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公开(公告)号：CN105269311A
公开(公告)日：2016-01-27
申请号：CN201510829227.1
申请日：2015-11-25
Applicant: 中国海洋石油总公司 , 海洋石油工程股份有限公司 , 哈尔滨工程大学
IPC: B23P19/06 , F16L23/036
CPC classification number: B23P19/061 , F16L23/036
Abstract: 一种海底管道法兰螺栓的自动定位同步引入装置，包括：一齿圈、设置在齿圈下面的上主体板、设置在上主体板下面的下主体板、分别安装在上主体板左右两端的一对上支撑板、下支撑板，其中，海底管道通入孔的周边设有一上螺栓库；下主体板包括：一左体板、与左体板相对配合安装的右体板；左右体板上分别设有一螺栓库；上支撑板、下支撑板之间分别枢接有液压缸；上、左、右螺栓库上设置有螺栓固定套筒，螺栓固定套筒的一端分别与主体板、左体板、左体板相连，螺栓固定套筒的另一端安装有数个螺栓。本发明不仅能够在深海中，将防松螺栓自动卡在螺栓槽内，解决了防松螺栓的固定连接问题；而且大大提高了防松螺栓连接的稳定性和操作人员在水下工作效率。
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公开(公告)号：CN114280929A
公开(公告)日：2022-04-05
申请号：CN202111494100.0
申请日：2021-12-08
Applicant: 中国船舶重工集团公司第七0三研究所 , 哈尔滨工程大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明提出了一种用于机械臂的滑模混合控制方法及计算机设备，该方法首先建立起机械臂的动力学模型，根据动力学模型设计滑模控制器，分析滑模控制在收敛速度和抖动两个方面的问题，设计一种特殊幂次趋近律并证明其稳定性，之后采用RBF神经网络对建模参数进行逼近，最后根据以上步骤，设计出整个控制器的控制律输出并利用Lyapunov稳定性理论验证了其全局稳定性。本发明缓解了滑模控制的抖动问题，从而提升了整个控制器的控制效果。
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公开(公告)号：CN114163247A
公开(公告)日：2022-03-11
申请号：CN202111492717.9
申请日：2021-12-08
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: C04B35/626 , C04B35/48
Abstract: 含有闭‑通孔结构的用于多元改性相负载的陶瓷基粉末的制备方法，本发明的目的为了解决陶粉末无法作为负载载体以及无法调节涂层孔隙率的问题。制备方法：一、配置分散剂水溶液；二、向分散剂水溶液加入陶瓷粉末，制备一体化浆料；三、将粘结剂加入到一体化浆料中；四、将发泡剂以及催发活性相依次加入粘稠的一体化浆料中，持续进行磁力搅拌使气泡变成微气泡，得到发泡一体化浆料；五、发泡一体化浆料装入浆料罐中，浆料罐外加超声场，然后对发泡一体化浆料进行喷雾造粒，干燥得到含有闭‑通孔结构的陶瓷基粉末。本发明利用发泡‑喷雾造粒法，制备含有均匀三维孔洞，气孔率较高，孔隙分布均匀，且表面粗糙的具有通‑闭孔结构的陶瓷粉末。
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公开(公告)号：CN113579766A
公开(公告)日：2021-11-02
申请号：CN202110836596.9
申请日：2021-07-23
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明提供一种六自由度串并混联数控机床及其后处理方法，本发明属于机器人与高档数控机床领域，涉及一种六自由度串并混联机床的结构，以及针对该结构机床的后处理方法。首先，搭建由具有三个移动自由度的串联机架和具有三个旋转自由度的并联摆头组成的六自由度串并混联数控机床；其次，给出利用刀具位置、姿态计算所搭建六自由度串并混联数控机床各进给轴位置坐标的后处理方法。该机床不仅结合了串联机床工作空间大和并联机床动态性能好的优点，而且由于对刀具位置和姿态的控制分别由串联部分和并联部分完成，可实现刀具位置控制和姿态的解耦控制，后处理计算方法过程简单，计算效率高，适用于高速、高精度加工，具有广阔的应用前景。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN104343423A
公开(公告)日：2015-02-11
申请号：CN201310317784.6
申请日：2013-07-26
Applicant: 中国海洋石油总公司 , 海洋石油工程股份有限公司 , 哈尔滨工程大学
IPC: E21B43/01
CPC classification number: E21B43/01
