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公开(公告)号：CN109343347B
公开(公告)日：2021-10-29
申请号：CN201811189823.8
申请日：2018-10-12
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 一种海底飞行节点的轨迹跟踪控制方法，本发明涉及海底飞行节点的轨迹跟踪控制方法。本发明的目的是为了解决现有方法缺乏对轨迹跟踪误差收敛动态过程的控制能力，难以实现超调限制、误差收敛时间的预设以及任意精度的跟踪的问题。具体过程为：一、基于Fossen大纲六自由度非线性模型建立OBFN的动力学模型；二、对一建立的OBFN的动力学模型进行变换，得到变换后的OBFN的动力学模型；三、定义性能函数；四：根据三定义的性能函数将二得到的变换后的OBFN的动力学模型进行误差变换；五、选取径向基函数神经网络参数；六、基于四和五设计自适应轨迹跟踪控制器。本发明用于海底飞行节点的轨迹跟踪控制领域。
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公开(公告)号：CN108803662A
公开(公告)日：2018-11-13
申请号：CN201810754667.9
申请日：2018-07-11
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明涉及一种水下地震波检测飞行节点的推进控制系统，推进控制系统包含协调控制器以及速度控制器，本发明通过协调控制器协调水下地震波检测飞行节点中的六个螺旋桨，推进水下地震波检测飞行节点在水平面内进行航行，并通过速度控制器以控制水下地震波检测飞行节点航行的速度。
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公开(公告)号：CN108803632A
公开(公告)日：2018-11-13
申请号：CN201811098853.8
申请日：2018-09-19
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 基于饱和补偿技术的水面无人艇全状态约束轨迹跟踪控制方法，本发明涉及水面无人艇全状态约束轨迹跟踪控制方法。本发明为了解决现有的针对水面无人艇轨迹跟踪控制的控制方法存在未对状态约束和饱和性的问题进行处理，导致控制误差大的问题。本发明包括：一、建立水面无人艇的动力学模型；二：根据步骤一建立的水面无人艇的动力学模型，设计饱和补偿辅助系统；三：根据步骤二设计的饱和补偿辅助系统，建立水面无人艇控制律的饱和函数；四：建立水面无人艇的闭环系统；五：采用自适应法处理外界干扰，得到自适应估计误差；六：根据步骤五得到的自适应估计误差，实现对水面无人艇的全状态约束轨迹跟踪控制。本发明用于轨迹跟踪控制领域。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN109283941B
公开(公告)日：2021-08-13
申请号：CN201811359690.4
申请日：2018-11-15
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 基于扰动观测器的预设性能海底飞行节点轨迹跟踪控制方法，本发明涉及预设性能海底飞行节点轨迹跟踪控制方法。本发明为了解决现有方法没有考虑建模不确定性以及海洋环境扰动与推进器故障对OBFN的影响的问题。本发明包括：一：建立Fossen大纲六自由度非线性动力学模型；二：对步骤一建立的非线性动力学模型进行OBFN的动力学模型变换，得到OBFN的动力学模型，根据OBFN的动力学模型确定OBFN的跟踪误差方程；三：建立性能函数；四：将步骤三的跟踪误差进行误差变换，得到变换后的误差；五：根据步骤四得到的变换后的误差，设计OBFN系统总不确定性观测器与预设性能轨迹跟踪控制器。本发明用于轨迹跟踪控制领域。
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公开(公告)号：CN109240317B
公开(公告)日：2021-06-04
申请号：CN201811396169.8
申请日：2018-11-21
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G05D1/06
Abstract: 考虑螺旋桨故障的海底地震检波飞行节点有限时间构型包含控制方法，涉及海底地震检波飞行节点构型包含控制方法。为了解决现有的控制方法并不能完全适用于海底地震检波飞行节点的控制，而且现有的控制方法并不能在推进器发生故障时进行有效控制。本发明首先建立多海底地震检波飞行节点系统的动力学和运动学方程，基于飞行节点的动力学和运动学方程以及推进器损坏对应的飞行节点上的推力或力矩，选取误差函数与有限时间滑模变量，并选择非奇异快速终端滑模面；然后设计控制器，从而实现海底地震检波飞行节点有限时间构型包含控制。本发明适用于海底地震检波飞行节点有限时间构型包含控制。
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公开(公告)号：CN110307289A
公开(公告)日：2019-10-08
申请号：CN201910553670.9
申请日：2019-06-25
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明公开了一种基于沙丘形态控制的智能微浮筏流体减阻降噪蒙皮，涉及一种减阻降噪蒙皮。本发明包括内表皮、外表皮和微浮筏单元；微浮筏单元是微小化的浮筏减振系统，将微浮筏单元阵列排布于内外两表皮之间，高阻尼刚度微浮筏单元呈新月形排布组成高阻尼刚度带，低阻尼刚度微浮筏单元组成低阻尼刚度带，将该中间层与内外两层表皮粘合。外表皮工作时呈新月形沙丘结构，该结构可抑制二次湍流，降低湍流动能，减小摩擦力，还可根据流速等参数智能地调节沙丘形态以及沙丘之间的距离得到多种特定结构参数，对使用环境有更好的应变性，从而更好地实现减阻功能。微浮筏单元通过阵列形式构成中间层的结构使本发明具有在吸能减振和抑制噪声方面的优势。
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公开(公告)号：CN109343347A
公开(公告)日：2019-02-15
申请号：CN201811189823.8
申请日：2018-10-12
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 一种海底飞行节点的轨迹跟踪控制方法，本发明涉及海底飞行节点的轨迹跟踪控制方法。本发明的目的是为了解决现有方法缺乏对轨迹跟踪误差收敛动态过程的控制能力，难以实现超调限制、误差收敛时间的预设以及任意精度的跟踪的问题。具体过程为：一、基于Fossen大纲六自由度非线性模型建立OBFN的动力学模型；二、对一建立的OBFN的动力学模型进行变换，得到变换后的OBFN的动力学模型；三、定义性能函数；四：根据三定义的性能函数将二得到的变换后的OBFN的动力学模型进行误差变换；五、选取径向基函数神经网络参数；六、基于四和五设计自适应轨迹跟踪控制器。本发明用于海底飞行节点的轨迹跟踪控制领域。
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公开(公告)号：CN109240317A
公开(公告)日：2019-01-18
申请号：CN201811396169.8
申请日：2018-11-21
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G05D1/06
Abstract: 考虑螺旋桨故障的海底地震检波飞行节点有限时间构型包含控制方法，涉及海底地震检波飞行节点构型包含控制方法。为了解决现有的控制方法并不能完全适用于海底地震检波飞行节点的控制，而且现有的控制方法并不能在推进器发生故障时进行有效控制。本发明首先建立多海底地震检波飞行节点系统的动力学和运动学方程，基于飞行节点的动力学和运动学方程以及推进器损坏对应的飞行节点上的推力或力矩，选取误差函数与有限时间滑模变量，并选择非奇异快速终端滑模面；然后设计控制器，从而实现海底地震检波飞行节点有限时间构型包含控制。本发明适用于海底地震检波飞行节点有限时间构型包含控制。
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