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公开(公告)号：CN112356013B
公开(公告)日：2021-09-07
申请号：CN202011224245.4
申请日：2020-11-05
Applicant: 安徽大学绿色产业创新研究院
IPC: B25J9/00
Abstract: 本发明公开了一种无源可储能肘关节助力外骨骼，属于物件处理系统领域，包括上手臂单元、下手臂单元和位于二者间的肘关节单元，上手臂单元与下手臂单元转动连接；肘关节单元包括反重力机构、卷簧机构和下手臂单元自锁机构；反重力机构产生平衡力矩来消除用户手臂重量和装置本身重量对肘关节的影响；下手臂单元自锁机构用于锁定/释放下手臂单元于任意指定的转动角度；卷簧机构用于获取和存储使用者手臂旋转摆动的运动能量并适时释放。利用人的自身能量和机构的机械优势来增强人肘部的提举能力，以解决目前被动外骨骼缺乏收集人体部件运动动能的能力的问题，以避免使用者在材料搬运/提举过程中出现肌肉疲劳和损伤。
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公开(公告)号：CN111681831B
公开(公告)日：2021-03-16
申请号：CN202010480032.1
申请日：2020-05-29
Applicant: 安徽大学
Abstract: 本发明公开一种变间距柔性扁平电缆的生产装置，包括沿电缆线输送方向依次设置的：第一张力辊，用于支撑输入电缆线并为输入电缆线提供张力；输入传送辊，用于调节输入电缆线间距；行星传送辊组，用于调节输出电缆线间距；第二张力辊，用于支撑输出电缆线并为输出电缆线提供张力；层压辊，用于将输出电缆线与聚酯树脂绝缘膜层压合以形成变间距FFC(Flexible Flat Cable)；与传统的光刻方法不同，本发明利用机械方法平滑地制作FFC，实现导线间距的变化，不需在FPC(Flexible Printed Circuit)上蚀刻化学物质，因此生产过程更为节能环保；另外，本发明公开的方法也能够避免传统FFC制造过程中由于摩擦产生的金属颗粒导致的电缆短路问题，以及由于电缆线的打滑引起的间距不可控制问题。
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公开(公告)号：CN110251370A
公开(公告)日：2019-09-20
申请号：CN201910430060.X
申请日：2019-05-22
Applicant: 安徽大学
IPC: A61H3/00
Abstract: 本发明公开了一种轻便紧凑重力自平衡下肢外骨骼结构体，是由髋关节、膝关节、大腿和小腿构成；大腿的上端是髋关节，大腿的下端与小腿的上端之间是膝关节。本发明结构体通过将关节的转动运动映射为一个特征点沿着摆动连杆轴线作直线运动的方式，使得线性弹簧可以安装在外骨骼的连杆内部，且在关节运动过程中，能形成相应的力矩来平衡整个人机系统的重力。解决了传统下肢外骨骼机构弹簧外置，结构庞大等缺陷。本发明结构体能够用于辅助老年人、下肢运动功能障碍患者日常行走。
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公开(公告)号：CN118144000A
公开(公告)日：2024-06-07
申请号：CN202410356414.1
申请日：2024-03-27
Applicant: 安徽大学
Abstract: 本发明公开了一种集成柔性手腕的多功能气动软体机械手，包括柔性手腕组件、多个手指连接组件和多个抓取机构，多个手指连接组件均安装在柔性手腕组件上且均匀分布或对称分布；多个抓取机构分别安装在多个手指连接组件上。本发明通过柔性手腕组件和抓取机构相互协调配合，实现对零件的抓取和装配动作，并且能够在进行装配作业时，自动补偿装配误差，提高装配精度。
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公开(公告)号：CN117506991A
公开(公告)日：2024-02-06
申请号：CN202311649051.2
申请日：2023-12-01
Applicant: 安徽大学
