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公开(公告)号：CN101220894A
公开(公告)日：2008-07-16
申请号：CN200710159159.8
申请日：2007-12-20
Applicant: 大连理工大学
Abstract: 本发明属于自动化工程技术领域，涉及一种多胶囊式医疗微型机器人的磁驱动控制装置及方法。其特征是通过调整机器人外表面螺旋肋与柔弹性管壁的间隙实现运动的控制，通过机器人旋转磁场转速与径向膨胀间隙的关系，将多个机器人设计成具有不同的启动转速，通过两磁极圆环产生旋转磁场，在不同的启动转速段区间驱动，来实现多胶囊式体内微机器人游动速度的调整和相对定位控制。本发明的效果和益处是机器人的可靠性和实用性好，运动性能优良，驱动效率高，管径适用范围大，控制简便易行。适用于柔弹性管壁环境，在同一磁场条件下，以不同的启动转速段进行驱动，可以实现对多个机器人的运动与定位的操作。
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公开(公告)号：CN110986893A
公开(公告)日：2020-04-10
申请号：CN201911226596.6
申请日：2019-12-04
Applicant: 中国海洋石油集团有限公司 , 中海油研究总院有限责任公司 , 大连理工大学
Abstract: 本发明涉及一种系泊系统的水深-姿态监测装置，其特征在于，该监测装置包括：第一外壳；水位计，水位计设置在第一外壳内，实时采集当前测量点的水深数据；倾角传感器，倾角传感器设置在第一外壳内，用于实时采集当前测量点的倾角数据；微处理器，微处理器设置在第一外壳内，用于控制水位计和倾角传感器的启动或停止；数据传输模块，数据传输模块设置在第一外壳内，用于传输当前测量点的水深数据和倾角数据；水声传输装置，水声传输装置设置在第一外壳内，用于将当前测量点的水深数据和倾角数据分别转化为声信号后，传输至外部上位机；数据存储模块，数据存储模块设置在第一外壳内；电源模块，电源模块设置在第一外壳内，本发明可以广泛应用于海洋浮式平台水下结构的监测技术领域中。
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公开(公告)号：CN109150044A
公开(公告)日：2019-01-04
申请号：CN201811049442.X
申请日：2018-09-10
Applicant: 大连理工大学
IPC: H02P21/00
CPC classification number: H02P21/0003
Abstract: 本发明提供了一种基于高频信号注入和免疫PID的永磁同步电机的控制方法，属于电机控制领域。该方法向αβ静止坐标系注入脉振高频电流，对电机的响应电流，低频部分返回系统形成转速和电流的双闭环调速结构，高频部分做响应的处理得到含有位置信息的电流，利用两相锁相环技术，得到转子的位置信息，并且将位置信息返回到系统中。同时系统还用免疫PID代替了传统的PID。本发明设计简单，转子位置信息估计精确，抗干扰能力强。能有效改善电机零速或低速的性能。
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公开(公告)号：CN104983385A
公开(公告)日：2015-10-21
申请号：CN201510262778.4
申请日：2015-05-21
Applicant: 大连理工大学
CPC classification number: A61B1/041 , A61B1/00006 , A61B1/00016 , A61B1/0052 , A61B1/05 , A61B1/2736 , A61B5/073
Abstract: 本发明属于自动化工程技术领域，涉及一种主、被动双半球结构胶囊机器人借助空间万向旋转磁矢量驱动实现机器人在胃肠道内姿态任意调整和沿各段弯曲肠道方向滚动行走的基本控制方法，前者是借助施加胃肠道接触面上方的旋转磁矢量驱动主动半球体相对被动半球体空转状态下与相应方位角旋转磁矢量的随动效应实现机器人在胃肠道内的姿态任意调整，后者是参考胶囊机器人前端摄像头无线传出图像分别调整旋转磁矢量方位角使机器人轴线与各段肠道弯曲方向基本一致，并在水平面内分别施加与肠道各段弯曲方向垂直的滚动旋转磁矢量驱动轴线处于水平面内并与肠道接触的主动半球体带动机器人沿肠道各段弯曲方向滚动行走。
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公开(公告)号：CN109325299B
公开(公告)日：2022-10-04
申请号：CN201811144854.1
申请日：2018-09-29
Applicant: 大连理工大学
IPC: G06F30/20
Abstract: 一种全钒液流电池的复合建模仿真方法，属于储能技术领域，步骤为：首先建立VRB的等效电路模型，明确其中需要动态更新的参数；其次建立一种通过分析电池状态的变化，从相关的电化学公式的角度上，动态更新这些参数的动态模型；再次，给出VRB系统的外部电路的结构，结合动态VRB模型，搭建基于EMR方法的开环模型，利用EMR方法的反转原则得到控制结构框架，在此基础上设计具体控制策略。最后，最后设置参数进行仿真验证，总结仿真结果，得出结论。本发明搭建的仿真模型能够较为准确并完整地仿真VRB的充/放电全过程，解决仿真算法冗杂的问题，适用于基于VRB的系统控制方案设计和稳态分析。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN114236389A
公开(公告)日：2022-03-25
