公开(公告)号：CN114992436A

公开(公告)日：2022-09-02

申请号：CN202210460196.7

申请日：2022-04-24

Applicant: 大连海事大学

Inventor： 关广丰 ,  范大莽 ,  熊伟 ,  王海涛 ,  马文琦

IPC: F16M11/04 ,  F16M11/12 ,  F16M11/18 ,  F15B11/16 ,  F15B13/06 ,  F15B21/02 ,  G06F17/16

Abstract: 本发明公开了一种六自由度电液运动平台的高频干扰力抑制方法，包括以下步骤：定义六自由度电液运动平台的六自由度位移参考信号为Q0；将矩阵J左乘信号Q0；将rd作为参考信号发生器模块的输入信号；将ra作为积分器1模块的输入信号；将rv作为积分器2模块的输入信号；计算抑制控制器模块的输出信号u；将抑制控制器模块的输出信号u作为六个阀控缸机构的驱动信号，输入到六个阀控缸机构，驱动六自由度电液运动平台运动。本发明可将六自由度电液运动平台Z向自由度的位移输出信号与位移参考信号的时域峰值误差控制在3％以内，明显提高了六自由度电液运动平台的控制精度。本发明的所有步骤均可通过软件编程实现，易于采用计算机数字控制实现。

公开(公告)号：CN114810732A

公开(公告)日：2022-07-29

申请号：CN202210267671.9

申请日：2022-03-17

Applicant: 大连海事大学

Inventor： 关广丰 ,  李昭阳 ,  范大莽 ,  王志超 ,  王哲鹏 ,  熊伟 ,  王海涛 ,  马文琦

IPC: F15B21/02 ,  F16M11/26

Abstract: 本发明公开了一种两自由度电液运动平台的高频干扰力补偿方法，包括以下步骤：定义运动平台的两自由度位移参考信号为Q0；将信号Q0左乘矩阵J，输出信号记为rd；将rd作为参考信号发生器模块的输入信号，输出信号记为ra；将ra作为积分器1模块的输入信号，输出信号记为rv；将rv作为积分器2模块的输入信号，输出信号记为rx；计算补偿控制器模块的输出信号u；将补偿控制器模块的输出信号u作为两个阀控缸机构的驱动信号，输入到两个阀控缸机构，驱动两自由度电液运动平台运动。采用本发明可将两自由度电液运动平台横摇自由度的位移输出信号与位移参考信号的时域峰值误差控制在3％以内，明显提高了两自由度电液运动平台系统的控制精度。

公开(公告)号：CN114779630A

公开(公告)日：2022-07-22

申请号：CN202210266431.7

申请日：2022-03-17

Applicant: 大连海事大学

Inventor： 关广丰 ,  李昭阳 ,  范大莽 ,  王志超 ,  王哲鹏 ,  熊伟 ,  王海涛 ,  马文琦

IPC: G05B13/04

Abstract: 本发明公开了一种电液加速度伺服系统的高频干扰力补偿方法，包括以下步骤：定义电液伺服系统加速度参考信号为Ra，将Ra作为顺馈模块的输入信号，输出信号记为rd；将rd作为参考信号发生器模块的输入信号，输出信号记为ra；将ra作为积分器1模块的输入信号，输出信号记为rv；将rv作为积分器2模块的输入信号，输出信号记为rx；计算补偿控制器模块的输出信号u；将补偿控制器模块的输出信号u作为电液加速度伺服系统的驱动信号，驱动电液加速度伺服系统运动。采用本发明可将电液加速度伺服系统的加速度输出信号与加速度参考信号的时域峰值误差控制在30％以内，明显提高了加速度参考信号的跟踪精度。

公开(公告)号：CN113465858B

公开(公告)日：2022-05-27

申请号：CN202110734574.1

申请日：2021-06-30

Applicant: 大连海事大学

Inventor： 关广丰 ,  范大莽 ,  熊伟 ,  王海涛 ,  马文琦

IPC: G01M7/06 ,  G01M7/02

Abstract: 本发明公开了一种两自由度电液振动台的干扰力抑制方法，包括以下步骤：将两自由度加速度参考信号左乘矩阵J后作为参考信号发生器模块的输入信号；经参考信号发生器模块得输出信号ra；将ra作为积分器1模块的输入信号，得输出信号rv；将rv作为积分器2模块的输入信号，得输出信号rx；采集各阀控缸机构的液压缸活塞杆的位移信号x、速度信号v、加速度信号a和液压缸两腔的压差信号PL；将信号rx、rv、ra、x、v、a、PL作为干扰力抑制控制器模块的输入信号，计算干扰力抑制控制器模块的输出信号u；将干扰力抑制控制器模块的输出信号u作为两个阀控缸机构的驱动信号，输入到两个阀控缸机构，驱动两自由度电液振动台运动。本发明明显提高了两自由度电液振动台的控制精度。

公开(公告)号：CN113465859A

公开(公告)日：2021-10-01

申请号：CN202110736834.9

申请日：2021-06-30

Applicant: 大连海事大学

Inventor： 关广丰 ,  范大莽 ,  熊伟 ,  王海涛 ,  马文琦

IPC: G01M7/06 ,  G01M7/02

Abstract: 本发明公开了一种六自由度电液振动台的干扰力补偿方法，包括以下步骤：将六自由度加速度参考信号左乘矩阵J后作为参考信号发生器模块的输入信号；经参考信号发生器模块得输出信号ra；将ra作为积分器1模块的输入信号，得输出信号rv；将rv作为积分器2模块的输入信号，得输出信号rx；采集各阀控缸机构的液压缸活塞杆的位移信号x、速度信号v、加速度信号a和液压缸两腔的压差信号PL；将信号rx、rv、ra、x、v、a、PL作为干扰力补偿控制器模块的输入信号，计算干扰力补偿控制器模块的输出信号u；将干扰力补偿控制器模块的输出信号u作为六个阀控缸机构的驱动信号，输入到六个阀控缸机构，驱动六自由度电液振动台运动。本发明明显提高了六自由度电液振动台的控制精度。