Abstract: 本发明公开了一种单驱四指自适应夹持器，属于夹持器领域，包括驱动装置、传动装置、电气模块和机器人接驳装置，传动装置包括运动基体，运动基体的底面设有十字凹槽，十字凹槽的横向槽道和纵向槽道内均设有两个对称设置的导轨，每个导轨均与一个柔性滑块连接，四个柔性滑块通过带轮传动组件与驱动装置连接，四个柔性滑块的顶面分别通过一个连接板与第一柔性纵向夹爪、第二柔性纵向夹爪、第一横向夹爪和第二横向夹爪固定连接。本发明采用上述结构的单驱四指自适应夹持器，利用柔性滑块来调节皮带上的张紧力进而通过带轮传动组件实现抓取的自适应性；利用第一柔性纵向夹爪和第二柔性纵向夹爪实现力传导，使得力传感器能够有效避免外界的干扰。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN117484475A
公开(公告)日：2024-02-02
申请号：CN202311528662.1
申请日：2023-11-16
Applicant: 安徽大学 , 安徽铱创智能科技有限公司
Abstract: 本发明公开了一种基于记忆合金的外骨骼用能量切换装置，涉及外骨骼技术领域，包括基座和设置于基座内的双稳定开关、记忆合金驱动装置、棘轮卷簧装置、开关控制装置，双稳定开关通过记忆合金驱动装置与棘轮卷簧装置联动，棘轮卷簧装置包括棘轮、卷簧、棘爪，记忆合金驱动装置包括开关销、上记忆合金弹簧和下记忆合金弹簧，开关控制装置为记忆合金驱动装置供电，当上记忆合金弹簧伸长时，棘爪与棘轮啮合，当下记忆合金弹簧伸长时，棘爪与棘轮脱离。本发明采用上述结构的一种基于记忆合金的外骨骼用能量切换装置，利用记忆合金弹簧的通电伸长工作特性来实现助力开关在储能和助力两种状态之间切换。
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公开(公告)号：CN116214583B
公开(公告)日：2024-01-02
申请号：CN202310267925.1
申请日：2023-03-20
Applicant: 安徽大学
IPC: B25J19/02
Abstract: 本发明公开了一种基于并联变刚度的手指力传感器，涉及力传感器技术领域，包括：基座，基座具有安装内腔，其一侧设有力传递输入孔；传力板，传力板位于安装内腔且对应力传递输入孔轴线方向布置；变形部安装基板，变形部安装基板对应传力板一侧且靠近基座内壁布置；第一变形部和第二变形部，第一变形部和第二变形部沿力传递输入孔方向依次间隔固定在变形部安装基板上；测力传杆，测力传杆贯穿力传递输入孔通过传力板依次驱动第一变形部和第二变形部进行传力测量；位移检测单元，位移检测单元对应安装在安装内腔的顶壁以检测传力板位移量。本发明通过第一变形部和第二变形部并联变刚度结构实现了手指力传感器大量程下分辨率的稳定与精度。
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公开(公告)号：CN111283707B
公开(公告)日：2022-08-19
申请号：CN202010127026.8
申请日：2020-02-28
Applicant: 安徽大学
Abstract: 本发明涉及一种刚柔融合的两指自适应机械手，包括：电机机座(2)，其上对称设置有一对安装座(21)；直线电机(1)，连接至所述电机机座(2)下方，其驱动端连接至所述电机机座(2)的安装孔内并位于一对安装座(21)之间；差动机构(3)；平行连杆机构(4)，其包括两个平行设置的滑轮连杆(41)，所述滑轮连杆(41)的一端转动连接所述安装座(21)另一端转动连接指尖(44)；且所述平行连杆机构(4)中内侧的滑轮连杆(41)下端连接有半圆形滑轮(411)，所述半圆形滑轮(411)均连接靠近其一侧的一对簧片。本发明提出的刚柔融合的两指自适应机械手，具有单输入‑双输出功能，因此通过一个驱动器便可实现自适应抓取。
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公开(公告)号：CN114029998A
公开(公告)日：2022-02-11
申请号：CN202111393864.0
申请日：2021-11-23
Applicant: 安徽大学绿色产业创新研究院
IPC: B25J15/10
Abstract: 本发明公开了一种面向异状零件精密装配的柔性欠驱动机械手，包括动力驱动组件、驱动导向组件、抓取机构组件；其中，动力驱动组件包括安装底座、音圈电机磁体、音圈电机线圈；驱动导向组件包括柔性导向构件、环形壳体、柔性解耦铰链，柔性导向构件由导向构件输出端、柔性梁、支撑端三部分组成；抓取机构组件包括浮动端、三个组合式柔性直梁、三个抓取机构、基座，组合式柔性直梁包含两种柔性铰链：圆形柔性铰链和三自由度柔性铰链，抓取机构包含手指末端以及四个半圆形柔性铰链。本发明柔性欠驱动机械手由单电机驱动，通过自适应抓取机构实现了机械手在一定范围内适应零件形状变化和位置偏差，同时可用于异状零件抓取。
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