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公开(公告)号：CN106712604A
公开(公告)日：2017-05-24
申请号：CN201710094031.1
申请日：2017-02-21
Applicant: 哈尔滨理工大学
Abstract: 一种根据电流积分消除直流电机空程的方法，涉及直流电机运动控制技术领域。本发明是为了解决直流电机驱动的运动控制系统存在机械空程，且现有大机械空程的补偿方法控制精度不足的问题。本发明所述的一种根据电流积分消除直流电机空程的方法，该方法基于电机绝对编码器和直流电机电流采集卡的测量值，计算无空程时的电流积分值作为系统控制期望，改善了有空程情况下系统的控制效果，提高了控制精度。本发明算法设计过程简单，思路新颖，同时保证了较好的控制效果。本发明适用于直流电机驱动的位置或转向控制系统领域，并且对运动控制系统的具体机械结构无限制。
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公开(公告)号：CN104460722A
公开(公告)日：2015-03-25
申请号：CN201410482326.2
申请日：2014-09-19
Applicant: 哈尔滨理工大学
IPC: G05D13/58
Abstract: 一种悬吊漂浮物随动系统的加速度补偿控制方法及基于模式选择的控制方法，属于悬吊漂浮物随动系统领域。本发明是为了解决传统方法针对随动平台驱动力设计的控制器无法直接用于电机转速控制模式的问题。本发明所述的一种悬吊漂浮物随动系统的加速度补偿控制方法，首先建立运动学和动力学方程，确定悬吊漂浮物随动系统的电机控制模式，设计控制器和调节参数四步解决了传统方法将驱动力Fx和Fy作为控制项，电机只能采用转矩模型，性能无法得到充分发挥的问题；降低了对电机本身控制模式的要求，从而更好的发挥电机本身性能，提高了悬吊漂浮物随动系统的控制性能。本发明适用于悬吊漂浮物随动系统领域。
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公开(公告)号：CN114564029B
公开(公告)日：2022-10-11
申请号：CN202210279235.3
申请日：2022-03-21
Applicant: 哈尔滨理工大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明公开一种基于直接参数化法的全驱动船舶轨迹跟踪控制方法和装置，包括：根据船舶的运动学模型和动力学模型，得到全驱动船舶的二阶数学模型；根据全驱动船舶的非线性误差模型，得到动态增益观测器对复合扰动进行估计；根据全驱动船舶的二阶数学模型和动态增益观测器估计复合扰动设计轨迹跟踪控制器，所述控制器由基于动态增益观测器的补偿控制器和误差反馈控制器两部分构成，其中，误差反馈控制器是由直接参数化方法所设计。采用本发明的技术方案，解决了全驱动船舶在轨迹跟踪中所遇到的外部未知扰动和系统性能问题。
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公开(公告)号：CN106802569B
公开(公告)日：2019-12-03
申请号：CN201710184030.6
申请日：2017-03-24
Applicant: 哈尔滨理工大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 一种补偿执行机构死区非线性的自适应状态反馈控制方法，涉及带有死区非线性的执行机构控制领域。本发明是为了解决现有处理死区问题的方法限制因素过多，且过程复杂的问题。本发明所述的一种补偿执行机构死区非线性的自适应状态反馈控制方法，首先建立目标线性系统的数学模型；然后设计带有死区边界自适应前馈的状态反馈控制律；对未知死区参数设计自适应律；最后通过控制系统稳定性分析求解状态反馈控制器的控制增益矩阵和自适应律增益矩阵，进而获得状态反馈控制器，利用该状态反馈控制器完成执行机构死区非线性的补偿。该方法设计过程简单清晰，并能够取得良好的死区补偿效果。
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公开(公告)号：CN109976160A
公开(公告)日：2019-07-05
申请号：CN201910325760.2
申请日：2019-04-23
Applicant: 哈尔滨理工大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明公开了一种单边Lipschitz非线性时滞系统的H∞控制系统，它涉及工程技术领域；它包括如下步骤：一、单边Lipschitz系统稳定性分析；二、单边Lipschitz时滞系统稳定性分析；三、单边Lipschitz时滞系统状态反馈H∞控制；本发明利用观测器对系统进行状态重构，同时对误差系统进行渐近稳定性分析，从而推导出具有LMI形式的稳定性准则；通过数值例子验证所提出理论的有效性及可靠性。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN109828597A
