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公开(公告)号：CN114474078B
公开(公告)日：2022-06-17
申请号：CN202210380072.8
申请日：2022-04-12
Applicant: 季华实验室
Abstract: 本发明涉及机械臂控制技术领域，具体公开了一种机械臂的摩擦力补偿方法、装置、电子设备及存储介质，其中，方法包括以下步骤：获取训练数据集；将训练数据集拆分为第一训练集和第一测试集；将第一训练集拆分为第二训练集和第二测试集；根据第二训练集和第二测试集训练获取非线性模型；设计深度学习模型，深度学习模型的目标函数具有基于非线性模型定义的正则项；根据第一训练集和第一测试集训练深度学习模型；利用训练后的深度学习模型进行摩擦力补偿；该方法将根据训练数据集部分数据进行训练获取的非线性模型作为正则项参数构建深度学习模型的目标函数，使得深度学习模型进行训练时能朝向具有先验特性的非线性模型进行学习。
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公开(公告)号：CN114474078A
公开(公告)日：2022-05-13
申请号：CN202210380072.8
申请日：2022-04-12
Applicant: 季华实验室
Abstract: 本发明涉及机械臂控制技术领域，具体公开了一种机械臂的摩擦力补偿方法、装置、电子设备及存储介质，其中，方法包括以下步骤：获取训练数据集；将训练数据集拆分为第一训练集和第一测试集；将第一训练集拆分为第二训练集和第二测试集；根据第二训练集和第二测试集训练获取非线性模型；设计深度学习模型，深度学习模型的目标函数具有基于非线性模型定义的正则项；根据第一训练集和第一测试集训练深度学习模型；利用训练后的深度学习模型进行摩擦力补偿；该方法将根据训练数据集部分数据进行训练获取的非线性模型作为正则项参数构建深度学习模型的目标函数，使得深度学习模型进行训练时能朝向具有先验特性的非线性模型进行学习。
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公开(公告)号：CN113868806B
公开(公告)日：2022-03-08
申请号：CN202111467303.0
申请日：2021-12-03
Applicant: 季华实验室
IPC: G06F30/17 , G06F111/08
Abstract: 本申请结构特性分析技术领域，公开了一种高铁轨道梁稳定性识别方法、装置、电子设备及存储介质，通过获取高铁轨道梁的结构参数的设计值；依次以各结构参数为目标结构参数，获取目标结构参数的多个样本数据；依次以各样本数据为目标样本数据，结合目标样本数据和其它结构参数的设计值计算高铁轨道梁的稳定性判断矩阵的特征值以判断高铁轨道梁的稳定性；根据判断结果计算目标结构参数的不确定性造成的高铁轨道梁的不稳定概率；根据各目标结构参数对应的不稳定概率判断高铁轨道梁的稳定性合格情况；根据判断结果发出对应的提示信号；从而可有效获知高铁轨道梁的结构参数的不确定性造成参激系统失稳概率，以助于优化高铁轨道梁的结构设计。
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公开(公告)号：CN113808198B
公开(公告)日：2022-03-08
申请号：CN202111363326.7
申请日：2021-11-17
Applicant: 季华实验室
Abstract: 本发明涉及图像处理领域，具体为一种吸取面的标注方法、装置、电子设备和存储介质。该方法的步骤包括：获取第一深度图；根据所述第一深度图生成标注图；获取选取点的位置信息；根据所述选取点的位置信息，获取所述第一深度图中的所述选取点所在的待标注物体的第一像素点的位置信息；根据所述选取点的位置信息和所述第一像素点的位置信息获取吸取面的第二像素点的位置信息；根据所述第二像素点的位置信息在标注图中标注出可吸取位置；本发明基于图像像素点标注出能够有效吸取物体的精确区域，有效减少标注误差，提高标注精度。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN114104430A
公开(公告)日：2022-03-01
申请号：CN202210084748.9
申请日：2022-01-25
Applicant: 季华实验室
