公开(公告)号：CN109062232B

公开(公告)日：2021-08-13

申请号：CN201811101770.X

申请日：2018-09-20

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 秦洪德 ,  孙延超 ,  陈辉 ,  吴哲远 ,  李凌宇 ,  李晓佳 ,  杜雨桐

IPC: G05D1/06

Abstract: 海底地震检波飞行节点分布式有限时间防抖振构型包含控制方法，本发明涉及多飞行节点分布式有限时间防抖振构型包含控制方法。本发明的目的是为了解决现有技术中当各飞行节点之间以有向拓扑结构进行信息传递时，不能同时考虑多飞行节点系统的分布式控制，构型包含控制，有限时间控制，以及控制过程中存在抖振现象，导致系统燃料消耗大，成本高的问题。具体过程为：一、选取误差函数和有限时间滑模变量；二、根据一选取的误差函数和有限时间滑模变量设计自适应估计律；三、基于二设计的自适应估计律，设计抑制抖振的分布式有限时间包含控制律。本发明用于多飞行节点分布式有限时间防抖振构型包含控制领域。

公开(公告)号：CN113156836A

公开(公告)日：2021-07-23

申请号：CN202110475377.2

申请日：2021-04-29

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 范金龙 ,  万磊 ,  黄祥宏 ,  秦洪德 ,  李晓佳 ,  李凌宇 ,  陈欣岩

IPC: G05B17/02

Abstract: 一种基于Simscape Multibody的多足机器人虚拟样机运动控制仿真系统，它属于多足机器人运动控制技术领域。本发明解决了现有方法未将机器人的运动姿态，稳定性以及控制方法融合到对机器人运动系统的可靠性验证的问题。本发明建立包含模型导入模块、坐标系关系转换模块、关节转动模块、驱动与约束模块、步行足轨迹规划模块、运动学逆解模块和关节控制器模块的仿真模型，将机器人的运动姿态，稳定性以及控制方法融合到了对机器人运动系统的可靠性验证中，这样既能形象直观的观察多足机器人的三维运动状态，又能根据运动结果产生的位置和姿态数据验证机器人相关控制算法的可靠性。本发明可以应用于多足机器人虚拟样机运动控制仿真。

公开(公告)号：CN109100939B

公开(公告)日：2021-05-11

申请号：CN201811095220.1

申请日：2018-09-19

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 秦洪德 ,  孙延超 ,  李骋鹏 ,  李凌宇 ,  李晓佳 ,  汪向前

IPC: G05B13/04

Abstract: 考虑输入饱和的水面无人艇全状态约束轨迹跟踪控制方法，涉及一种水面无人艇的控制方法。为了解决现有的针对水面无人艇轨迹跟踪控制的控制方法存在未对状态约束和饱和性问题进行处理的问题。本发明首先建立3自由度、多输入多输出的水面无人艇的动力学模型；然后建立饱和性闭环系统，选用自适应方法对未知干扰上界和控制输入差值上界的平方进行估计；根据自适应方法对未知干扰和控制输入设计自适应律，并根据伪逆条件设计控制器，从而对水面无人艇进行控制。本发明适用于水面无人艇的控制。

公开(公告)号：CN109946972A

公开(公告)日：2019-06-28

申请号：CN201910276540.5

申请日：2019-04-08

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 秦洪德 ,  孙延超 ,  万磊 ,  唐文政 ,  李晓佳 ,  杜雨桐 ,  曹金梦

IPC: G05B13/04

Abstract: 基于在线学习模型技术的水下机器人预测控制系统及方法，它属于自主水下机器人的运动控制技术领域。本发明解决了现有S面控制器难以获得最优的控制参数、导致控制器运动控制受到影响的问题。本发明通过建立预测结构来求解有限时域内的最优控制参数，设计一种基于在线学习模型的预测S面控制器；在预测结构的在线学习预测模型环节中，建立了并行结构避免预测输出与在线学习的计算冲突，提出柔性过渡的方式来减小预测模型切换带来的输出抖动，并添加了滑动窗口与学习判定用于降低在线学习为系统带来的运算负担，从而提高AUV运动控制器的控制性能与自主调节能力，并增强其对海洋环境变化的适应性。本发明可以应用于自主水下机器人的运动控制技术领域。

公开(公告)号：CN109240081A

公开(公告)日：2019-01-18

申请号：CN201811392136.6

申请日：2018-11-21

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 孙延超 ,  秦洪德 ,  陈辉 ,  李晓佳 ,  李凌宇 ,  张栋梁

IPC: G05B13/02

Abstract: 考虑误差约束的海底地震检波飞行节点有限时间构型包含容错控制方法，涉及海底地震检波飞行节点构型误差约束包含控制方法。为了解决现有的控制方法不能在推进器发生故障时进行有效控制的问题和控制精度较差的问题。本发明首先建立多海底地震检波飞行节点系统的动力学和运动学方程，将推进器损坏产生的影响表示为推力分布矩阵的变化，然后选取误差函数与有限时间滑模变量，并选择非奇异快速终端滑模面；根据选取的误差函数、有限时间滑模变量和非奇异快速终端滑模面，设计控制器，从而实现海底地震检波飞行节点有限时间构型包含控制。本发明适用于海底地震检波飞行节点有限时间构型包含容错控制。

公开(公告)号：CN109100939A

公开(公告)日：2018-12-28

申请号：CN201811095220.1

申请日：2018-09-19

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 秦洪德 ,  孙延超 ,  李骋鹏 ,  李凌宇 ,  李晓佳 ,  汪向前

IPC: G05B13/04

Abstract: 考虑输入饱和的水面无人艇全状态约束轨迹跟踪控制方法，涉及一种水面无人艇的控制方法。为了解决现有的针对水面无人艇轨迹跟踪控制的控制方法存在未对状态约束和饱和性问题进行处理的问题。本发明首先建立3自由度、多输入多输出的水面无人艇的动力学模型；然后建立饱和性闭环系统，选用自适应方法对未知干扰上界和控制输入差值上界的平方进行估计；根据自适应方法对未知干扰和控制输入设计自适应律，并根据伪逆条件设计控制器，从而对水面无人艇进行控制。本发明适用于水面无人艇的控制。