-
公开(公告)号：CN106647810A
公开(公告)日：2017-05-10
申请号：CN201710018062.9
申请日：2017-01-10
Applicant: 山东科技大学
Abstract: 本发明提供了一种基于负比例导引的无人机自动避撞方法，属于无人机飞行控制技术领域。通过基于无人机与侵入机相对几何关系的碰撞检测，基于负比例导引的无人机避撞指令生成与飞行控制，无人机自动避撞完成时间估计，检测是否达到无人机避撞完成时间，无人机正常飞行等步骤完成无人机自动避撞，本发明利用负比例导引所需过载小的特点，采用负比例导引律引导无人机进行自动避撞飞行，并通过迭代法求解避撞模型方程，以估计避撞完成时间，适用于多种初始航向角条件和速度条件。
-
公开(公告)号：CN105259904A
公开(公告)日：2016-01-20
申请号：CN201510666863.7
申请日：2015-10-15
Applicant: 山东科技大学
IPC: G05D1/08
Abstract: 本发明属于无人机飞行控制领域，具体公开了一种基于模型预测控制的多操纵面无人机纵向解耦控制方法。本发明方法包括以下步骤：(1)根据多操纵面无人机的纵向状态空间模型，建立基于状态转移矩阵的双预测窗口模型，以得到高度和俯仰角在下一时刻的预测值；(2)根据高度和俯仰角的命令值向量与其下一时刻预测值向量的偏差，建立目标函数；(3)求解该目标函数，进而得到双预测窗口模型预测控制算法的输出。本发明方法充分利用了无人机纵向飞行状态中俯仰角和高度响应速度的不同，结合基于双预测窗口模型的预测控制算法，实现了俯仰角姿态与高度轨迹的解耦控制，所提供方法计算量小，便于实现。
-
公开(公告)号：CN114924284B
公开(公告)日：2025-03-14
申请号：CN202210466245.8
申请日：2022-04-29
Applicant: 山东科技大学
Abstract: 本发明公开了一种太空空间碎片监测方法及设备，属于监测跟踪控制技术领域，用于解决现有的激光烧蚀系统不能很好地对空间碎片进行精确地追踪与监测，具有滞后性，并且不能快速的对空间碎片进行定位以及精确打击，影响航天器在轨安全运行的技术问题。方法包括：基于预设时间间隔，对目标太空区域进行激光扫描，得到初步反射率图像；根据初步反射率图像中光谱波段的不同，对光谱波段进行特征标记，得到光斑特征；根据光斑特征，建立监测三维平面模型；通过监测三维平面模型，对目标太空区域中的空间碎片进行位姿预估，得到空间碎片关联图；根据空间碎片关联图，调整中心位置，实现对空间碎片的精准跟踪打击。
-
公开(公告)号：CN115097854A
公开(公告)日：2022-09-23
申请号：CN202210685045.1
申请日：2022-06-14
Applicant: 山东科技大学
IPC: G05D1/08
Abstract: 本发明公开了一种基于模型修正的固定翼无人机姿态自适应控制方法，属于无人机飞行控制技术领域。该方法包括：构建固定翼无人机姿态非线性模型，并利用参考模型与无人机姿态非线性模型的输出信息，设计一个修正项，对参考模型进行修正；将无人机期望姿态角信息、参考模型与无人机姿态非线性模型的输出信息，作为径向基函数神经网络输入，得到模型不确定性的逼近值；设计扩张状态观测器，并得到干扰估计值；基于得到的模型不确定性逼近值和干扰估计值，设计无人机姿态控制器和神经网络自适应律。本发明能够使得无人机在考虑模型不确定性、控制输入饱和及风干扰影响下，渐近地跟踪期望参考轨迹且具有较强的抗干扰能力。
-
公开(公告)号：CN112891150B
公开(公告)日：2022-08-12
申请号：CN202110041824.3
申请日：2021-01-13
IPC: A61H3/00
Abstract: 本发明公开了一种面向助力应用的三自由度髋关节外骨骼，是针对人体髋关节的屈伸运动，采用电机主动驱动的方式，以辅助人体行走。其包括有髋关节背部靠板组件(1)、右部大腿组件(2)、右部助力穿戴组件(3)、左部大腿组件(4)和左部助力穿戴组件(5)。针对人体髋关节的外展内收运动，设计了双转动副加移动副的机构；针对髋关节的内旋外旋运动设计了可绕大腿旋转的穿戴机构；利用齿轮齿条啮合的两侧对称调节的背部机构。从而实现了康复者髋关节三个运动自由度的适配。
-
Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN112891152A
