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公开(公告)号：CN111553403B
公开(公告)日：2023-04-18
申请号：CN202010326699.6
申请日：2020-04-23
Applicant: 山东大学 , 山东大学深圳研究院 , 山东交通学院 , 日照安泰科技发展有限公司
IPC: G06V10/80 , G06V10/774 , G06V10/82 , G06N3/0464 , G06N3/084 , G06T7/194
Abstract: 本发明公开了基于伪3D卷积神经网络的烟雾检测方法及系统，对烟雾视频帧标注，分为烟雾区域和非烟雾区域，形成训练集和测试集；利用训练集对伪3D卷积神经网络模型进行训练；利用训练好的伪3D卷积神经网络模型，在编码器阶段，使用伪3D残差块提取烟雾的时空特征，解码器连续对编码器的下采样功能进行上采样，通过二值图像标签对输出的烟雾预测图进行监督，最后通过特征图融合获得最终的预测。将伪3D卷积神经网络与深监督结合起来，通过结合烟雾的时空特征以及局部和全局线索来提高最终预测的可靠性，避免了手工设计特征检测烟雾的低效率和不稳定的缺陷，提供了快速可靠的烟雾检测识别结果。
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公开(公告)号：CN111553403A
公开(公告)日：2020-08-18
申请号：CN202010326699.6
申请日：2020-04-23
Applicant: 山东大学 , 山东大学深圳研究院 , 山东交通学院 , 日照安泰科技发展有限公司
Abstract: 本发明公开了基于伪3D卷积神经网络的烟雾检测方法及系统，对烟雾视频帧标注，分为烟雾区域和非烟雾区域，形成训练集和测试集；利用训练集对伪3D卷积神经网络模型进行训练；利用训练好的伪3D卷积神经网络模型，在编码器阶段，使用伪3D残差块提取烟雾的时空特征，解码器连续对编码器的下采样功能进行上采样，通过二值图像标签对输出的烟雾预测图进行监督，最后通过特征图融合获得最终的预测。将伪3D卷积神经网络与深监督结合起来，通过结合烟雾的时空特征以及局部和全局线索来提高最终预测的可靠性，避免了手工设计特征检测烟雾的低效率和不稳定的缺陷，提供了快速可靠的烟雾检测识别结果。
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公开(公告)号：CN119966273A
公开(公告)日：2025-05-09
申请号：CN202510117055.9
申请日：2025-01-24
Applicant: 山东大学
Abstract: 本发明属于超声驱动器技术领域，提出了一种多模态复合的多自由度超声驱动器、控制方法及机器人，包括振动体，以及设置在振动体中间位置的电陶瓷片；振动体包括设置在中间位置的方槽，以及分别设置在两端位置的螺旋槽；电陶瓷片包括设置在方槽上的纵向弯曲压电陶瓷片、拉伸压电陶瓷片和横向弯曲压电陶瓷片；振动体的两端还分别设置有驱动足，螺旋槽位于驱动足和电陶瓷片之间。通过螺旋槽结构能够将拉伸压电陶瓷片提供的拉伸振动转换为拉伸‑扭转复合振动，且拉伸和扭转振动分别与纵向和横向两种弯曲振动组合叠加，实现了驱动器沿纵向和横向的正交方向运动；在不增加尺寸设计难度的基础上，满足了多自由度运动需求。
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公开(公告)号：CN118959781B
公开(公告)日：2025-03-11
申请号：CN202411463389.3
申请日：2024-10-21
Applicant: 山东大学
IPC: F16L55/34 , H02N2/00 , H02N2/06 , F16L101/30 , F16L101/10
Abstract: 本发明公开了一种压电驱动的外管道攀爬机器人及其驱动方法，涉及管道机器人技术领域。该机器人包括换能器单元，换能器单元包括振动机构和爬行机构，振动机构包括振动体和压电陶瓷片，振动体上表面设置有若干压电陶瓷片，振动体下表面设置有爬行机构，爬行机构包括若干爬行齿，通过对压电陶瓷片施加激励电压，激励振动体振动，进一步带动爬行齿对地运动，实现机器人的攀爬过程。本发明通过采用压电驱动技术，实现了机器人在管道中的高速度、快速响应及高定位精度。
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公开(公告)号：CN119077730A
公开(公告)日：2024-12-06
申请号：CN202411212333.0
申请日：2024-08-30
Applicant: 山东大学
Abstract: 本发明公开了基于多模态大模型的腿足机器人自主行为控制方法及系统，所述方法应用于机器人的控制器，包括：获取救援指令，对所述救援指令进行指令分析，得到救援任务和救援目的地；对机器人当前所处的环境进行感知：首先，进行地形识别；然后，采用建图算法定位机器人当前所处的位置；最后，根据机器人当前所处的位置和救援目的地，进行导航路径规划；按照规划的导航路径，机器人进行行进，在机器人行进的过程中，按照环境自适应策略，对机器人进行步态调整、速度调整和路径优化；对机器人进行错误检测，如果发现错误，则对错误进行纠正；机器人到达救援目的地后，执行救援任务。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN118947381A
公开(公告)日：2024-11-15
申请号：CN202411228570.6
