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公开(公告)号：CN117763952A
公开(公告)日：2024-03-26
申请号：CN202311652998.9
申请日：2023-12-05
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G06F30/27 , G06F30/28 , G06Q10/047 , G06Q50/40 , G06N5/01 , G06F113/08 , G06F119/14
Abstract: 本发明公开了一种基于MWorks的船舶自动驾驶仿真系统及方法，属于船舶自动驾驶领域。路径规划算法模块获取环境模拟模块中提供的海上环境障碍物分布图，设定起点、终点，通过路径规划算法生成船舶的导航路径，并将路径结果转化为控制指令，用于后续将数据输送给舰船仿真模块，以完成船舶自动驾驶控制。本发明能方便地进行模型的建立和仿真实验的设计，无需在实际水域中搭建真实系统进行测试，降低成本；采用改进的快速随机搜索树算法与禁忌搜索算法相结合进行路径规划，适用于复杂海面环境下的路径规划问题，且实现去除冗余节点、减小路径长度、提高路径的质量；可以自动搭建模拟环境，仿真不同环境下对船舶的自动驾驶控制。
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公开(公告)号：CN109877840B
公开(公告)日：2021-09-28
申请号：CN201910261733.3
申请日：2019-04-02
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明涉及一种基于相机光轴约束的双机械臂标定方法，包括以下步骤：步骤一：构建双机械臂标定系统；步骤二：建立基于误差模型的参数标定方程；步骤三：基于视觉控制的特征点对齐及位置数据获取；步骤四：求解标定方程。本发明仅利用相机和棋盘格标定板构建双机械臂标定系统，操作简便，不需要昂贵的高精度仪器和精心制作的标定工具，降低了标定成本；本发明标定精度更高，标定步骤更少，操作更加方便；本发明使用基于图像的视觉控制方法控制主动机械臂运动，使特征点自动与相机光轴对齐，标定过程无需专业人员操作，仅需操作者进行简单的监督即可；本发明适用于各类双臂协作系统，标定精度高，标定结果可满足大部分双臂协作任务的需求。
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公开(公告)号：CN113324731A
公开(公告)日：2021-08-31
申请号：CN202110534563.9
申请日：2021-05-17
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G01M10/00
Abstract: 本发明的目的在于提供一种用于水下剪切流场电火花气泡研究的实验装置，包括实验台、实验水箱、带传动机构、气泡发生装置，实验水箱位于实验台里，带传动机构位于实验水箱里，所述带传动机构包括带传动支座、电机，所述带传动支座包括相互连接的竖直部分和水平部分，竖直部分上固定电机基座、主动带轮基座、从动带轮基座，电机基座上安装电机，主动带轮基座上安装主动带轮，从动带轮基座上安装从动带轮，电机连接主动带轮，主动带轮与从动带轮之间通过皮带相连。本发明产生的剪切流场剪切力较现有装置的小，但是流场内雷诺数更小，产生的剪切流更稳定，且较好地满足了水下剪切流场电火花爆炸气泡研究的实验装置需求，因此更适合用于本方向的研究。
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公开(公告)号：CN112949165A
公开(公告)日：2021-06-11
申请号：CN202110115104.7
申请日：2021-01-28
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G06F30/27 , G06F30/28 , G06F111/04 , G06F111/06 , G06F111/10 , G06F113/08 , G06F119/14
Abstract: 本发明提供一种基于神经网络模型与NSGA‑II遗传算法的射流泵多目标优化方法，主要步骤包括：确定射流泵设计参数、优化目标、约束条件，基于抽样方法获取样本点设计参数；通过CFD软件仿真获取样本点设计参数对应的优化目标值；利用样本点数据，构建射流泵设计参数与优化目标的神经网络模型，验证其预测精度；基于神经网络模型，采用NSGA‑II遗传算法，获取最终优化结果。本发明将CFD方法与神经网络模型、遗传算法相结合，不仅解决了多参数、多学科带来的复杂优化设计难以解决的问题，降低计算难度，解决以往基于CFD模拟或实验的优化设计方法成本高、耗时长的问题，还实现了射流泵多目标优化，满足实际工程中扬程比的特殊设计需求，有效改善了射流泵的水力性能。
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公开(公告)号：CN108199751B
公开(公告)日：2020-05-19
申请号：CN201711482847.8
申请日：2017-12-29
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: H04L5/00
