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公开(公告)号：CN107784652A
公开(公告)日：2018-03-09
申请号：CN201711052314.6
申请日：2017-10-30
Applicant: 广东电网有限责任公司机巡作业中心 , 武汉大学
CPC classification number: G06T7/0002 , G06K9/4609 , G06K2209/21 , G06T7/60
Abstract: 本发明涉及摄影测量与遥感技术领域，更具体地，涉及一种基于无人机影像的杆塔快速检测方法。通过线段提取、过滤不对称线段、进行交点判断并去除无效交点、交点聚类及合并、杆塔检测一系列步骤，对无人机获取的影像进行杆塔检测。本发明通过分析杆塔结构特征，计算出包含电力杆塔候选区域，并直接在这些区域进行杆塔检测，可极大提高电力杆塔的检测效率。为了保证检测精度，在确定候选区域范围时适当外扩，以确保在电力杆塔边缘的特征不变。
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公开(公告)号：CN107632306A
公开(公告)日：2018-01-26
申请号：CN201710797261.4
申请日：2017-09-06
Applicant: 广东电网有限责任公司机巡作业中心
IPC: G01S17/08
Abstract: 本发明提供一种考虑树木倒伏的导线障碍安全距离检测方法，通过激光雷达对电力导线及其周围环境进行测距，并将测量结果转换为空间坐标；对于导线上的每个点，取垂直于导线方向平面，计算该平面内该导线点到每个地面点g的距离Lg；设导线允许安全距离为L，则当考虑树木倒伏时，该地面点g处允许的树木高度h为Lg-L；取该地面点g处，竖直方向上最远的树木点，计算得到距离ht，取其为树木高度；判定ht与h的大小关系，当ht大于h时，该点树木为不安全状态，否则该点树木为安全状态。本发明方法在检测树木安全距离时，考虑了树木倒伏对安全距离的影响。解决了树木可能倒伏时，安全距离的核算问题。保证台风等极端条件下输电线路的安全。
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公开(公告)号：CN107607958A
公开(公告)日：2018-01-19
申请号：CN201710796713.7
申请日：2017-09-06
Applicant: 广东电网有限责任公司机巡作业中心
IPC: G01S17/08
Abstract: 本发明提供一种基于导线位置估计的导线障碍物安全距离检测方法，对于空间坐标中代表导线的点，计算相邻点的点间距离，给定缺失标准为下限La米和上限Lb米，判别是否存在导线缺失；两点间距在La、Lb之间的，用两点连线替代缺失导线；对于两点间距大于Lb的，在此两点及其前后杆塔位置的挂点，按悬链线方程拟合，替代缺失导线。本发明通过对缺失导线进行计算和替代，避免了因导线缺失导致的导线与障碍物距离计算误差过大的问题，保证输电线路安全。
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公开(公告)号：CN107590609A
公开(公告)日：2018-01-16
申请号：CN201710849446.5
申请日：2017-09-20
Applicant: 广东电网有限责任公司机巡作业中心 , 武汉汇卓航科技有限公司
Abstract: 本发明涉及一种数据处理方法，更具体地，涉及一种电力走廊航拍空三海量数据处理方法。包括以下步骤：S1.新建任务，根据无人机航拍所获取的信息建立任务；S2.分解任务，将得到的长距离的输电线路数据分解成可接受的多任务数据，将无人机巡线两侧的影像数据按照左右两侧分割开来；S3.任务自动调度，根据S2步骤的任务分解结果，形成任务列表，将任务分配给局域网内任意一台闲置电脑，已完成的任务自动从任务列表中删除，并统计已完成、正在进行中、等待中的任务。本发明将大量的空三数据分解为多个数据建立新的任务进行处理，加快的数据处理时间，提高了数据处理的效率；同时，还可以根据需要，优先处理所需了解的数据，大大提高了工作效率。
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公开(公告)号：CN107818550B
公开(公告)日：2021-05-28
申请号：CN201711029978.0
申请日：2017-10-27
Applicant: 广东电网有限责任公司机巡作业中心
IPC: G06T5/00
Abstract: 本发明涉及激光点云分类技术领域，更具体地，涉及一种基于LiDAR的点云顶部噪点剔除方法。以空间聚类及空间自相关的角度为基础，对点云建立标准空间网格，利用点云数据的空间分布特征及相互依赖关系，确定噪点位置，并根据网格聚类的生长方式确定存在噪点的网格，利用初始确认的顶部噪点作为种子点进行欧式聚类，达到剔除噪点的目的，该算法放弃了逐个点的计算，缩减了计算时间，解决了普遍适用性不强或者效率低下等原因导致在实际的生产运用起不到良好的效果，实现了特殊气候环境下产生的具有成云片状，密度大，范围广泛的噪点剔除准确率较高。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN108270170A