Abstract: 本申请属于机器人控制技术领域，公开了一种长方体状物品装箱方法、装置、电子设备及存储介质，通过建立子空间集，依次根据各物品对子空间集的可容纳目标物品的子空间进行分割，每对一个子空间进行分割就得到一个新的子空间集，从而最终得到多个子空间集和对应的子空间分配结果，每个子空间集和对应的子空间分配结果代表一个装箱方案，最终从装箱方案中选取最优方案执行装箱操作，从而可快速获取合理的装箱方案进行装箱。
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公开(公告)号：CN113868806A
公开(公告)日：2021-12-31
申请号：CN202111467303.0
申请日：2021-12-03
Applicant: 季华实验室
IPC: G06F30/17 , G06F111/08
Abstract: 本申请结构特性分析技术领域，公开了一种高铁轨道梁稳定性识别方法、装置、电子设备及存储介质，通过获取高铁轨道梁的结构参数的设计值；依次以各结构参数为目标结构参数，获取目标结构参数的多个样本数据；依次以各样本数据为目标样本数据，结合目标样本数据和其它结构参数的设计值计算高铁轨道梁的稳定性判断矩阵的特征值以判断高铁轨道梁的稳定性；根据判断结果计算目标结构参数的不确定性造成的高铁轨道梁的不稳定概率；根据各目标结构参数对应的不稳定概率判断高铁轨道梁的稳定性合格情况；根据判断结果发出对应的提示信号；从而可有效获知高铁轨道梁的结构参数的不确定性造成参激系统失稳概率，以助于优化高铁轨道梁的结构设计。
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公开(公告)号：CN113534823A
公开(公告)日：2021-10-22
申请号：CN202111083739.X
申请日：2021-09-16
Applicant: 季华实验室
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明属于机器人控制技术领域，公开了一种种植机器人路径规划方法、装置、电子设备和存储介质，通过计算可种植的种植带行数和人行道宽度数据，有利于保证在满足人行道宽度要求的情况下使种植带行数最大；根据种植带行数、种植机器人的长度数据和宽度数据、安全距离数据、人行道宽度数据和矩形区域的长度数据生成一条蛇形路径的路径点后，当种植机器人沿该蛇形路径移动并进行种植作业时，不会与大棚的墙壁碰撞，保证了种植机器人的安全性，并在确保种植机器人的安全性的基础上使每一行种植带的长度与矩形区域的长度接近，因此，利于提高大棚环境中蔬菜的覆盖率。
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公开(公告)号：CN113305853B
公开(公告)日：2021-10-12
申请号：CN202110853597.4
申请日：2021-07-28
Applicant: 季华实验室
Abstract: 本发明提供了一种优化焊接参数获取方法、装置、电子设备及存储介质，通过根据预设的初始的焊接参数控制机器人进行自动焊接后，获取焊件的平均化表面评估指标；循环执行以下步骤，直到焊接参数收敛：根据已获取的焊接参数数据和平均化表面评估指标数据，利用贝叶斯优化方法计算下一组焊接参数；根据所述下一组焊接参数控制机器人进行自动焊接后，获取焊件的平均化表面评估指标；判断焊接参数是否收敛；获取最后计算得到的焊接参数作为最优焊接参数；从而与现有技术中基于增强学习的优化方法相比，所需的迭代次数更少，效率更高。
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公开(公告)号：CN113305853A
公开(公告)日：2021-08-27
申请号：CN202110853597.4
申请日：2021-07-28
Applicant: 季华实验室
Abstract: 本发明提供了一种优化焊接参数获取方法、装置、电子设备及存储介质，通过根据预设的初始的焊接参数控制机器人进行自动焊接后，获取焊件的平均化表面评估指标；循环执行以下步骤，直到焊接参数收敛：根据已获取的焊接参数数据和平均化表面评估指标数据，利用贝叶斯优化方法计算下一组焊接参数；根据所述下一组焊接参数控制机器人进行自动焊接后，获取焊件的平均化表面评估指标；判断焊接参数是否收敛；获取最后计算得到的焊接参数作为最优焊接参数；从而与现有技术中基于增强学习的优化方法相比，所需的迭代次数更少，效率更高。
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