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公开(公告)号：CN110772402A
公开(公告)日：2020-02-11
申请号：CN201911225931.0
申请日：2019-12-04
Applicant: 大连理工大学
Abstract: 本发明公开了一种刚软结合气动可穿戴手指康复装置及其制造方法，所述的手指康复装置包括手套和五根与手指接触的气动手指执行器，每根手指执行器由软体关节、刚体指节和底片组成。软体关节采用波浪形整体气腔，变形原理为气动网络原理，通过上、下腔模具使用超弹性材料硅胶制成。刚性指节由上、下两个中空结构的壳体组成，且使用光敏树脂采用3D打印方法制作。本发明比纯柔性装置具有更强的传力性能和手指贴合性，比纯刚性装置有更强的柔性和更高的安全性，且结构简单。本发明采用刚软结合的形式，能够更好地贴合人的手指，实现手部康复训练的效用；另外，本发明方法能够实现批量化、低成本生产气动软体康复手指。
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公开(公告)号：CN106804685A
公开(公告)日：2017-06-09
申请号：CN201710038756.9
申请日：2017-01-19
Applicant: 大连理工大学
IPC: A22B5/00
CPC classification number: A22B5/0023 , A22B5/0041
Abstract: 本发明提供一种机器人智能家畜剖切的装置及方法，包括机器人组件、相机组件、夹具组件、刀具组件和悬挂支架组件。机器人组件用来提供剖切的进给路径和进给速度；相机组件用于识别家畜胴体腹部轮廓曲线并进行特征提取，引导机器人按既定轮廓自主完成进给运动；夹具组件通过螺栓与机器人法兰盘进行连接并固定在机器人末端；刀具组件通过夹具上的抱紧装置固定在夹具上并提供剖切功能；悬挂支架组件实现家畜胴体的悬挂。本发明结构简单、智能化及自动化水平高、安全高效、适应性强，可完成不同大小，形状差异明显的家畜胴体开膛剖切任务。
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公开(公告)号：CN102034375A
公开(公告)日：2011-04-27
申请号：CN201010578554.1
申请日：2010-12-08
Applicant: 大连理工大学
IPC: G09B9/02
Abstract: 本发明公开了一种串并联七自由度坦克模拟器，用于装甲部队模拟训练。其特征是该模拟器由串联机构和六杆并联机构组成，串联机构是安装在上平台上的一种炮塔驱动机构，由炮塔伺服电机、齿轮减速器、轴承支架、炮塔旋转法兰和炮塔组成，六杆并联机构由六条支链与上平台、下平台以及十二个虎克铰装配组成，其中支链采用的是滚珠丝杠与支链伺服电机的装配体；该坦克模拟器具有七自由度的运动能力，能够模拟实现坦克在不同地形中位姿的实时变化，具有承载能力强、响应速度快的特点，并且与视景系统相结合，实现驾驶员、车长、炮长的整车综合训练。
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公开(公告)号：CN101950319A
公开(公告)日：2011-01-19
申请号：CN201010501413.X
申请日：2010-10-09
Applicant: 大连理工大学
IPC: G06F17/50
Abstract: 本发明属于机械设计技术领域，涉及到一种高速立式加工中心大跨度横梁拓扑优化设计方法，主要针对大跨度横梁的三维实体结构进行拓扑优化。本方法由前期基础分析和拓扑优化设计两部分组成。前期基础分析的目的是掌握原有横梁的静、动态特性，找出静、动性能相对薄弱的部分，并以此为基础对横梁进行结构拓扑优化。后期拓扑优化设计依据基础分析所得的结果，针对横梁的特点，对其进行结构拓扑优化，包括二维拓扑和三维拓扑。本拓扑优化方法采用密度法，以体积分数响应为约束函数，以静态应变能响应为目标函数。最后依据二维和三维拓扑优化分析结果重新建立了创新模型。本发明的有益效果是该结构拓扑优化方法提高了优化效率，优化结果的准确可靠。
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公开(公告)号：CN118752500A
公开(公告)日：2024-10-11
申请号：CN202410876802.2
申请日：2024-07-02
IPC: B25J11/00
Abstract: 本发明提供一种用于检验食品可食用性的仿生吞咽一体化机器人及使用方法，属于仿生机器人领域，咀嚼机器人机械本体包括主体支架，支架下方六自由度平台，支架内部上颌结构、唾液滴注系统，六自由度上平台上方的下颌结构，上下颌结构之间的仿生舌、检测食团运动装置。上颌结构和唾液滴注系统吊装在主体支架上方，通过六自由度平台带动上下颌结构进行挤压，完成咀嚼运动。本发明可适应不同种类特种食品的咀嚼要求，实现对多种产品特性的检测，并提供新的食品检测标准；可模拟人体食道波状蠕动机制，实现不同的吞咽速率保证食团检测的高仿生性，可同时进行咀嚼和吞咽两种不同的食品检测实验，功能更加宽泛。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN118162889A
公开(公告)日：2024-06-11