公开(公告)日：2019-05-31
申请号：CN201910158012.X
申请日：2019-03-02
Applicant: 哈尔滨理工大学
IPC: G05D1/08
Abstract: 本发明公开了一种基于事件触发的航天器姿态控制系统，它涉及控制系统技术领域；自触发采集器与智能控制器电性连接，自触发采集器采集触发信息，并将信息发送给智能控制器，由智能控制器将触发事件进行处理，接着智能控制器将信号传输给与智能控制器相连接的执行器，执行器接受到信号时，执行器进行执行相对应的信号输出，执行器将信号传输给控制分配器，控制分配器的分接头分别连接相对应的动作机构，并控制动作机构进行工作，而在数个动作机构的一侧均固定安装有数个传感器，数个传感器通过导线均与反馈器的输入端电性连接；本发明便于实现准确的控制，且能够提高精度，不易出现没有动作的情况；减少事故，能够实现动作的检测，能够节省时间。
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公开(公告)号：CN108932811A
公开(公告)日：2018-12-04
申请号：CN201811000842.1
申请日：2018-08-30
Applicant: 哈尔滨理工大学
IPC: G08B13/196 , G08B15/00
Abstract: 本发明提出一种具有模式响应的智能家庭监控系统，提供一种在不同模式下的响应装置。该系统包括传感器、中央处理器、个人终端、响应装置；所述传感器包括门口摄像头和均匀分布在家中内部的若干摄像头组、红外线监控装置、智能电磁锁。所述中央处理器包括图像识别模块、家人数据库、现有数据学习模块、语音库、模式切换模块。所述响应装置包括报警装置和模拟发声装置。本发明通过传感器定时采集传输到中央处理器进行模式切换，在家中没人或者仅有小孩或老人的情况下，出现陌生人的面孔时，会通过个人终端来决定是否响应，制造家里有中年人的假象，恐吓歹徒，还避免亲朋到家做客时的错误响应，加强了家庭内部的安全。
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公开(公告)号：CN107830836A
公开(公告)日：2018-03-23
申请号：CN201711071977.2
申请日：2017-11-03
Applicant: 哈尔滨理工大学
IPC: G01C1/00
Abstract: 一种双冗余PSD自准直仪吊索摆角的测量方法，涉及PSD自准直仪的角度测量领域。本发明是为了解决现有的悬吊漂浮物随动控制系统中，使用单一PSD自准直仪测量吊索摆角时产生误差较的问题。本发明所述的一种双冗余PSD自准直仪吊索摆角的测量方法，首先建立了双冗余PSD自准值仪的测量结构，随后给出双冗余PSD自准直仪角度测量系统模型，在悬吊物铅锤并自旋状态时测试反射镜的安装情况，悬吊物铅锤并自旋运动时通过循环迭代算法求解数学模型中的各个参数，进而获得所需的测量角度。本发明能提高系统角度测量精度，较大程度上减小由于PSD镜面安装时水平度偏差导致的角度测量误差。
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公开(公告)号：CN104460722B
公开(公告)日：2017-02-15
申请号：CN201410482326.2
申请日：2014-09-19
Applicant: 哈尔滨理工大学
IPC: G05D13/58
Abstract: 一种悬吊漂浮物随动系统的加速度补偿控制方法及基于模式选择的控制方法，属于悬吊漂浮物随动系统领域。本发明是为了解决传统方法针对随动平台驱动力设计的控制器无法直接用于电机转速控制模式的问题。本发明所述的一种悬吊漂浮物随动系统的加速度补偿控制方法，首先建立运动学和动力学方程，确定悬吊漂浮物随动系统的电机控制模式，设计控制器和调节参数四步解决了传统方法将驱动力Fx和Fy作为控制项，电机只能采用转矩模型，性能无法得到充分发挥的问题；降低了对电机本身控制模式的要求，从而更好的发挥电机本身性能，提高了悬吊漂浮物随动系统的控制性能。本发明适用于悬吊漂浮物随动系统领域。
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公开(公告)号：CN102820659A
公开(公告)日：2012-12-12
申请号：CN201210261157.0
申请日：2012-07-26
Applicant: 哈尔滨理工大学
CPC classification number: Y02E40/16
Abstract: 无谐波及无功检测的配电静止同步补偿控制方法。一般的配电静止同步补偿器需要检测无功与谐波电流，导致电流互感器较多，检测计算量大，计算累积误差大，延时较大。一种无谐波及无功检测的配电静止同步补偿控制方法，通过直流侧电容电压设定值与反馈值的差值，经过比例积分调节得到系统基波有功分量值，然后与电网电源侧电流值相减，得到需要补偿的谐波及无功电流值。本发明用于无谐波及无功检测的配电静止同步补偿控制。
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