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公开(公告)号：CN117351542A
公开(公告)日：2024-01-05
申请号：CN202311289583.X
申请日：2023-09-28
Applicant: 山东大学
Abstract: 本发明涉及图像处理技术领域，提供了一种面部表情识别方法及系统，包括：获取待识别面部图像；通过训练好的学生网络，识别得到所述待识别面部图像所属的面部表情类；其中，学生网络在教师网络的基础上，通过知识蒸馏训练得到；所述教师网络在训练的过程中，以最小化交叉熵损失和每个样本到其所属的面部表情类的类中心的距离为目标。增加了易混淆面部表情的可分性，提高教师网络和学生网络进行面部表情识别的准确率。
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公开(公告)号：CN117311271A
公开(公告)日：2023-12-29
申请号：CN202311278700.2
申请日：2023-09-28
Applicant: 山东大学
IPC: G05B19/414
Abstract: 本发明提出基于先验知识的深度强化学习机器人运动控制方法及系统，涉及机器人控制技术领域。包括基于虚拟模型控制法获取四足机器人动作输出曲线；将四足机器人动作输出曲线作为开环的参考轨迹，将强化学习控制器生成的动作输出量作为闭环优化信号，搭建策略框架；根据策略框架，采用四足机器人动作输出曲线作为先验知识引导四足机器人学习，对强化学习控制器进行训练，得到训练好的强化学习控制器，对四足机器人进行运动控制。本发明将虚拟模型控制动作输出曲线作为四足机器人的先验知识，指导四足机器人的学习过程，将深度强化学习网络作为反馈调整部分增加机器人的学习能力，提高四足机器人对地形的适应能力和学习效率。
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公开(公告)号：CN113524186B
公开(公告)日：2023-11-03
申请号：CN202110813578.9
申请日：2021-07-19
Applicant: 山东大学
Abstract: 本发明涉及基于演示示例的深度强化学习双臂机器人控制方法及系统，包括基于双臂机器人末端夹爪的初始坐标至目标物体的初始坐标之间的最短距离，获取每一组机械臂末端夹爪位置的三维坐标运动增量，形成用于示教的第一演示示例；在夹爪关闭抓取到物体后，基于目标物体的初始坐标至目标物体的最终坐标之间的最短距离，获取每一组机械臂末端夹爪位置的三维坐标运动增量，形成用于示教的第二演示示例；利用两部分演示示例形成完整的专家示教轨迹，和双智能体深度确定性策略梯度算法的经验回放池随机抽取小批量样本形成训练数据，训练神经网络，实现双臂机器人控制。使得强化学习算法强化演示示例的动作序列，快速学习直至完成任务。
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公开(公告)号：CN116772835A
公开(公告)日：2023-09-19
申请号：CN202310736682.1
申请日：2023-06-20
Applicant: 山东大学 , 山东金瓢食品机械股份有限公司
Abstract: 本发明公开了一种基于惯性导航和UWB无线传感器网络的定位方法及系统，该方法包括：获取传感器测量得到的距离值和真实距离值，构建得到传感器感知模型；基于目标空间中多个传感器的传感器感知模型，以覆盖率为优化目标函数，利用改进的粒子群优化算法进行优化求解，获得多个传感器在目标空间的部署方案；获取待测目标的UWB定位数据，并通过惯性测量获取待测目标的惯导定位数据，利用误差卡尔曼滤波对UWB定位数据和惯导定位数据进行融合，得到融合定位结果。本发明利用改进粒子群优化算法获取UWB传感器部署方案，利用误差卡尔曼滤波融合UWB定位网络的位置数据和惯导系统解算的位置数据，实现高精度、高稳定性的密闭环境定位。
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公开(公告)号：CN107567036B
公开(公告)日：2023-07-04
申请号：CN201710917049.7
申请日：2017-09-30
Applicant: 山东大学
Abstract: 本发明公开了一种基于机器人搜救环境无线自组织局域网的SLAM系统及方法，其中该系统包括由至少两个随从机器人和一个主导机器人构成的无线自组织局域网；每个随从机器人作为无线自组织局域网中的一个移动的网络节点，且被配置为：将其自身定位信息以及构建的相应局部地图信息一并传送至主导机器人；所述主导机器人作为无线自组织局域网中的移动的总控网络节点，且被配置为：接收所有移动的网络节点传送来的信息并融合主导机器人自身位置信息，形成实时的机器人协作运动控制策略和搜救环境的全局地图，且实时发送至向各个移动的网络节点以控制其准确执行相应SLAM任务。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN116227622A