申请日：2024-09-03
Applicant: 山东大学 , 临沂博力通化油器有限公司
IPC: A01G3/037
Abstract: 本发明公开了一种剪切点位置可变的电动剪刀，属于园林修枝剪刀技术领域，包括壳体，壳体内部设有动力组件和传动组件，动力组件为传动组件提供动力，传动组件连接驱动臂组件，驱动臂组件远离传动组件的一端连接刀头组件；驱动臂组件与传动组件连接的一端在传动组件的带动下做直线往复运动，刀头组件包括动刀片、定刀片，动刀片在驱动臂组件的带动下相对于定刀片做旋转及向外延展平移运动。通过特殊设计的刀头组件与传动组件的相互作用，实现了剪切过程中剪切点位置的自动调整，不仅提升了剪刀的适应性和灵活性，还显著增大了剪切开口，增强了切割能力，在剪切点轨迹向外延伸的过程中，剪刀能够更好地穿透物料，降低卡刀现象发生的风险。
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公开(公告)号：CN114757293B
公开(公告)日：2024-09-27
申请号：CN202210453368.8
申请日：2022-04-27
Applicant: 山东大学
IPC: G06F18/241 , G06F18/2431 , G06F18/213 , G06N3/0464 , G06N3/084 , G06N3/082 , G06V20/52 , G06V40/20 , G06V10/774 , G06V10/764 , G06V10/82 , B25J9/16
Abstract: 本发明涉及基于动作识别和人机距离的人机共融风险预警方法及系统，包括以下步骤：基于已构建的动作识别模型，利用获取到的作业人员动作信息，识别作业人员当前的动作状态为行走、观察或工作；利用获取到的作业人员和机器人的位置信息，得到作业人员与机器人之间的最小距离；根据作业人员当前的动作状态与得到的最小距离，产生不同动作状态下的风险提示指令。根据构建好的模型识别人机协作过程中人类的动作姿态，机器人根据人类的不同动作和不同的人机距离，识别出不同等级的风险并控制机器人执行对应风险的安全指令。
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公开(公告)号：CN118506244A
公开(公告)日：2024-08-16
申请号：CN202410690717.7
申请日：2024-05-30
Applicant: 山东大学
IPC: G06V20/40 , G06V20/00 , G06V10/764 , G06V10/74 , G06V10/82 , G06V10/26 , G06V10/40 , G06N3/08 , G06N3/0499
Abstract: 本发明提出了基于语义嵌入的类间相似度原型的场景识别方法及系统，基于语义分割，捕获训练数据中物体语义信息的分布情况，生成类级语义表示，这些类级语义表示被用于量化场景类别间的相似度，构建出一个类间语义的相似度原型；然后基于类间相似度原型嵌入到标签软化中，并通过置信度渐变策略引导场景识别模型的训练；同时利用类间相似度原型，基于迷你批次方式计算批次对比损失用于场景模型的训练。本发明能够使场景识别模型在训练阶段更关注相似度高的场景类别的识别，从而提高场景识别模型对相似的场景的识别能力，此外，利用迷你批次方式，在不增加额外训练负担或网络参数的前提下，使模型具有更优越的性能。
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公开(公告)号：CN114612742B
公开(公告)日：2024-08-02
申请号：CN202210233188.9
申请日：2022-03-09
Applicant: 山东大学
IPC: G06V10/774 , G06V10/82 , G06N3/0464 , G06N3/084
Abstract: 本发明公开了一种输电线路小目标缺陷检测的方法及系统，包括：获取输电线路图像数据并进行预处理；将预处理后的图像数据输入至训练好的第一阶段目标检测模型，得到包含目标对象的多个关键区域，将得到的关键区域按照设定的原则重新组合排列，形成新的图像；将新的图像输入至训练好的第二阶段目标检测模型，得到目标缺陷识别结果。本发明通过第一阶段目标检测模型先定位到关键区域，并将关键区域按照一定的规律进行重新提取并按比例重新分配位置；由于保留了原始图像的像素信息，因此不存在信息的缺失，为第二阶段的检测提供了非常好的样本。
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公开(公告)号：CN118220993A
公开(公告)日：2024-06-21
申请号：CN202410555734.X
申请日：2024-05-07
Applicant: 山东大学
IPC: B66C13/06 , B66C13/48 , G06F30/27 , G06F17/10 , G06F119/14
Abstract: 本发明提出了七自由度回转起重机自适应输出反馈消摆控制方法及系统，首先，建立了三维空间内考虑底座回转、吊臂变幅、绳长变化，负载和吊钩球面摆动的七自由度动力学模型；然后构造虚拟速度信号估计项和重力补偿在线估计项，并设计一种自适应输出反馈消摆控制器；通过李雅普诺夫稳定性理论详细论证了闭环控制系统的稳定性。实验结果验证了所设计的控制器相比于现有方法具有较好的定位防摆控制性能，并能准确在线估计特定系统参数。
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