公开(公告)号：CN119537854A

公开(公告)日：2025-02-28

申请号：CN202411627812.9

申请日：2024-11-14

Applicant: 山东大学

Inventor： 许庆阳 ,  殷志洋 ,  宋勇 ,  庞豹 ,  袁宪锋 ,  徐小龙 ,  夏一帆 ,  李贻斌

IPC: G06F18/20 ,  G06F18/2131 ,  G06N3/0455 ,  G06N3/08 ,  G06Q10/04 ,  G06Q50/40

Abstract: 本发明提出一种车辆周围环境目标轨迹预测方法、系统、设备及介质，通过整合时频分析来捕捉轨迹的动态特征，从而提高了预测的准确性；通过车辆当前信息和场景信息，以及历史轨迹信息，捕捉车辆的全局驱动趋势和局部运动细节；其编码器‑解码器结构旨在生成小波系数，解码器中集成了小波注意力机制，利用历史轨迹数据中的特定尺度模式，从而增强模型学习不同尺度驾驶模式的能力，提高预测性能。

公开(公告)号：CN117351542A

公开(公告)日：2024-01-05

申请号：CN202311289583.X

申请日：2023-09-28

Applicant: 山东大学

Inventor： 宋勇 ,  魏鑫光 ,  刘萍萍 ,  夏一帆 ,  许庆阳 ,  袁宪锋 ,  庞豹 ,  李贻斌

IPC: G06V40/16 ,  G06V10/82 ,  G06N3/045 ,  G06N3/096

Abstract: 本发明涉及图像处理技术领域，提供了一种面部表情识别方法及系统，包括：获取待识别面部图像；通过训练好的学生网络，识别得到所述待识别面部图像所属的面部表情类；其中，学生网络在教师网络的基础上，通过知识蒸馏训练得到；所述教师网络在训练的过程中，以最小化交叉熵损失和每个样本到其所属的面部表情类的类中心的距离为目标。增加了易混淆面部表情的可分性，提高教师网络和学生网络进行面部表情识别的准确率。

公开(公告)号：CN117311271A

公开(公告)日：2023-12-29

申请号：CN202311278700.2

申请日：2023-09-28

Applicant: 山东大学

Inventor： 宋勇 ,  李昊原 ,  刘萍萍 ,  夏一帆 ,  许庆阳 ,  袁宪锋 ,  庞豹 ,  李贻斌

IPC: G05B19/414

Abstract: 本发明提出基于先验知识的深度强化学习机器人运动控制方法及系统，涉及机器人控制技术领域。包括基于虚拟模型控制法获取四足机器人动作输出曲线；将四足机器人动作输出曲线作为开环的参考轨迹，将强化学习控制器生成的动作输出量作为闭环优化信号，搭建策略框架；根据策略框架，采用四足机器人动作输出曲线作为先验知识引导四足机器人学习，对强化学习控制器进行训练，得到训练好的强化学习控制器，对四足机器人进行运动控制。本发明将虚拟模型控制动作输出曲线作为四足机器人的先验知识，指导四足机器人的学习过程，将深度强化学习网络作为反馈调整部分增加机器人的学习能力，提高四足机器人对地形的适应能力和学习效率。