置调整拍摄角度及方位，对输电线路的图像进行采集，并将采集到的图像数据传输至远程控制终端。本申请能够根据需要使无人机多角度多方位的采集输电线路的图像数据。
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公开(公告)号：CN113532439A
公开(公告)日：2021-10-22
申请号：CN202110845735.4
申请日：2021-07-26
Applicant: 广东电网有限责任公司 , 广东电网有限责任公司肇庆供电局
Abstract: 本发明提供了一种输电线路巡检机器人同步定位与地图构建方法及装置，属于输电线路巡检技术领域。本发明的方法包括：根据导航信号判断是否偏离了预设巡检路线；若偏离路线则向周围发射测量信号，根据测量信号的相关数据除去伪数据点，然后将余下的特征点建立局部栅格地图，然后再对局部栅格地图进行优化，得到全局一致性地图，然后再利用观测数据和扩展卡尔曼滤波器生成两种对位姿预估的特征向量，并利用马氏距离得到最优匹配的一组，最终根据最优匹配更新位姿。本发明的地图构建和同步定位方法可以使巡检机器人在导航信号较差的情况下仍然能够自主实现对于巡线目标的巡检。
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公开(公告)号：CN112455707A
公开(公告)日：2021-03-09
申请号：CN202011364475.0
申请日：2020-11-27
Applicant: 广东电网有限责任公司肇庆供电局
Abstract: 本发明涉及观测无人机领域，具体涉及一种高光谱遥感对地观测无人机系统，包括无人机以及采集单元，所述无人机包括机身、与所述机身连接的悬臂以及连接在所述悬臂上的机翼；所述采集单元活动连接在所述机身下部，所述采集单元包括与所述机身连接的连接件，以及与所述连接件连接的摄像组件。本发明的高光谱遥感对地观测无人机系统在进行高光谱遥感对地观测时，能够在不同的天气环境下对机翼的角度进行调节，从而适应多种条件下的巡检工作，而且摄像头提供两种工作模式，可根据实际需求进行调整，无人机可自动采集高分辨率的多传感器影像和点云数据，使输电线路巡检更加自动化以及智能化。
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公开(公告)号：CN112381798B
公开(公告)日：2025-02-11
申请号：CN202011280781.6
申请日：2020-11-16
Applicant: 广东电网有限责任公司肇庆供电局
IPC: G06T7/00 , G06V10/764 , G06V10/774 , G06T7/11 , G06T7/194
Abstract: 本发明提出了一种输电线路缺陷识别方法和终端，该方法包括：获取输电线路的待识别图像；将待识别图像输入预设的特征提取算法，将疑似存在缺陷的区域设置为候选区域；基于训练好的深度卷积神经网络分类器与图像检测算法对候选区域进行分类和检测，以区分出背景区域、正常区域与缺陷区域。本发明以图像自动化识别的方式，实现了对输电线路中缺陷的快速自动化的识别，提升了效率，降低了成本。
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公开(公告)号：CN113657286B
公开(公告)日：2024-09-13
申请号：CN202110950594.2
申请日：2021-08-18
Applicant: 广东电网有限责任公司 , 广东电网有限责任公司肇庆供电局
IPC: G06V20/17 , G06V10/774 , G06V10/764 , G06V10/82 , G06N3/0464 , G06N3/08
Abstract: 本发明提供了一种基于无人机的输电线路监测方法及装置，属于输电线路巡检技术领域，包括利用该监测模型对无人机拍摄并处理后的视频图像进行异物监测，识别输电线缆上的异物情况并且判断异物引起输电线缆的变形程度，进而根据变形程度确定预警等级。本发明由于采用监测模型代替人工识别异物，能够较好的避免遗漏识别的问题，并且也减少了人力成本。另外，得益于计算机的处理速度，使用监测模型可以快速准确地识别大量输电线缆图像，提升了异物监测的效率。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN115981366B
公开(公告)日：2023-09-22
申请号：CN202211738802.3
申请日：2022-12-30
Applicant: 广东电网有限责任公司肇庆供电局