公开(公告)日：2023-06-06
申请号：CN202310094608.4
申请日：2023-02-07
Applicant: 山东大学
IPC: G06N20/00
Abstract: 本公开涉及智能体控制技术领域，提出了一种基于深度强化学习的多智能体地标覆盖方法及系统，为了避免智能体训练到后期出现收敛速度慢的现象，将深度强化学习方法与传统人工势场方法相结合，将人工势场信息添加到原状态空间对状态空间升维，解决智能体由于环境部分观测导致决策效果差的问题，其次针对步数与相对距离结合设计奖励函数解决探索初期智能体所获得的奖励稀疏的问题，使得智能体有效避障，同时有效提升智能体的学习效率，提升训练效率，提高了地标覆盖的效率。
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公开(公告)号：CN113002795A
公开(公告)日：2021-06-22
申请号：CN202110351245.9
申请日：2021-03-31
Applicant: 山东大学
Abstract: 本发明公开了一种无人机中继站、中继控制方法及中继组网多机物流系统。所述无人机中继站包括第一停机坪和第二停机坪，所述第一停机坪和第二停机坪下方均设有货物位，两个货物位之间通过货物通道连接；其中，所述货物通道用于将货物从第一停机坪运输至第二停机坪；并且，所述第二停机坪上还设有无人机充电装置。通过无人机中继站，实现了无人机配送任务及货物的交接，突破了无人机配送的续航能力限制，扩大了配送范围。
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公开(公告)号：CN109407518B
公开(公告)日：2019-06-25
申请号：CN201811563693.X
申请日：2018-12-20
Applicant: 山东大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明公开了家庭服务机器人运行状态自主认知方法及系统，包括：采集机器人内部运行数据和机器人外部环境数据；基于采集的数据对机器人运行状态进行自主评估；根据自主评估结果，对机器人做出相应的决策和规划；根据决策和规划发出控制指令，完成机器人预定的服务任务；所述对机器人运行状态进行自主评估，是指过构造多线程神经网络对机器人运行状态数据中的时空特征进行自适应学习，完成对机器人运行状态自主认知模型的训练和构建，通过决策层的多级融合策略实现对机器人运行状态的识别。
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公开(公告)号：CN101811304A
公开(公告)日：2010-08-25
申请号：CN201010153671.3
申请日：2010-04-23
Applicant: 山东大学
IPC: B25J19/00
Abstract: 本发明涉及一种四足步行机器人液压驱动系统，包括伺服油缸总成，伺服油缸总成通过管路分别与液压动力装置和回油管路连接。本发明的有益效果是：①功率/质量比大，使机器人负重能力硬强；②添加燃料方便，续航能力长；③更快速的动态响应能力，有利于机器人的稳定；更好的速度刚性，其动态特性受负载变化的影响更小；⑤关节驱动功率分配更方便，可以将系统驱动功率在极短时间内集中提供给指定关节，满足特殊动作驱动的要求；⑥液压油缸布置容易，使机器人腿部结构更加简单、紧凑。
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公开(公告)号：CN101712156A
公开(公告)日：2010-05-26
申请号：CN200910208544.6
申请日：2009-10-16
Applicant: 山东大学
IPC: B25J19/00
Abstract: 一种可调刚度的气囊式机器人腿缓冲机构，包括连接块、气囊、腿外筒、伸缩杆和力传感器，连接块安装在腿外筒的上端，伸缩杆安装在腿外筒内，伸缩杆的下部伸出腿外筒，伸缩杆的上端活塞部与腿外筒内顶部之间的空间为油室，油室通过一隔板分为上下两部分，上部设置有气囊，下部贮存有液压油并与外部的压力调节回路相连，隔板上设有阻尼孔，伸缩杆的下端安装有用来测量足与地面之间的接触力的大小和方向的力传感器。本发明可根据传感装置检测到的地面硬度信息在线调节空气弹簧的刚度，减小地面对机器人的冲击力，提高机器人动步态行走的稳定性，使机器人行走在最稳定的状态。
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