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公开(公告)号：CN106324583B
公开(公告)日：2018-10-26
申请号：CN201610725421.X
申请日：2016-08-25
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G01S7/52
Abstract: 本发明提供的是一种矢量阵被动声呐异常数据在线剔除方法。通过判断矢量阵被动声呐测量数据序列X(i)的跳动幅度D(i)是否超出设定的门限值T来决定X(i)是否为异常值。这里的测量数据跳动幅度D(i)是由测量值X(i)与其前n个测量值的均值的差值以及测量值X(i)与其后一个测量值X(i+1)的差值的和组成的。在异常值剔除过程中，对所剔除的异常值进行实时监测，如果发现连续n个数据均被判定为异常值，且连续剔除的n个数据方差不超过T2/16，则说明数据序列发生了突变，这时将这n个连续异常值数据恢复为正常值并重新计算均值，然后继续进行后面的异常值剔除过程。本发明的方法可以有效地对矢量阵被动声呐测量数据中的异常值进行剔除，减少了异常值对数据分析的影响。
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公开(公告)号：CN104898688B
公开(公告)日：2018-05-18
申请号：CN201510140916.1
申请日：2015-03-27
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明公开了一种UUV四自由度动力定位自适应抗扰滑模控制系统及控制方法。包括第一微分器、第二微分器、自适应抗扰滑模控制器、滤波和数据融合单元、多普勒传感器、电罗经、推力分配单元、UUV、加速度计和陀螺仪。自适应抗扰滑模控制器包括滑模控制器、自适应扰动补偿控制器和数据处理单元。滑模控制器用于实现UUV四自由度动力定位的变结构控制，消除位姿误差。自适应扰动补偿控制器则用于在线估计实际被控对象模型的不确定性误差和海浪扰动作用。本发明改善系统状态趋近滑模面的动态过程，提高稳态抗扰性能。因此与普通滑模控制方法相比具有更好的动态性能并减小了扰动作用下系统的抖震。
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公开(公告)号：CN107610144A
公开(公告)日：2018-01-19
申请号：CN201710599161.0
申请日：2017-07-21
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明为一种改进的基于最大类间方差法的红外图像分割算法，能够在最大程度上克服天空曝光带来的分割效果不理想的问题，使分割后的目标能够保持较完整的形状。由于红外图像对比度比较低，灰度级范围比较窄，利用最大类间方差法不能够很好的分割出目标，考虑图像灰度、图像背景像素个数和目标像素个数对分割产生的影响，本发明对传统最大类间方差法中求取方差的公式进行了改进，弥补了最大类间方差法的红外图像分割算法在天空有曝光且天空与目标对比度较低的情况下不能够获得较好的分割效果的缺点，并且将目标与天空背景对比度较大的区域分割良好。
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公开(公告)号：CN106926979A
公开(公告)日：2017-07-07
申请号：CN201710129802.6
申请日：2017-03-06
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明提供一种动力浮标的自守位控制方法，通过对GPS信息的解算，得到浮标当前速度、航向角以及浮标距守位点的距离和方位，根据这些信息分别设计了航向和速度控制器，将两个控制器的输出通过推力分配算法转化为三个推进器的推力。当浮标距守位点距离超出设定值时，可以自动驶回守位点。本发明实现将浮标保持在设定的守位区域内，防止了浮标受海流海浪的影响漂离作业区域。
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公开(公告)号：CN106394839A
公开(公告)日：2017-02-15
申请号：CN201610352532.0
申请日：2016-05-25
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明属于水下无人航行器安全保护领域，涉及一种基于密封舱密封性检测的水下无人航行器主动保护方法。在密封舱密封工作完成后，实时采集温度传感器和压强传感器的数据，经过补偿和校正后得到气体的温度和压强，由理想气体状态方程得到理想气体体积的变化量ΔV，如果ΔV大于给定的阈值Vset，则发出报警信号，抛载装置上电。本发明具有很高的可靠性，避免了目前常用的以湿敏电阻为传感器的检测装置受潮，发生虚报的情况；对温度传感器进行自适应补偿，避免了因温度传感器的温度滞后性带来的损失；附有抛载装置，在密封性出现异常时，能够主动抛出压载，迅速上浮，应对速度快，最大程度上保护了密封舱内的设备，保证了水下无人航行器的安全。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN104035388B
公开(公告)日：2017-01-25
申请号：CN201410003183.2
申请日：2014-01-03
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G05B19/418 , G08G3/00