IPC: G05D1/10
Abstract: 本发明公开了一种基于电力线点云目标实时识别的无人机仿线飞行控制方法，利用三维激光点云数据对无人机仿线飞行路径进行预测得到仿线巡检自飞行路径，实现无人机自主仿线飞行，同时对仿线巡检自飞行路径进行实时更新，减少无人机仿线飞行过程中判断路径的时间，提高无人机巡检效率。
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公开(公告)号：CN115981366A
公开(公告)日：2023-04-18
申请号：CN202211738802.3
申请日：2022-12-30
Applicant: 广东电网有限责任公司肇庆供电局
IPC: G05D1/10
Abstract: 本发明公开了一种基于电力线点云目标实时识别的无人机仿线飞行控制方法，利用三维激光点云数据对无人机仿线飞行路径进行预测得到仿线巡检自飞行路径，实现无人机自主仿线飞行，同时对仿线巡检自飞行路径进行实时更新，减少无人机仿线飞行过程中判断路径的时间，提高无人机巡检效率。
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公开(公告)号：CN115880276A
公开(公告)日：2023-03-31
申请号：CN202310024032.4
申请日：2023-01-09
Applicant: 广东电网有限责任公司肇庆供电局
IPC: G06T7/00 , G06T7/60 , G06V10/762 , G06V10/764 , G06V10/82 , G06N3/0464 , G06N3/08
Abstract: 本发明公开了一种基于多期点云对比的塔杆运行状态评估方法及系统。获得多期塔杆点云。将所述多期塔杆点云输入评估神经网络，得到多个对应的塔杆倾斜程度。根据所述多期塔杆点云建立三维圆锥，得到倾斜角度。根据倾斜角度和多个塔杆倾斜程度，得到塔杆运行状态。所述评估神经网络包括竖直评估神经网络、顶部评估神经网络和整体评估网络。从正面和侧面使用二维卷积核提取信息和从顶部使用三维卷积核提取信息分别判断塔杆的倾斜程度，使得不但能够从正面核侧面准确得到塔杆形状信息，还能从顶部突破切割角度问题整体判断倾斜程度。构建全部能够包裹三维上的塔杆的圆锥，从而得到准确的倾倒角度。共同结合得到塔杆运行状态。
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公开(公告)号：CN112396066A
公开(公告)日：2021-02-23
申请号：CN202011359486.X
申请日：2020-11-27
Applicant: 广东电网有限责任公司肇庆供电局
Abstract: 本发明涉及高光谱影像特征提取技术领域，尤其涉及一种适用于高光谱影像的特征提取方法，包括以下步骤：S1、预处理采集的高光谱影像，获得数据集；S2、基于最小二乘支持向量机原则构建特征提取模型，对数据集进行特征提取；S3、分别得到数据集中的光谱特征和空间信息。本发明的适用于高光谱影像的特征提取方法，通过对高光谱影像进行预处理，初步确定待提取的特征数据，利用构建的特征提取模型进行二次提取，并结合贝叶斯策略进行三次判断验证，以确保提取的特征是光谱影像明显的、唯一的识别点，由此，在提高特征提取准确度的同时，也提高了关于光谱影像识别分析的精确度，为进一步研究光谱影像工作带来了积极的意义。
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公开(公告)号：CN111993385A
公开(公告)日：2020-11-27
申请号：CN202010868442.3
申请日：2020-08-26
Applicant: 广东电网有限责任公司肇庆供电局
Abstract: 本发明公开一种电力线路作业行走机器人，在箱体的顶部设有电力工具箱，箱体的两侧对称设有机械臂，机械臂包括悬臂和电动伸缩杆，箱体的内部两侧的第一电机与悬臂的一端连接，悬臂的另一端设有第二电机，第二电机与电动伸缩杆的底部连接，电动伸缩杆的顶部设有行走机构，行走机构包括固定在电动伸缩杆上的连接架，第三电机与连接架的底部连接，连接架的内部一侧通过转轴套接有滚轮，第四电机驱动转轴转动，连接架的顶部连接有保护架，保护架的底部铰接有转动板，第五电机通过拉绳与转动板连接。该行走机器人可便捷地实现电线间的跨越，同时具备携带电力工具箱的功能，使电力人员可通过该行走机器人进行运输工器具进行快速维修。
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