Abstract: 本发明提供一种MIMO系统下基于张量模型的波形生成方法，包括：获取MIMO系统下的用户输入信号；基于所述用户输入信号，根据MIMO信道矩阵、天线分配矩阵、输入信息矩阵、以及频率编码矩阵，生成MIMO系统的输出波形并输出。本发明采用的MIMO系统下基于张量模型的波形生成方法，使用了一种新的通用波形生成模型，该模型基于张量模型，能够实现多用户、多数据流系统的建模。且模型能够应用于多天线的软件无线电当中，通过修改相应的参数即可得到不同的多载波波形，实现子载波的分集和复用，同时也可以实现子载波的分配功能，通过将数据流分配到天线上发射而获得多天线下的分集和复用增益。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN110926748A
公开(公告)日：2020-03-27
申请号：CN201911298040.8
申请日：2019-12-17
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明提供一种曲面边界多角度电火花气泡壁压载荷的实验装置，包括支架、设置在支架内的实验水箱、设置在支架上端的三坐标控制仪、设置在三坐标控制仪竖直输出端上的电火花底座、设置在电火花底座上的放电针针柱、设置在放电针针柱上的放电针、设置在支架上端面上的横梁、设置在横梁上的多角度安装基座、设置在多角度安装基座内的测杆机构，测杆机构的端部伸入至水箱内，三坐标控制仪竖直输出端也在水箱内，在支架两侧设置有光源和高速摄像机，且光源和高速摄像机相对水箱设置。本发明使用安全，实验效果好，能够为水下极近场电火花气泡对不同坐标下的曲面边界壁压载荷研究。
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公开(公告)号：CN108833327B
公开(公告)日：2019-08-16
申请号：CN201810261868.5
申请日：2018-03-28
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本申请提出一种新的数字调制解调方法，该方法利用盲源分离模型建立数字调制模型，用盲源分离算法识别有用矩阵信息，来完成接收端解调的第一步；通过设计逆有界成分分析(Reverse Boundary Component Analysis，RBCA)映射来满足BSS数学模型混合矩阵的要求，设计RBCA解映射克服算法带来的模糊性影响，从而恢复矩阵信息中的原始信息。该方法不仅可以完成数字调制解调过程，还由于被调制矩阵C矩阵因子的灵活选择使得调制后的信号具有灵活性，同时具备安全性，而且解调方式不需要做任何改变，因此解调方法更加的简单可行。
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公开(公告)号：CN104811643B
公开(公告)日：2019-04-19
申请号：CN201510205054.6
申请日：2015-04-27
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: H04N5/76
Abstract: 本发明公开了基于SD卡阵列的图像数据高速存储系统，CameraLink模块用于将接收的图像数据转换成单端图像数据传送给FPGA模块；FPGA模块对接收的单端图像数据进行分流处理，传送给DRAM模块进行缓存；SD卡模块包括N个SD卡，每个SD卡的时钟线、命令线和数据线分别和FPGA模块相连，当N个SD卡为接受数据状态时，FPGA模块从SRAM中读取N份数据，将第N份数据写入第N个SD卡，当N个SD卡为发送数据状态时，FPGA模块同时从N个SD卡读出N份数据；电源模块分别为SD卡阵列模块、CameraLink模块、DRAM模块和FPGA控制模块供电。本发明具有高速、实时性强的优点。
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公开(公告)号：CN108710133A
公开(公告)日：2018-10-26
申请号：CN201810522788.0
申请日：2018-05-28
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明提供的是比一种平面相控阵换能器阵及相控方法。将平面相控阵换能器划分为4个象限，每个象限按照横纵两维进行基元抽头，每个象限横向维度4个抽头、纵向维度4个抽头，共8个抽头，1个公用地。多波束模式下，对①‑④象限基元横向维度或纵向维度分别进行相控，实现横向或纵向三波束发射与接收；对①‑④象限基元横向维度及纵向维度同时进行相控，实现五波束发射与接收。分裂波束模式下，①‑④象限所有基元不进行相控实现相控阵法线方向单波束发射，①‑④象限基元不进行相控按照划分的4个象限独立进行接收，实现分裂波束发射与接收。本发明采用此布阵及相控方法的探鱼声呐同时满足渔业资源监测、声学调查等方面需求。
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公开(公告)号：CN108366034A
公开(公告)日：2018-08-03
申请号：CN201810141883.6
申请日：2018-02-11
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 一种高阶单通道数模一体化通信方法，发射机端获取数字信号及模拟信号，对模拟信号进行采样，对数字信号进行基带调制，生成输入信息矩阵，对输入信息矩阵进行频率分配，根据分配的频率进行编码，再进行OFDM调制并发射，接收机端对发射信号进行OFDM解调，然后通过ALS算法进行半盲解调，分离出模拟信号与数字信号，由于仅对模拟信号的幅值进行采样处理，然后将模拟信号的幅度采样值与数字信号组成输入信息矩阵共同进行处理，在接收机端，通过交替最小二乘ALS算法进行半盲解调，可直接对接收信号进行分离，降低了系统的复杂度与量化误差，该方法将模拟信号的幅度采样值与数字信号进行了混合，能够实现对信号的加密，可应用于保密通信当中。
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