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公开(公告)号：CN112862924B
公开(公告)日：2022-11-25
申请号：CN202011627364.4
申请日：2020-12-31
Applicant: 哈尔滨工业大学(威海)
IPC: G06T11/60
Abstract: 本发明提供一种多模态成像中图像重建方法、装置和系统，包括：接收数字滤波装置输出的任一滤波后信号；若所述任一滤波后信号为超声类型或光声类型，则基于多角度观测相控聚焦空间复合成像确定输出的所述任一滤波后信号对应的复合图像；若所述任一滤波后信号为弹性模态类型，则对所述任一滤波后信号依次进行组织位移估计、方向性滤波器和波速估计，确定输出的所述任一滤波后信号对应的弹性重建图像。本发明提供的方法、装置和系统，实现了多模态成像中图像重建输出的任一类型滤波后信号对应的重建图像都提升效果、提高分辨率且降低运算量，并且多种模态类型信号进行图像合成使最终成像更准确效果更好。
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公开(公告)号：CN113610177A
公开(公告)日：2021-11-05
申请号：CN202110941361.6
申请日：2021-08-17
Applicant: 哈尔滨工业大学(威海)
Abstract: 本发明公开了一种甲状腺SPECT图像分类方法，包括以下步骤：在甲状腺SPECT图像中提取人工特征；以甲状腺SPECT图像和人工特征作为输入，通过卷积神经网络对甲状腺SPECT图像分类模型进行训练，获得自动特征；将人工特征和自动特征合并输入分类器实现分类，获得分类结果；评估分类结果，合格后获得完成训练图像分类模型，进行甲状腺SPECT图像的分类。本发明将自动提取的深度特征与人工选择的特征相融合，提升了特征信息的丰富度和图像识别的效果；通过引入注意力机制，对模型提取的特征进行筛选，提升模型的特征提取能力，同时使模型训练更方便高效，实现了图像高准确率的自动分类。
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公开(公告)号：CN112223310A
公开(公告)日：2021-01-15
申请号：CN202011073418.7
申请日：2020-10-09
Applicant: 哈尔滨工业大学(威海)
Abstract: 一种智能巡检消毒机器人，涉及自动化设备领域，包括一运载机构，所述运载机构包括底座，所述底座包括底座本体，所述底座本体前端设有一放置槽，在放置槽一侧设有竖直板，所述竖直板连接有水平板，所述水平板上固定连接有中心安装座，所述中心安装座中部设有中心安装槽，所述运载机构上安装有探测机构和升降机构，所述升降机构顶部设有喷洒机构。本发明安装升降机构、喷洒机构、探测机构，升降机构可使喷洒机构能够上下升降，喷洒机构可自由转向喷洒药水，探测机构可使消毒机器人避开障碍，并且能无死角消毒，智能巡检消毒机器人具有结构简单、工作效率高、避障能力强，造价便宜的优点。
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公开(公告)号：CN108836487A
公开(公告)日：2018-11-20
申请号：CN201810810467.0
申请日：2018-07-18
Applicant: 哈尔滨工业大学(威海) , 中国人民武装警察部队总医院
Abstract: 本发明涉及内镜医疗辅助设备技术领域，提供内镜功能柜、内镜转运及洗消系统和方法。内镜功能柜包括容纳室，容纳室的轨道上设置有取送机构，用于将内镜周转盘运进/运出容纳室。内镜周转盘上设置有第一接头，取送机构包括第二接头。取送机构满足：沿着外飘轨道运动时，第二接头运动至第一接头下方；朝上转动时，第一接头和第二接头配合。容纳室数量为多个且开口端呈阶梯状分布。该内镜功能柜通过容纳室上设置有轨道，且轨道上设置有取送机构，从而可以自动将内镜周转盘放入该内镜功能柜内，并自动将内镜周转盘从内镜功能柜中取出。该种内镜功能柜，可以节省劳力，提高工作效率。当作为洗消机时，可以提高洗消效率，避免人工洗消带来的不确定因素。
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公开(公告)号：CN108717045A
公开(公告)日：2018-10-30
申请号：CN201810569351.2
申请日：2018-06-05
Applicant: 哈尔滨工业大学(威海)
Abstract: 本发明提供了一种超声、光声和荧光三模态成像系统，包括：激光光源模块、运动扫描模块、数据采集模块和控制处理模块；激光光源模块，用于向成像样本提供脉冲激光辐射和使成像样本产生光声与荧光信号，向数据采集模块和控制处理模块发送同步触发信号；运动扫描模块，用于依据预设运动参数对样本进行三维扫描；数据采集模块，包括用于采集成像样本产生的光声/超声/荧光信号；控制处理模块，用于接收脉冲激光光源的触发脉冲信号，以及使运动扫描装置根据控制指令对目标样本进行扫描，同时处理接收到的目标样本数据，将光声/超声/荧光图像进行融合得到多模态重建图像。本发明降低成像中扫描时间、提高成像系统的成像分辨率和成像速度。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN107765696A