公开(公告)日：2021-06-04
申请号：CN202110068973.9
申请日：2021-01-19
IPC: A61H3/00
Abstract: 本发明公开了一种适用于康复外骨骼的双自由度靠背与主动减重台架，应用于下肢不具备运动能力的患者的康复训练。本发明由双自由度靠背组件(1)、单自由度调节组件(2)、减振组件(3)、旋转架组件(4)、主动减重台架组件(5)和悬吊组件(6)组成。单自由度调节组件(2)与旋转架组件(4)之间设置的是双自由度靠背组件(1)和减振组件(3)；且双自由度靠背组件(1)安装在减振组件(3)上。针对患者在运动过程中重心的上下平移与左右平移，设计了减振机构与双自由度靠背，使得人机运动协同性有了显著的增强。针对下肢运动功能障碍患者无法支撑自身体重的问题，设计了减重辅助悬吊平台，减轻患者各关节压力。针对乘坐轮椅的患者的穿戴过程，设计了相对主动减重台架(5)旋转移动的旋转架组件(4)，使得病人可以实现从轮椅到机器人的快速穿戴过程。
-
公开(公告)号：CN112891150A
公开(公告)日：2021-06-04
申请号：CN202110041824.3
申请日：2021-01-13
IPC: A61H3/00
Abstract: 本发明公开了一种面向助力应用的三自由度髋关节外骨骼，是针对人体髋关节的屈伸运动，采用电机主动驱动的方式，以辅助人体行走。其包括有髋关节背部靠板组件(1)、右部大腿组件(2)、右部助力穿戴组件(3)、左部大腿组件(4)和左部助力穿戴组件(5)。针对人体髋关节的外展内收运动，设计了双转动副加移动副的机构；针对髋关节的内旋外旋运动设计了可绕大腿旋转的穿戴机构；利用齿轮齿条啮合的两侧对称调节的背部机构。从而实现了康复者髋关节三个运动自由度的适配。
-
公开(公告)号：CN107527116B
公开(公告)日：2021-02-02
申请号：CN201710749300.3
申请日：2017-08-28
Applicant: 山东科技大学
Abstract: 本发明公开了一种基于支持向量回归的短期负荷预测方法，步骤如下：一、建立增量最大负荷模型和最小负荷模型：选取日特征量，包括类型日、最高温度、平均温度、平均相对湿度、平均风速；二、利用日特征量相似度，选取与预测日的日特征相似度较高的日期，并计算相似日的权重系数，最后获得预测日各点负荷；本发明针对夏冬两季气象因素修正了传统的休息日归一化数据，选取前四日最大(最小)负荷、最高温度、平均温度、平均风速、平均相对湿度作为最大(最小)负荷预测回归模型的输入，使用LS‑SVM建立了输入输出的映射关系，并取得了较好的预测效果。
-
公开(公告)号：CN110764409A
公开(公告)日：2020-02-07
申请号：CN201910965583.4
申请日：2019-10-12
Applicant: 山东科技大学
IPC: G05B13/02
Abstract: 本发明公开了一种离散系统最优线性二次高斯控制方法，具体涉及线性二次高斯控制技术。该方法基于多时滞和状态/控制相关噪声的离散时间最优线性二次高斯(LQG)控制问题，首先利用变分法导出具有多时滞和状态/控制相关噪声的线性二次高斯系统的极大值原理，通过数学归纳法获得由伴随方程和平衡条件构成的正倒向随机差分方程(FBSDEs)的解，基于该FBSDEs的解，给出了最优线性二次高斯控制器存在的充分必要条件，得到最优控制器的显式解和最小二次性能指标。
-
公开(公告)号：CN106647810B
公开(公告)日：2019-06-18
申请号：CN201710018062.9
申请日：2017-01-10
Applicant: 山东科技大学
Abstract: 本发明提供了一种基于负比例导引的无人机自动避撞方法，属于无人机飞行控制技术领域。通过基于无人机与侵入机相对几何关系的碰撞检测，基于负比例导引的无人机避撞指令生成与飞行控制，无人机自动避撞完成时间估计，检测是否达到无人机避撞完成时间，无人机正常飞行等步骤完成无人机自动避撞，本发明利用负比例导引所需过载小的特点，采用负比例导引律引导无人机进行自动避撞飞行，并通过迭代法求解避撞模型方程，以估计避撞完成时间，适用于多种初始航向角条件和速度条件。
-
-
-
-
-
-
-
-
-
Search Results
41
records
(took 0.033 seconds)
