公开(公告)号：CN104753440B

公开(公告)日：2017-03-01

申请号：CN201510192174.7

申请日：2015-04-21

Applicant: 国电科学技术研究院 ,  华北电力大学(保定)

Inventor： 陈彦桥 ,  韩璞 ,  姜婷婷 ,  刘金琨 ,  王东风 ,  华山

IPC: H02P29/00

Abstract: 一种伺服电机的基于微分器的滑模预测控制方法，它有五大步骤：步骤一：伺服电机系统模型分析及建模；步骤二：伺服电机系统微分器设计；步骤三：伺服电机的滑模预测控制设计；步骤四：跟踪性能检验与参数调节；步骤五：设计结束。本发明针对伺服电机系统，给出了一种基于微分器的滑模预测控制方法，用于控制伺服电机转角。采用这种控制不仅保证了闭环系统的稳定性，而且不依赖伺服电机精确的数学模型，更方便在工程实践中应用。

公开(公告)号：CN104020664B

公开(公告)日：2016-08-31

申请号：CN201410261987.2

申请日：2014-06-12

Applicant: 国电科学技术研究院

Inventor： 陈彦桥 ,  姜婷婷 ,  刘金琨

IPC: G05B13/00

Abstract: 本发明是一种基于偏微分方程的柔性机械臂干扰观测器设计方法，它有四大步骤：步骤1：柔性机械臂的动力学建模；步骤2：干扰观测器的设计；步骤3：观测器稳定性的验证；步骤4：设计结束。本发明首先利用哈密尔顿原理，求出整个系统的PDE模型；然后基于该模型，设计合理的干扰观测器以估计外界的未知干扰；最后，通过设计合适的李雅普诺夫函数，对所设计的观测器进行分析，进而验证其稳定性。

公开(公告)号：CN104753441A

公开(公告)日：2015-07-01

申请号：CN201510192637.X

申请日：2015-04-21

Applicant: 国电科学技术研究院 ,  华北电力大学(保定)

Inventor： 陈彦桥 ,  韩璞 ,  姜婷婷 ,  刘金琨 ,  王东风 ,  王德华

IPC: H02P29/00

Abstract: 一种伺服电机的基于K-观测器的滑模预测控制方法，该方法有五大步骤：步骤一：伺服电机系统模型分析及建模；步骤二：伺服电机系统K-观测器设计；步骤三：伺服电机的滑模预测控制设计；步骤四：跟踪性能检验与参数调节；步骤五：设计结束。本发明克服了现有控制技术的不足，给出一种基于K-观测器的滑模预测控制方法，在仅有角度信号的条件下，准确估计出角速度以及角加速度信号，实现对伺服电机系统转角、角速度以及角加速度的快速精确控制。

公开(公告)号：CN102622605B

公开(公告)日：2015-06-03

申请号：CN201210035385.6

申请日：2012-02-17

Applicant: 国电科学技术研究院

Inventor： 刘奕宁 ,  陈彦桥 ,  刘金琨

IPC: G06K9/62 ,  G06N3/02 ,  A61F2/72

Abstract: 本发明一种表面肌电信号的特征提取及动作模式识别方法，它有五大步骤：步骤1.对采集到的不同动作的表面肌电信号进行分组；步骤2.对每组信号进行时域特征参数提取；步骤3.对提取的时域特征参数构建多参数的特征向量；步骤4.对不同动作的相同参数做横向比较并归一化处理；步骤5.用BP神经网络对特征向量进行训练和识别。本发明首先对表面肌电信号进行特征提取、构建多参数特征向量并进行横向归一化处理，在此基础上用BP神经网络进行模式识别，在一定范围内，使识别率达到100％。它在信号处理和模式识别领域里具有实用价值和良好的应用前景。