公开(公告)号：CN103612683B

公开(公告)日：2015-09-30

申请号：CN201310652111.6

申请日：2013-12-05

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 赵丹 ,  王飞 ,  刘少刚 ,  舒海生 ,  赵华鹤 ,  赵明月 ,  鱼展 ,  陈璐 ,  高春晓

IPC: B62D57/02

Abstract: 本发明提供的是一种履带式多关节蛇形机器人。包括关节模块、驱动模块和连接模块。所述关节模块包括三个“V”形侧板，两个相邻侧板之间通过轴承安装三根轮轴将三个“V”形侧板连接形成等边三角形分布，每根轮轴上固定安装两个履带轮，在三根轮轴上形成两排履带轮，每排履带轮上安装履带，一根位于端部的轮轴上还固定安装一个关节链轮。驱动模块安装在关节模块内部，连接模块位于相邻的两个关节模块之间，驱动模块的一个蜗杆架与连接模块的一部分的连接板架连接实现两个关节模块之间的连接，驱动模块的驱动链轮与关节模块的关节链轮之间链条传动。本发明稳定性好和地面适应能力强，适用于灾难救援、探测、消防、运输以及太空探索等领域。

公开(公告)号：CN103615630B

公开(公告)日：2015-07-22

申请号：CN201310625043.4

申请日：2013-11-29

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 赵丹 ,  王飞 ,  陈璐 ,  刘少刚 ,  舒海生 ,  高春晓 ,  赵明月 ,  鱼展 ,  梁磊

IPC: F16L55/32

Abstract: 本发明提供的是一种伸缩式管道内壁攀爬机器人。包括中间连接机构、四个伸缩臂和两个伸缩机构。伸缩臂包括摩擦垫、臂伸缩电机、臂伸缩电机架、臂伸缩管连架、臂伸缩丝杠、两个臂外伸缩管、两个臂内伸缩管。伸缩机构由臂连接架、伸缩电机、伸缩电机架、伸缩管连架、伸缩丝杠、两个外伸缩管和两个内伸缩管。中间连接机构包括中心转架I、中心转架II、转向电机I、转向电机II、中心十字轴。中间连接机构通过中心转架I、中心转架II分别与两个伸缩机构的伸缩电机架固定连接。每个伸缩机构的臂连接架上固定连接一个伸缩臂的臂伸缩电机架，臂伸缩电机架上对称设置两个伸缩臂。本发明能实现机器人在管道内的位置固定、空间二自由度转动。

公开(公告)号：CN205715376U

公开(公告)日：2016-11-23

申请号：CN201620411280.X

申请日：2016-05-09

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 刘少刚 ,  黄河 ,  赵丹 ,  程元 ,  高春晓 ,  陈璐 ,  王涛 ,  石新新 ,  孙文祎 ,  李征远

IPC: F16D65/14 ,  F16D121/04 ,  F16D125/02 ,  F16D125/04

Abstract: 本实用新型提供一种空气动力试验动能输出水制动系统，包括制动机构、连接机构、回程机构、水循环系统和控制系统，制动机构包括制动缸、制动活塞杆、活塞组件和端盖，制动缸的内壁上端按一定规律开有不同大小的阻尼孔；连接机构包括橡胶垫、连接箱体、支撑小车与导轨，连接箱体的橡胶垫用于防止碰撞时箱体产生变形；回程机构包括齿轮、齿条、滚珠导轨、推动角铁、电机与减速器；水循环系统包括挡水箱、水泵、吸水池、管道、单向阀与截止阀。本实用新型能将用于动能输出的推动活塞杆进行有效制动及回程，提供的制动力大，所需制动距离短，用于高速、大质量物体的动能输出试验台。

公开(公告)号：CN205779969U

公开(公告)日：2016-12-07

申请号：CN201620400309.4

申请日：2016-05-05

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 刘少刚 ,  陈璐 ,  赵丹 ,  石新新 ,  黄河 ,  高春晓 ,  王涛 ,  程元 ,  孙文祎 ,  李征远

IPC: F15B13/02 ,  F16K11/065

Abstract: 本实用新型提供一种自控式气动换向阀，包括具有两个气室的阀体、设置在阀体内部的阀芯和安装在阀体两侧的端盖，所述阀体上设置有进气口P、出气口A、出气口B，进气口P位于阀体的中间位置，出气口A与出气口B位于进气口的对面且对称设置在进气口P的轴线的两侧，出气口A与其侧的气室之间设置有通孔I、出气口B与其侧的气室之间设置有通孔II，阀芯的两端分别设置有挡铁，阀体的内表面的两端部粉笔而设置有阻尼板，每个阻尼板与对应的挡铁之间设置有弹簧。本实用新型直接利用换向阀进气口处的气压推动阀芯移动，不必再接入其他气压源，在达到规定的换向作用的前提下，达到了结构简单紧凑、减少能源浪费的目的。

公开(公告)号：CN205702972U

公开(公告)日：2016-11-23

申请号：CN201620407303.X

申请日：2016-05-06

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 赵丹 ,  高春晓 ,  刘少刚 ,  程元 ,  黄河 ,  陈璐 ,  王涛 ,  石新新 ,  孙文祎 ,  李征远

IPC: B23K37/02 ,  B23K101/06

Abstract: 本实用新型提供一种对接管式的焊接机器人，包括两个对称半轨道结构组成的焊接导轨、行走机构、径向提升机构、摆动机构和送丝机构，焊接导轨通过固定装置固定在待焊接的管道上，送丝机构的功能是均匀的把焊丝送到焊接部分，满足焊料的填充并且达到均匀填充的效果，行走机构主要是拖动焊接小车沿着焊接导轨进行环绕管壁的运动，焊接部分由摆动机构和径向提升机构组成，摆动机构的主要功能是在焊接开始前调节焊枪在被焊接管道母线方向的位置使焊枪对准坡口，焊接过程中做微摆运动，径向提升机构的主要功能是调整焊枪距坡口的高度，以满足焊料填充高度的要求。本实用新型机器人具有整机体积小、重量轻、安装方便等特点。

公开(公告)号：CN302772184S

公开(公告)日：2014-03-26

申请号：CN201330448608.7

申请日：2013-09-18

Applicant: 哈尔滨工程大学

Designer： 高春晓 ,  李二洋 ,  赵明月 ,  刘少刚

Abstract: 1．本外观设计产品的名称：两栖电动自行车。2．本外观设计产品的用途：本外观设计产品用于陆地和海路之间的交通工具。3．本外观设计产品的设计要点：可折叠的收缩气囊。4．最能表明本外观设计设计要点的图片或照片：使用状态图。