Abstract: 本发明提供的是一种游艇状态远程监测系统及方法。包括游艇状态监测终端设备、远程管理中心、异地客户终端。该系统以位于游艇上的游艇状态监测终端设备实现对游艇位置、航向、航速以及游艇发动机转速、剩余油量和游艇周围环境局部影像等状态信息的监测，并且将这些状态信息通过3G无线网络发送到远程管理中心，进一步，远在异地的船东可以在异地客户终端通过有线或无线网络访问远程管理中心以随时掌握游艇状态，必要时还可以对游艇状态监测终端设备进行参数配置管理，从而达到有效维护船东财产权益的目的。并且，本发明所述系统安装方式简单，不破坏游艇内部结构，不影响游艇的性能，所应用的游艇状态监测方法具有操作简便性和普遍适用性。
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公开(公告)号：CN106324583A
公开(公告)日：2017-01-11
申请号：CN201610725421.X
申请日：2016-08-25
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G01S7/52
Abstract: 本发明提供的是一种矢量阵被动声呐异常数据在线剔除方法。通过判断矢量阵被动声呐测量数据序列X(i)的跳动幅度D(i)是否超出设定的门限值T来决定X(i)是否为异常值。这里的测量数据跳动幅度D(i)是由测量值X(i)与其前n个测量值的均值 的差值以及测量值X(i)与其后一个测量值X(i+1)的差值的和组成的。在异常值剔除过程中，对所剔除的异常值进行实时监测，如果发现连续n个数据均被判定为异常值，且连续剔除的n个数据方差不超过T2/16，则说明数据序列发生了突变，这时将这n个连续异常值数据恢复为正常值并重新计算均值 ，然后继续进行后面的异常值剔除过程。本发明的方法可以有效地对矢量阵被动声呐测量数据中的异常值进行剔除，减少了异常值对数据分析的影响。
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公开(公告)号：CN105929824A
公开(公告)日：2016-09-07
申请号：CN201610312431.0
申请日：2016-05-12
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G05D1/02
CPC classification number: G05D1/0206
Abstract: 本发明提供的是一种基于几何绕行原理的UUV二维航路规划方法。一：从使命文本读取航路起点Ob、航路终点Oe和各障碍物的参数；二：对障碍物进行膨胀处理，计算膨胀后的各障碍物的参数；三：建立绕行点集合S；四：如果规划当前点Oc是航路终点Oe，或者规划当前点Oc和航路终点Oe可视，转步骤六，否则执行步骤五；五：搜索距规划当前点Oc最近的障碍物，根据障碍物的形状对障碍物进行绕行，得到绕行点并放入绕行点集合S中，更新规划当前点Oc，转步骤四；六：将航路终点Oe放入绕行点集合S中；七：对绕行点集合S进行消减，规划结束。本发明通过简单的几何原理实现对障碍物的绕行，可以使UUV在复杂障碍环境中快速、高效的获得一条安全无碰的二维航路。
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公开(公告)号：CN105787463A
公开(公告)日：2016-07-20
申请号：CN201610157978.8
申请日：2016-03-18
Applicant: 哈尔滨工程大学
CPC classification number: G06K9/00711 , G06K9/00765 , H04N7/18 , H04N19/42 , H04N19/70 , H04W84/12
Abstract: 基于Wi?Fi的远程目标跟踪系统及方法，涉及目标跟踪和智能监控领域。本发明是为了实现在区域Wi?Fi网络覆盖的范围内对指定目标进行稳定跟踪，以及提高网络带宽占有率和反应灵敏度。本发明分为目标跟踪机器人和远程服务器端，机器人定制了Linux系统并实现了通过USB摄像头采集到实时现场视频，将实时采集到的现场视频从YUV格式硬编码为H.264格式，再通过Wi?Fi传出给远程服务器，服务器端在计算机的Windows系统中搭建，将接收到的H.264视频流利用FFmpeg库解码并对指定目标进行STC目标跟踪算法处理后控制移动机器人追踪目标。
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公开(公告)号：CN105739509A
公开(公告)日：2016-07-06
申请号：CN201610150556.8
申请日：2016-03-16
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G05D1/06
Abstract: 多UUV的坞舱式快速布放回收系统，涉及一种UUV的回收系统。为了解决现有UUV的布放回收系统存在布放速度慢且不能同时回收多条的问题。所述系统包括：多UUV控制台，用于控制UUV母船坞舱舱门、紧锁式UUV收容装置、声学导引信标、光学导引装置和注排水泵站，完成多UUV布放或回收；每个紧锁式UUV收容装置，设置在母船坞舱内，用于固锁与存储一个UUV；无线电通信装置，UUV在水面航行时，用于多UUV控制台与多UUV和紧锁式UUV收容装置互相通信；水声通信装置，UUV在水下航行时，用于多UUV控制台与多UUV和紧锁式UUV收容装置相互通信；声学导引信标，在中远距离导引UUV进出坞舱；光学导引装置，在近距离导引UUV进出坞舱；注排水泵站，用于向母船坞舱注水或排水。用于完成快速布放、回收多条UUV的作业。
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