申请号：CN202111619124.4
申请日：2021-12-27
Applicant: 大连特种设备检验检测研究院有限公司 , 大连理工大学 , 大连易测科技有限公司
Inventor： 张传龙 , 王国华 , 王鹤锡 , 董恩源 , 杨振强 , 王永兴 , 梁建 , 尹传仁 , 姜国勇 , 刘磊 , 王忠泽 , 潘超 , 高航 , 赵善强 , 孙荣耀 , 嵇守航 , 杨林 , 高守寰
Abstract: 本发明公开了一种用于电梯永磁主机的在线退磁检测系统，包括：传感器模块，对电机三相电压和三相电流的六通道进行同步采样、获取电梯永磁同步电机在工作过程中的电压信息和电流信息；模数转换模块，接收传感器模块传送的模拟量电压和电流信息、并将其转换成数字量电压电流信息；处理芯片模块，采用分时传输的方式对模数转换模块传送来的三相电压、三相电流的数字量信息进行记录；人机交互界面，对待测电梯主机电压、电流采集操作的开始和结束进行控制；设置参数输入界面，手动输入待测主机的定子电阻、d、q轴电感参数、滑模增益与滤波频率，并将其作为滑模算法的初始参数，并接收处理芯片模块传送的空载反电动势信息，并将获取的空载反电动势结果进行显示。
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公开(公告)号：CN108306565B
公开(公告)日：2020-06-16
申请号：CN201810228788.X
申请日：2018-03-14
Applicant: 大连理工大学
IPC: H02P21/13 , H02P21/26 , H02P6/182 , H02P25/026 , H02P27/08
Abstract: 本发明提供了一种基于改进型扰动观测器的电机无传感器控制方法，属于电机控制技术领域。该方法在静止α‑β坐标下，建立内置式永磁同步电机的矢量控制系统的动态模型；利用合成反电动势变形为与表贴式永磁同步电机相似的模型，对变换后的电流状态方程进行整理得到时域微分方程；利用中间变量的转换设计扰动观测器，得到合成反电动势的估计值，结合锁相环及相应的相位补偿后得到了准确的转子位置信息；利用MTPA电流指令、PI调节、SVPWM控制，实现内置式永磁同步电机的无传感器控制。本发明模型设计与调试过程简单，转子位置信息估计精确，易于工程实现，具有较高的应用价值。
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公开(公告)号：CN108917858A
公开(公告)日：2018-11-30
申请号：CN201811074290.9
申请日：2018-09-14
Applicant: 大连理工大学
IPC: G01D21/02 , G05B19/042
Abstract: 一种用于水下结构动静态行为测量实时传输传感器，其属于海洋浮式平台水下结构的监测技术领域。该传感器利用加速度传感器进行水下结构动态信息的采集，同时结合倾角传感器采集的水下结构姿态信息，能够准确的描述水下结构的响应行为。此外，这种传感器成功利用了声传输的特点完成水下传感器数据传输，声传输装置和传感器的集成保证了传感器数据的实时性，为结构损伤的实时评估提供了可能性，同时有效地避免了传感器数据缺失不能及时发现的情况，方便传感器的故障排查；改善了自容式方法定期打捞的缺点，降低数据间断期，为数据采集和传输提供保障，并保证数据采集的稳定性和可靠性，以更好地完成对海洋浮式平台水下结构的监测和分析。
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公开(公告)号：CN104983386A
公开(公告)日：2015-10-21
申请号：CN201510263117.3
申请日：2015-05-21
Applicant: 大连理工大学
CPC classification number: A61B1/00158 , A61B1/041 , A61B5/073
Abstract: 本发明属于自动化工程技术领域，涉及一种空间万向旋转磁场方位误差的相位校正方法——直线极化电压相位差补偿法。其特征是以大线圈的电压相位为测量基准，借助于两相正交谐波信号叠加的直线极化特性，分别测出小线圈和中间线圈输入电压的相位差，并对输入电压进行数字化补偿，消除三组线圈电学参数不同对旋转磁场方位误差的影响。本发明的效果和益处是采用直线极化电压相位差补偿法，消除了三组不同结构亥姆霍兹线圈的电学参数差异对所叠加旋转磁场产生的方位误差，提高了空间万向旋转磁场的方位精度，尤其消除了线圈互感对空间万向旋转磁场方位精度的影响，解决了线圈互感计算与补偿困难这一技术难题。
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公开(公告)号：CN100523583C
公开(公告)日：2009-08-05
申请号：CN200710159159.8
申请日：2007-12-20
Applicant: 大连理工大学
Abstract: 本发明属于自动化工程技术领域，涉及一种多胶囊式医疗微型机器人的磁驱动控制装置及方法。其特征是通过调整机器人外表面螺旋肋与柔弹性管壁的间隙实现运动的控制，通过机器人旋转磁场转速与径向膨胀间隙的关系，将多个机器人设计成具有不同的启动转速，通过两磁极圆环产生旋转磁场，在不同的启动转速段区间驱动，来实现多胶囊式体内微机器人游动速度的调整和相对定位控制。本发明的效果和益处是机器人的可靠性和实用性好，运动性能优良，驱动效率高，管径适用范围大，控制简便易行。适用于柔弹性管壁环境，在同一磁场条件下，以不同的启动转速段进行驱动，可以实现对多个机器人的运动与定位的操作。
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