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公开(公告)号：CN112868623B
公开(公告)日：2021-11-26
申请号：CN202011607088.5
申请日：2020-12-30
Applicant: 安徽农业大学
Abstract: 本发明公开了一种基于多传感器的植保机械导航控制方法及系统，启动激光雷达，设置激光雷达的扫描角度和分辨率；启动里程计和惯性测量单元，里程计通过电机的光电编码器获得植保机械的速度，惯性测量单元获得该植保机械的位置姿态信息；进行激光雷达坐标系和惯性测量单元坐标系的联合标定；总控制器对数据进行融合转换分析，在玉米行间规划出一条导航路径，再根据当前位置姿态状态调整左右两驱动电机的转速以调整植保机械的运动状态，根据导航标定线的角度和方向控制植保机械的左右电机控制器，通过电子差速来控制植保机械的移动和转向。
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公开(公告)号：CN110843924A
公开(公告)日：2020-02-28
申请号：CN201911198215.8
申请日：2019-11-29
Applicant: 安徽农业大学
Abstract: 本发明的一种基于高地隙底盘的苗带对行辅助控制方法及其机构，属于高地隙地盘技术领域，控制方法包括如下步骤：S110，摄像头采集获取地面农作物状况视频信息传递给工控机；S120，工控机根据地面农作物状况视频信息进行分解以帧为单位的图像信息；S130，对图像信息进行预处理得到作物行信息；S140，工控机采用二次垂直投影算法对作物行信息进行处理得到横向像素坐标距离值；S150，工控机根据横向像素坐标距离值进行换算成实际环境坐标距离值；S160，工控机根据实际环境坐标距离值来控制电磁换向阀的运行状态，使高地隙地盘底盘实现苗带对行，车轮在作物行间的间隙运动，不出现压苗情况，具有灵活性，大大提高了工作效率。
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公开(公告)号：CN109703359A
公开(公告)日：2019-05-03
申请号：CN201910090542.5
申请日：2019-01-30
Applicant: 安徽农业大学
Abstract: 本发明的一种离合踏板辅助操纵机构及其辅助换挡使用方法，属于农机技术领域，包括驱动模块、执行模块和控制模块，控制模块与驱动模块和执行模块均电性连接；控制模块包括ECU和电机控制器，ECU与电机控制器电性连接；驱动模块包括转角传感器、控制按钮、控制按钮安装于换挡杆上，控制按钮、转角传感器和ECU三者电性连接；执行模块包括电机、减速器、电机与减速器输入轴转动连接，减速器输出轴与离合踏板的转动轴转动连接，电机控制器与电机电性连接，电机和减速器通过支架与驾驶室底板螺栓连接，具有电气控制离合器分离与联动状态的功能，去掉了传统离合器操作的踩踏方式，操作简便快捷又省力。
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公开(公告)号：CN105723899A
公开(公告)日：2016-07-06
申请号：CN201610083128.8
申请日：2016-02-03
Applicant: 安徽农业大学
CPC classification number: Y02P60/214 , A01C15/00 , A01C5/062
Abstract: 本发明的一种自走式遥控点施施肥机，包括：底盘行走部分、电控点施肥机构、智能控制部分、蓄电池；电控点施肥机构，安装在底盘行走部分的车架上，智能控制部分，安装在车架上表面的前端；遥控点施施肥方法，包括模拟摄像头采集植株图片信息，传递给单片机控制装置，单片机控制装置根据施肥机行驶速度计算出电控排肥装置中步进电机的工作时刻和转速；单片机控制装置发出驱动器信号，驱动器信号控制步进电机转动，步进电机转动带动漏肥转盘旋转一周，肥料由锥形肥料漏斗经漏肥转盘的缺口处下落一次，再经导管和开沟器施肥，完成一次点施肥过程。
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公开(公告)号：CN119213994A
公开(公告)日：2024-12-31
申请号：CN202411136068.2
申请日：2024-08-19
Applicant: 安徽农业大学
Abstract: 本发明涉及机器人技术领域，具体公开了一种自适应调节跨茶垄龙门履带自走式采茶机器人，包括行走组件与机械臂组件；机架，设置在行走组件上，用于安装机械臂组件；仿形连杆，设置在机架的顶部，用于与机架进行连接，并根据左右履带所在具有落差支撑面进行自适应调节；通过机架部分采用了平行四边形连杆结构，确保了当机器人在坡道上行走遇到落差时，机架两侧由于平行四边形连杆结构作用只在垂直支撑面方向进行位移变化从而避免整机侧倾风险，保证稳定行走，在采摘模块上，采用了五连杆两自由度的机械臂设计，并巧妙地通过平行四边形连杆的约束，使得机械臂在运动中末端方位角始终维持不变，提高了采摘的精确性。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN114403114B
公开(公告)日：2022-11-08