Abstract: 一种水下连接器的防松机构，包括：横轴结构及立轴结构，其中，横轴结构包括：一承接装置、套装在承接装置上的横向套筒连接；横向套筒的内部安装有一横轴，横轴的一端伸入至承接装置内；横轴的另一端穿出横向套筒套并设在锥齿轮内；横向套筒的另一端与箱体连接在一起；立轴结构包括：一立轴，立轴的外部套装有一纵向套筒，该纵向套筒安装在箱体的底部；立轴的上端外部套设一纵向锥齿轮，该纵向锥齿轮与安装在横轴上的锥齿轮啮合；立轴的下端套装有一过渡块；过渡块的底部套装有一伸缩筒，伸缩筒内装有一压缩弹簧，伸缩筒的下面与一导向套相连。本发明克服了连接器机械自锁密封时，无法承受的深水高压作用力，提高了管道连接的密封性和可靠性。
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公开(公告)号：CN216669067U
公开(公告)日：2022-06-03
申请号：CN202123111228.2
申请日：2021-12-13
Applicant: 中国船舶重工集团公司第七0三研究所 , 哈尔滨工程大学
IPC: G01K15/00
Abstract: 本实用新型提供了一种用于传感器验证的计时判定试验台装置，包括设置在工作台上的机械臂一、机械臂二、油槽、加热温箱和控制柜；机械臂一包括第一主杆、第一副杆、固定结构、行程开关固定架、行程开关和传感器固定架，第一主杆固定在第一底座上，第一副杆通过固定结构安装在第一主杆的上端；电机带动第一副杆转动碰触行程开关时，第一副杆上的待测温度传感器恰好进入油槽的液面内；机械臂二包括第二主杆、第二副杆、调节螺母、光电开关、传感器牵引绳索、玻璃管固定架和玻璃管；电机、行程开关、光电开关和待测温度传感器均与控制柜电连接。本实用新型解决了温度传感器进入指定实验条件的瞬时时间判定的难题。
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公开(公告)号：CN203363413U
公开(公告)日：2013-12-25
申请号：CN201320453469.1
申请日：2013-07-26
Applicant: 中国海洋石油总公司 , 海洋石油工程股份有限公司 , 哈尔滨工程大学
IPC: F16L1/20
Abstract: 一种水下连接器安装工具的推动环侧向固定装置，包括：月牙块、侧向液压缸、螺母，其中，月牙块的内部设有一阶梯孔，侧向液压缸的伸缩杆前段带有螺纹，伸缩杆穿过月牙块的阶梯孔与嵌在里面的螺母连接为一体。本实用新型月牙块的上下两面分别与设在推动环内环板上的开孔上下面紧密配合，增加了受力面积，承担了液压缸的纵向受力，从而，消除了连接器的重量对于侧向液压缸的影响；而且，在月牙块的内侧面的阶梯孔内放入螺母，并与液压缸的伸缩杆连接，安装简单，通过液压缸的伸缩，就可以控制月牙块的横向运动，从而解决了安装和拆卸的难题。
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公开(公告)号：CN204320700U
公开(公告)日：2015-05-13
申请号：CN201420726116.9
申请日：2014-11-27
Applicant: 中国海洋石油总公司 , 海洋石油工程股份有限公司 , 哈尔滨工程大学 , 深圳海油工程水下技术有限公司
IPC: B08B1/04
Abstract: 一种水下连接器密封面的清刷工具，包括：一上盘、连接在上盘下面的中盘、连接在中盘下面的下盘、相对设在中盘两端的清洁布；其中，上盘、中盘上设有数个同轴通孔，通孔之间通过穿过的螺柱及拧紧在两端的螺母实现上盘、中盘的连接；水下远程遥控机器人把手穿过上盘、中盘，并且，通过设在水下远程遥控机器人把手底部的螺纹段与下盘依靠螺母拧紧实现连接。本实用新型能够在远程摇控水下机器人操作下，在水下就能够进行密封面的清刷工作，不仅避免了将整套水下连接器解锁并回收至陆地来清刷密封面的过程；而且，大大降低了作业时间，提高了工作效率，保证了工程质量。
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公开(公告)号：CN203421292U
公开(公告)日：2014-02-05
申请号：CN201320449040.5
申请日：2013-07-26
Applicant: 中国海洋石油总公司 , 海洋石油工程股份有限公司 , 哈尔滨工程大学
IPC: F16L1/26
Abstract: 一种提升解锁式锁紧装置，包括：推拉杆、提升销、固定轴、锁紧块，其中，推拉杆的上端部固定在安装工具的软着陆环上；推拉杆的下端设有一通孔，通孔内安装有一提升销；锁紧块上设有一通孔，通孔内采用活动配合方式安装有一固定轴；锁紧块的一侧设有一推拉杆施力面，与推拉杆施力面垂直的侧面是锁紧面；推拉杆施力面上设有一供推拉杆滑动的凹槽；推拉杆施力面的一端设有一相对的突勾；当推拉杆带着提升销向上移动至突勾位置时，提升销与突勾接触，并带动锁紧块旋转。本实用新型结构简单，解决了现有解锁结构复杂、可靠性差的问题，降低了海上安装时间和安装成本；提高了安装工具在水下管道连接可靠性及安装效率。
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