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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN103932790A
公开(公告)日：2014-07-23
申请号：CN201410085461.3
申请日：2014-03-11
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: A61B19/00
Abstract: 本发明提供的是一种具有快换接口功能的外科手术机器人用二自由度机构。包括直线运动机构和旋转快换机构。直线移动机构主要包括：电机驱动部件、同步带、限位遮光片A、滑块、限位遮光片B、直线运动机构支架、支架上端板、同步带预紧装置、光电开关B、机械限位挡板B、滑块安装板、导轨、机械限位挡板A、光电开关A、光栅条、连接架。旋转快换机构主要包括：旋转下壳体、齿轮A、光电开关遮光片、磁栅读数头、光电开关、旋转支架、光栅读数头、电机、旋转空心轴和齿轮。本发明的稳定性和灵活性好，结构精巧，重量轻，易于计算机控制，极大地弥补了微创手术机器人手指自由度数少、作业空间狭小的缺陷。本机构也可以应用到别的机器人系统上。
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公开(公告)号：CN103926038A
公开(公告)日：2014-07-16
申请号：CN201410102579.2
申请日：2014-03-19
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G01L25/00
Abstract: 本发明提供的是一种位姿可控的多维力传感器标定装置。包括固定平台、驱动机构、连杆机构和动平台，驱动机构的上端与连杆机构的下端连接组成驱动连杆机构，六个驱动连杆机构的上端与动平台通过万向铰链铰接、下端与固定平台铰接构成六自由度并联机构，六个驱动连杆机构分为三组，相邻的两个驱动连杆机构为一组、呈八字设置。本发明能实现标定平台的位姿的可控变化，进而能实现对传感器的动态标定和静态标定的功能，功能全面、操作方便、标定精度高，能更好的满足实际工程上的应用。
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公开(公告)号：CN204484679U
公开(公告)日：2015-07-22
申请号：CN201520045349.7
申请日：2015-01-22
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: A61H1/02
Abstract: 本实用新型提供的是一种坐卧式下肢康复装置，主要由膝关节康复机构、踝关节康复机构、胯关节康复机构、上身位置调节机构、可移动的床架组成。本实用新型以可移动的床架为基体，四个主要机构分别负责病患各关节的运动：膝关节康复机构负责完成膝关节和胯关节的伸缩达到屈膝的运动；胯关节康复机构负责完成胯关节旋外运动；踝关节康复机构负责完成踝关节的跖屈和背屈、内翻和外翻、内收和外敛三个自由度的运动；上身位置调节机构负责完成患者上身不同姿势调整的运动。本机构在可动部位采用伺服电机驱动。本实用新型不但有效地实现了病患单侧下肢六个自由度上的运动，并且实现了左、右腿同时独立进行康复训练的功能，有一定的推广价值。
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公开(公告)号：CN202753153U
公开(公告)日：2013-02-27
申请号：CN201220305493.6
申请日：2012-06-28
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本实用新型的目的在于提供三轴交汇式姿态主手机构，包括俯仰机构、横滚机构、偏转机构；俯仰机构包括俯仰编码器、俯仰支架、俯仰旋转器、俯仰旋转轴，横滚机构包括横滚连接板、横滚支架、横滚编码器、横滚旋转器、横滚旋转轴，偏转机构包括偏转连接板、偏转支架、操作手柄、偏转旋转轴、偏转编码器，横滚连接板连接俯仰旋转器，偏转连接板连接横滚旋转器。本实用新型结构简单，可以采集俯仰、横滚、偏转三个自由度的纯姿态角度值，俯仰、横滚、偏转轴线交与一点，使操作人员操作更加方便，可采集大角度值，三个自由度都可以达到360°。
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