公开(公告)号：CN103942383B

公开(公告)日：2017-06-20

申请号：CN201410153093.1

申请日：2014-04-17

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 魏延辉 ,  周卫祥 ,  曾建辉 ,  杜振振 ,  何爽 ,  刘鑫 ,  王泽鹏 ,  韩寒 ,  胡佳兴 ,  贾献强

IPC: G06F17/50

Abstract: 本发明涉及深海作业型ROV技术领域，具体地说是一种深海作业型水下机器人的动力学和运动学估计方法。本发明包括：建立定坐标系、随体坐标系和推进器坐标系,估计六自由度坐标转换矩阵；估计作业型水下机器人质量矩阵以及引起的柯氏力和向心力矩阵；估计作业型ROV所受水动力；估计作业型ROV所受静力；估计作业型ROV推力；估计未知干扰项；确定作业型ROV最终的动力学和运动学模型。本发明利用动力学、流体力学和潜艇操纵性等理论进行深海作业型ROV的动力学和运动学建模，针对水下潜器复杂的数学模型，利用对称理论和小量忽略的方法对深海作业型ROV的数学模型进行简化，所建立的模型可以更精确的估计ROV受力情况。

公开(公告)号：CN104084947B

公开(公告)日：2015-12-02

申请号：CN201410201327.5

申请日：2014-06-27

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 魏延辉 ,  陈巍 ,  高延滨 ,  王泽鹏 ,  韩寒 ,  刘鑫 ,  胡佳兴 ,  贾献强 ,  周卫祥 ,  何爽

IPC: B25J11/00 ,  B25J17/02 ,  B25J15/08 ,  B63C11/52

Abstract: 本发明的目的在于提供本发明一种七功能水下机械臂系统，包括手爪、腕、第一-第五关节，第一关节包括底座、第一液压缸，第二关节包括第一连杆、第二液压缸，第三关节包括第二连杆、第三液压缸，第四关节包括第三连杆、第四液压缸，第五关节包括第四连杆、第五液压缸；手爪包括腕前端、第一指端-第二指端、第一-第二主连杆、第一-第二辅助连杆、第六液压缸，腕包括连接件、旋转马达、第五连接杆。本发明结构简洁紧凑，负载能力强，机械手爪可进行拆卸更换，具有七个自由度，在深海探测以及相应的海底作业中，具有比较大的适用性。

公开(公告)号：CN104999463A

公开(公告)日：2015-10-28

申请号：CN201510400261.7

申请日：2015-07-09

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 魏延辉 ,  杨子扬 ,  于媛媛 ,  周星和 ,  高苇杭 ,  王泽鹏 ,  刘合伟 ,  贾献强 ,  胡加兴 ,  韩寒

IPC: B25J9/16

CPC classification number: B25J9/1643

Abstract: 本发明涉及机器人技术领域，提供的是一种基于构形平面的冗余机械臂运动控制方法，该方法能够保证冗余机械臂在复杂的工作空间中实现空间避障等多目标条件下的运动控制。本发明包括如下步骤：运用动力学对冗余机械臂进行构形平面划分；按照构形平面匹配的方式进行冗余机械臂初规划；对规划的冗余机械臂的每个构形平面进行空间障碍物干涉检测，对产生干涉的构形平面进行重新调整和规划；对调整后的冗余机械臂规划进行关节的速度、加速度的样条曲线平滑处理；对整个运动过程进行动力学校核。本发明结合冗余机械臂的结构特点和工作方式，将构形平面引入到冗余机械臂的运动控制中，该方法能够直观快速实现冗余机械臂的运动控制规划。