申请号：CN202210099296.1
申请日：2022-01-26
Applicant: 安徽农业大学
Abstract: 本发明公开了一种高地隙植保机车身姿态平衡控制系统及方法，属于植保机控制领域。控制系统与方法相匹配，其方法包括以下步骤：S1、根据经验输入平台标准倾斜角区间[a，b]，路面平整度区间[c,d]；S2、获取车辆的速度V和行驶方向上的路面信息；S3、预测车辆通过路面的平整度、坑深参数以及位置信息；S4、发现目标物，计算出到达时间t、坑深H、液压缸的高度控制量ΔH；S5、位移传感器实时将液压缸高度值反馈给控制系统，判断是否超出量程；S6、发出调控指令，使平台趋于水平，防止侧翻；S7、采集震动时底盘倾角值进行微调，姿态回正，再次进入S2，形成闭环控制。本发明解决了现有大型植保机作业平台不能根据实地路面平整度不同自动调节的问题。
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公开(公告)号：CN110073774B
公开(公告)日：2020-08-28
申请号：CN201910396460.3
申请日：2019-05-14
Applicant: 安徽农业大学
Abstract: 本发明公开了一种球形籽粒兼用型精量排种器，包括可变转速传动机构、可调排种内衬套、排种器出种外壳、正负气室分离舱和种箱挡圈一体化器材，其所述可变转速传动机构设置于种箱挡圈一体化器材的一端，所述正负气室分离舱设置于种箱挡圈一体化器材的另一端。该种发明，采用气力套筒调节技术实现对油菜、小青菜、绿豆和黄豆等不同粒径的球形种子进行精量播种，通过链轮转动带动排种器转动，种子在种箱经负压区吸附充种转动到正压区完成排种，通过调节内衬可变换吸种口的口径大小，适用于粒径大小不同的球形种子。本发明集滚筒式排种器基础上增加了可调节功能，实现一机多用，具有实用方便适用范围广安全可靠等诸多优点。
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公开(公告)号：CN105638614A
公开(公告)日：2016-06-08
申请号：CN201511022984.4
申请日：2015-12-30
Applicant: 安徽农业大学
IPC: A01M7/00
CPC classification number: A01M7/0042
Abstract: 本发明公开了一种适用于水田工作的可自调节平衡的热雾机，包括底盘、行走机构、行走动力机构、自动调节平衡机构和药物喷洒机构；所述行走动力机构、自动调节平衡机构和药物喷洒机构设置在所述底盘的上部，且所述行走动力机构向所述行走机构提供动力，所述药物喷洒机构设置在所述底盘上部的前端，所述行走动力机构设置在所述底盘上部的后端。本发明与现有的热雾机相比，能过在水稻田和水面上进行喷洒作业，降低了水稻和一些需要在水面或者靠近水源附近种植作物的受害率，提高施药效率和防治效果。具有结构简单，操作方便，机动性强，实用性强的特点。
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公开(公告)号：CN211371132U
公开(公告)日：2020-08-28
申请号：CN201922251311.6
申请日：2019-12-16
Applicant: 安徽农业大学
IPC: F16F15/023 , F16F15/04 , A01C7/20
Abstract: 本实用新型公开了一种播种机的排种排肥减震装置，包括：播种机主机架、减震组件、排肥系统和排种系统，所述减震组件螺旋固定在播种机主机架上，所述减震组件包括多向减震器、减震顶架和减震底架，其中，多向减震器共设有三个。本实用新型中，通过在播种机主机架上与排肥系统和排种系统之间设有减震组件，减震组件中的第一侧向减震架和第二侧支撑架配合缓冲弹簧可以对排肥系统和排种系统进行多向缓冲减震，且第一侧向减震架和第二侧支撑架配合其两侧的液压减振器组件可以实现对排肥系统和排种系统进行多级减震保护，有效的降低在作业时排肥系统和排种系统的震动幅度，减小播量的理论值与实际值的误差，使得排肥量和播种量更加的精确均匀。(ESM)同样的发明创造已同日申请发明专利
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公开(公告)号：CN205357879U
公开(公告)日：2016-07-06
申请号：CN201620023076.0
申请日：2016-01-07
Applicant: 安徽农业大学
IPC: A01M7/00
Abstract: 本实用新型提出的一种电动四轮驱动的智能喷雾机，包括底盘钢架，喷雾装置，电动轮，电源，智能控制系统；电动轮安装在底盘钢架下部；喷雾装置和智能控制系统安装在底盘钢架上；电源分别与电动轮、智能控制系统和喷雾装置电连接；智能控制系统通过数据信号线分别与喷雾装置和电动轮的控制系统连接；智能控制系统，包括超声波传感器模块、车载控制器、驱动控制器、手持监控箱；超声波传感器模块安装在底盘钢架的前端；车载控制器和驱动控制器安装在底盘钢架的上表面，手持监控箱外置；手持监控箱通过无线信号控制电动四驱底盘实现行走、停止等功能；实现对喷雾机的智能化驱动；可以自动化、精确化，同时极大限度降低了环境污染。
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