申请号：CN202410450208.7
申请日：2024-04-15
Applicant: 大连理工大学 , 大连大华中天科技有限公司
IPC: B23P19/06
Abstract: 本发明提供一种化学高通量实验样品模组螺栓自动旋紧装置及方法，装置包括固定装置和旋紧装置；所述旋紧装置包括电动批头、第一L型柱和第二L型柱，所述电动批头竖直放置，所述第一L型柱包括竖直设置的第一竖直板和水平设置的第一水平板，第二L型柱包括竖直设置的第二竖直板和水平设置的第二水平板，所述连接板可在第一竖直板的侧面滑动带动电动批头上下移动，所述第一水平板的侧面与第二竖直板的侧面滑动连接，所述第二水平板的下部连接有L型辅助块，所述第二水平板和L型辅助块上设置有用以使电动批头通过的通孔。本发明的装置成本低，可批量密封储液瓶，大大减少了成本以及消耗的时间，更加适用于化学实验的环境中。
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公开(公告)号：CN114161419B
公开(公告)日：2023-09-15
申请号：CN202111515059.0
申请日：2021-12-13
Applicant: 大连理工大学
Abstract: 本发明提供一种情景记忆引导的机器人操作技能高效学习方法，属于智能机器人服务技术领域。该高效学习方法首先，建立机器人学习系统情景记忆模型，并构建机器人感知与记忆进行相似性度量算法，实现对事件和场景信息检索匹配与情景记忆中事件的更新调用；其次，构建两相情景记忆引导的机器人操作技能深度强化学习算法，分别使用情景记忆引导动作选择过程；最后，并以情景记忆评估学习过程中各状态的价值，生成深度强化学习算法的奖赏函数。本发明提供使用已有经验指导机器人学习新技能的方法，能够提高机器人对操作技能的学习效率，解决机器人操作技能学习过程中数据量过大、使用深度强化学习算法学习效率低的问题。
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公开(公告)号：CN116664479A
公开(公告)日：2023-08-29
申请号：CN202310350619.4
申请日：2023-04-04
Applicant: 大连理工大学 , 大连亚明汽车部件股份有限公司 , 大连交通大学
IPC: G06T7/00 , G06N3/0464 , G06N3/08 , G06V10/762 , G06V10/74
Abstract: 本发明提供一种基于深度学习的铸件内部缺陷检测算法，属于工业智能检测技术领域。主干网络采用ResNet‑50，通过加入混合注意力机制，使模型更加关注待检测的缺陷特征，提高模型对于复杂背景、多噪声环境下的缺陷的检测性能；并采用聚类算法来设计锚点，结合多尺度训练，提高模型对多尺度缺陷的检测性能；结合数据增强，消除不同缺陷样本数量不平衡的影响。实验结果表明，本发明提供的算法在IoU＝0.5时其mAP为96.52％，并且检测时间仅为0.024s，可以有效实现复杂场景中的铝合金铸件内部缺陷实时检测。
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公开(公告)号：CN113110328B
公开(公告)日：2023-04-11
申请号：CN202110402225.X
申请日：2021-04-14
Applicant: 大连亚明汽车部件股份有限公司 , 大连理工大学
IPC: G05B19/418
Abstract: 一种基于数字孪生技术的生产过程全周期智慧车间系统及解决方法，包括设计规划模块与虚实同步模块。所述设计规划模块，在虚拟组件设计模块中搭建自动化车间数字孪生体所需的虚拟组件，根据实际生产需求进行工艺设计，布置自动化产线，并对产线规划效果和控制程序进行验证。所述虚实同步模块，验证后搭建真实产线，采集其运行数据传输给数据管理与存储模块，完成真实产线数据与数字孪生体数据间的同步，并展示虚实同步的情况和运行数据，最后利用数字孪生体的数据处理结果对实际生产进行指导本发明贯穿生产线的全生命周期，能够避免由于设计缺陷造成生产事故及经济损失；提高仿真的可信度；对真实产线进行反馈控制，能够有效避免重大的安全事故及财产损失。
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公开(公告)号：CN115446835A
公开(公告)日：2022-12-09
申请号：CN202211077521.8
申请日：2022-09-05
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明提供一种基于深度学习的刚软仿人手自主抓取方法，属于机器人智能控制技术领域。抓取方法包括：使用深度相机获取物体的RGB图像；将RGB图像输入进基于深度神经网络模型的YOLOv3目标检测算法，输出物体的抓取模式和抓取区域；将RGB图像输入进基于OpenCV的图像处理方法，输出物体的抓取角度；根据抓取模式、抓取区域和抓取角度控制刚软仿人手抓取物体。本发明能够同时实现抓取模式预测和抓取位姿估计，避免了复杂的抓取规划并允许刚软仿人手与桌面发生轻微接触；可以实现对刚软仿人手的精确控制，使刚软仿人手能够准确有力地抓取物体。
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