公开(公告)号：CN110926465A

公开(公告)日：2020-03-27

申请号：CN201911263441.X

申请日：2019-12-11

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 黄卫权 ,  李梦浩 ,  宋春阳 ,  张伟国 ,  赵彬智 ,  李欣海 ,  纪鉁鑫 ,  杜康

IPC: G01C21/16 ,  G01C21/20 ,  G01S19/49

Abstract: 本发明公开了一种MEMS/GPS松组合导航方法，包括步骤1：MEMS惯性器件数据预处理和GPS数据插值处理；步骤2：根据MEMS/GPS松组合导航系统的状态方程和量测方程构造卡尔曼滤波模型；步骤3：对松组合导航系统状态方程和量测方程进行离散化；步骤4：进行闭环卡尔曼滤波，修正MEMS惯导解算参数；步骤5：输出MEMS/GPS松组合导航参数。本发明在GPS更新频率和MEMS惯导系统输出频率不同的条件下，在没有GPS量测信息时，MEMS导航系统依然可以进行组合导航并达到一定的精度要求。

公开(公告)号：CN110487268A

公开(公告)日：2019-11-22

申请号：CN201910643258.6

申请日：2019-07-17

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 黄卫权 ,  李梦浩 ,  李冲 ,  马骏 ,  王刚 ,  田露 ,  陈晨

IPC: G01C21/16 ,  G01C21/20

Abstract: 本发明提供了一种基于角速率和比力输入的插值三子样划桨效应误差补偿算法，属于导航算法领域。本发明在陀螺仪的输入为角速率且加速度计的输入为比力信息的条件下，以三子样划桨效应误差补偿算法为基础，设计了插值三子样划桨效应误差补偿算法。通过运用前三个时刻和当前时刻的角速率和比力拟合曲线，在当前时刻的输入角速率和输入比力与前一时刻的输入角速率和输入比力中间分别插值两个输入角速率和两个输入比力，完成插值三子样划桨效应误差补偿。本发明的速度更新频率与传统的三子样划桨效应误差补偿算法的速度更新频率相比提高三倍，与单子样划桨效应误差补偿算法的速度更新频率相同，而速度误差明显小于单子样划桨效应误差补偿算法。

公开(公告)号：CN110006453A

公开(公告)日：2019-07-12

申请号：CN201910312327.5

申请日：2019-04-18

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 黄卫权 ,  李梦浩 ,  程建华 ,  王刚 ,  马骏 ,  崔雅 ,  田露 ,  陈晨

IPC: G01C25/00

Abstract: 本发明提供一种一种基于双轴转位机构的MEMS自主初始对准方法，在没有磁强计、GPS信息和多普勒计程仪等外界辅助导航信息的条件下，以双轴旋转调制型捷联惯导为基础，设计了适用于MEMS的双轴旋转调制捷联罗经初始对准方法，通过改变双轴转位机构的旋转调制转位方案，缩短MEMS自主初始对准的时间和提高MEMS自主初始对准的精度，从而更快更准地完成MEMS捷联惯性导航系统的初始对准，并且本发明既能在摇摆基座也能在静基座下完成MEMS捷联惯导系统的自主对准。