公开(公告)日：2018-07-10
申请号：CN201810005179.8
申请日：2018-01-03
Applicant: 广东电网有限责任公司机巡作业中心 , 广州科易光电技术有限公司
Abstract: 一种基于多传感器信息融合的杆塔锁定方法及装置，包括：获取待测杆塔的目标杆塔标识，并根据目标杆塔标识和预存的导航地图确定待测杆塔的第一目标位置；根据获取到的直升机的第一即时位置和第一目标位置计算出直升机与待测杆塔之间的相对方位，以及通过飞行姿态检测仪检测直升机飞行时的倾仰角度以及直升机飞行时的横向翻滚角度；根据倾仰角度、横向翻滚角度以及相对方位，控制吊舱进行水平旋转和/或垂直旋转，直至全数字动态红外热像仪捕捉到的热图像中包括针对待测杆塔的成像内容，以使吊舱锁定待测杆塔。实施本发明实施例，能够自动控制吊舱对杆塔进行锁定，不用人工操作，操作简单，提高了杆塔锁定的精确度和效率。
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公开(公告)号：CN107705269A
公开(公告)日：2018-02-16
申请号：CN201711023643.8
申请日：2017-10-27
Applicant: 广东电网有限责任公司机巡作业中心
Abstract: 本发明涉及三维建模技术领域，更具体地，涉及一种三维建模中的去噪方法。本发明通过对待建模区域的影像进行了预处理，识别出水面区域并去除，避免了进行特征提取时水面区域出现错误的同名点匹配，从影响根源上去除了三维建模过程中绝大部分的噪点，使形成的三维信息更加准确。本发明解决了输电线路中部分去噪的问题，提高了三维建模中特征匹配的准确度，缩短了特征匹配的时间，提高了工程效率。
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公开(公告)号：CN107818550A
公开(公告)日：2018-03-20
申请号：CN201711029978.0
申请日：2017-10-27
Applicant: 广东电网有限责任公司机巡作业中心
IPC: G06T5/00
CPC classification number: G06T5/002 , G06T2207/10028
Abstract: 本发明涉及激光点云分类技术领域，更具体地，涉及一种基于LiDAR的点云顶部噪点剔除方法。以空间聚类及空间自相关的角度为基础，对点云建立标准空间网格，利用点云数据的空间分布特征及相互依赖关系，确定噪点位置，并根据网格聚类的生长方式确定存在噪点的网格，利用初始确认的顶部噪点作为种子点进行欧式聚类，达到剔除噪点的目的，该算法放弃了逐个点的计算，缩减了计算时间，解决了普遍适用性不强或者效率低下等原因导致在实际的生产运用起不到良好的效果，实现了特殊气候环境下产生的具有成云片状，密度大，范围广泛的噪点剔除准确率较高。
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公开(公告)号：CN107817501A
公开(公告)日：2018-03-20
申请号：CN201711025506.8
申请日：2017-10-27
Applicant: 广东电网有限责任公司机巡作业中心
Abstract: 本发明涉及空间测距技术领域，更具体地，涉及一种可变扫描频率的点云数据处理方法。通过设置两组发射频率不同的发射数据，激光雷达周期性切换两组数据进行激光发射，第一组发射数据用于获取测量区域精准的地形信息，通过地形信息计算以第二组发射数据发射的每个激光发射点的合理返回周期，从而得到准确的距离信息，解决了现有技术中激光的接收时间多周期问题；另外，本发明中第二组发射频率可根据需要自主进行设定，较高的发射频率获得的点云密度较高，对测量区域测得的距离数据更为精准。
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公开(公告)号：CN107817501B
公开(公告)日：2021-07-13
申请号：CN201711025506.8
申请日：2017-10-27
Applicant: 广东电网有限责任公司机巡作业中心
Abstract: 本发明涉及空间测距技术领域，更具体地，涉及一种可变扫描频率的点云数据处理方法。通过设置两组发射频率不同的发射数据，激光雷达周期性切换两组数据进行激光发射，第一组发射数据用于获取测量区域精准的地形信息，通过地形信息计算以第二组发射数据发射的每个激光发射点的合理返回周期，从而得到准确的距离信息，解决了现有技术中激光的接收时间多周期问题；另外，本发明中第二组发射频率可根据需要自主进行设定，较高的发射频率获得的点云密度较高，对测量区域测得的距离数据更为精准。
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