公开(公告)日：2018-03-06
申请号：CN201711266545.7
申请日：2017-12-05
Applicant: 哈尔滨工业大学(威海)
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明提出一种总线式AGV光电导引控制器，包括控制单元，控制单元分别与开关控制单元、光电传感器单元、RS232接口单元及RS485串口总线单元相连接，上述控制器还包括电源单元，其为控制单元、开关控制单元、光电传感器单元、RS232接口单元及RS485串口总线单元供电；其中开关控制单元用于导航模式的选择，RS232接口单元用于与上位机通讯，RS485串口总线单元用于连接AGV的驱动单元。上述总线式AGV光电导引控制器采用光电导引，通过地面上的反光导引带来进行反馈导引，与市面上已有的AGV导引方式相比，成本较低，接线方便，开放性强；可与能兼容RS485总线的其它现场总线驱动单元接口连接，其既可通过RS232接口配合上位机进行分布式控制，也可独立自主控制，实现精确路径跟随导引。
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公开(公告)号：CN105092595A
公开(公告)日：2015-11-25
申请号：CN201510548850.X
申请日：2015-08-31
Applicant: 哈尔滨工业大学(威海)
Abstract: 本发明公开一种应用于钢轨探伤的光声弹性成像方法及装置，能够检测出待测钢轨组织内部的孔隙。所述方法包括：S11、脉冲激光器发出的脉冲激光依次经中灰密度镜、反射镜和聚焦镜作用后照射到待测钢轨上，并产生光声信号，其中，所述光声信号包括瑞利波和剪切波；S12、利用超声探头采集所述钢轨不同位置处的光声信号，对于所述钢轨每一个位置处的光声信号，根据该位置处的光声信号基于互相关算法计算该位置处钢轨组织产生的位移，并进行成像得到该位置处钢轨组织的位移形变图；S13、采用数据融合算法，将所述钢轨不同位置处钢轨组织的位移形变图融合成整条所述钢轨组织的位移形变图。
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公开(公告)号：CN104751447A
公开(公告)日：2015-07-01
申请号：CN201510016568.7
申请日：2015-01-10
Applicant: 哈尔滨工业大学(威海)
Abstract: 本发明提供一种锂电池单元缺陷检测方法，其主要思想是，对锂电池单元正反两面图像进行采集，运用支持Tucker机方法，先利用预处理后的有缺陷和无缺陷的电池单元图像集进行训练，得到权重张量和核心张量及其他参数，然后应用训练得到的参数对待检测的单元图像应用支持Tucker机的方法进行判断，完成有缺陷和无缺陷的分类，从而得到检测结果。本发明利用支持Tucker机，使用Tucker分解得到张量形式的权重参数，这种方法可以完整保留图像数据的信息和结构，提高了分类准确度。本发明可以广泛应用于基于图像的缺陷检测。
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公开(公告)号：CN101710998B
公开(公告)日：2011-04-06
申请号：CN200910230340.2
申请日：2009-11-05
Applicant: 哈尔滨工业大学(威海)
Abstract: 本发明提供一种基于支持向量机的彩色滤波阵列插值方法，其主要思想是首先定义色差平面，然后在色差平面上根据空间相关性选择合适的临近点输入模式训练支持向量回归机，用训练的支持向量回归机插值估计未知点的色差值，最后应用色差公式计算得到每个像素点丢失的两种颜色分量。本发明利用图像的空间相关性和色彩相关性原理，应用支持向量回归机方法进行彩色滤波阵列插值，获得客观指标和主观评价好的图像，克服了通常的彩色滤波阵列插值方法产生边缘模糊和产生虚假色的缺点，得到高质量的结果图像。本发明可以广泛应用于彩色图像获取设备或者装置中。
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公开(公告)号：CN101822548A
公开(公告)日：2010-09-08
申请号：CN201010131911.X
申请日：2010-03-19
Applicant: 哈尔滨工业大学(威海)
IPC: A61B8/00
Abstract: 本发明提供一种基于相关性分析与经验模态分解的超声信号去噪方法。首先在超声空采集状态下对纯噪声的能量曲线进行拟合，得到噪声随TGC增益变化的趋势曲线Alpha；然后将正常采集到的连续两帧的超声回波信号分成两部分，一部分为回波信号与Alpha曲线的点乘，称为主噪声信号，另一部分为回波信号与前一部分的差值，称为主有用信号；对主噪声部分进行EMD分解，求取第一个IMF分量的能量比作为两帧信号的加权系数，再进行对应IMF分量的相关性分析后进行阈值处理；最后将主噪声部分和主信号部分进行加权重构后得到去噪后的信号。本发明具有自适应的信号分解和降噪能力，大大提高了超声信号的信噪比，取得了很好的去噪效果。
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