公开(公告)号：CN103569232A

公开(公告)日：2014-02-12

申请号：CN201310563554.8

申请日：2013-11-14

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 张波 ,  王茁 ,  周英辉 ,  王涛 ,  田建平 ,  陆洋 ,  孟凡森 ,  孙立波 ,  于海军 ,  于丹丹 ,  胡朝阳 ,  孟凡东

IPC: B62D57/024

Abstract: 本发明提供的是一种触发式连续爬台机构。包括车体底盘支架、不稳定腿机构、碰撞触发机构、曲柄滑块机构和传动机构。所述车体底盘支架包括支撑框架和安装在支撑框架上的驱动电机；所述不稳定腿机构包括主动轮、从动轮、履带、旋转支杆、不稳定腿拉伸弹簧和圆弧形杆；碰撞触发机构包括回转支座、触发杆、自锁块和触发机构拉伸弹簧；曲柄滑块机构包括曲柄、连杆、滑块和滑槽；传动机构包括电机、传动轴、大带轮、小带轮、转动轴和同步带。本发明的机构运行稳定、速度快、效果好，不但可以应用在机器人竞技领域，还可以作为运输工具的载体，进行重物在远距离平地与台阶、台阶与台阶等复杂环境之间的快速平稳运输。

公开(公告)号：CN204493984U

公开(公告)日：2015-07-22

申请号：CN201520045402.3

申请日：2015-01-22

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 张波 ,  王茁 ,  孙立波 ,  张建勇 ,  王宁 ,  王涛 ,  孟凡东 ,  胡朝阳 ,  于丹丹 ,  单雪 ,  李宁 ,  黄新禹 ,  蔡明智 ,  谢敏燕

IPC: F16L55/175 ,  F16L1/26 ,  E02B17/00 ,  E02D15/06

Abstract: 本实用新型的目的在于提供一种水下导管架双重密封液压伸缩式灌浆卡箍，包括卡箍套筒部分、填料密封部分、锁紧部分等，通过吊缆将卡箍整体移动到要修复的导管架处，液压缸控制鞍板张开，调整吊缆位置使鞍板包住导管架，液压缸回程控制鞍板闭合；然后，锁紧液压缸伸出，带动锁紧杆件将两瓣卡箍锁紧。最后将用于填料密封的内端盖、外端盖放置在卡箍两端，填料液压缸伸出，将端盖闭合，用螺栓固定在卡箍上实现第二层密封。本实用新型采用双重密封及液压伸缩结构，适用于水下由于海洋生物及意外碰撞、海水的日益腐蚀、平台自身磨损、材料自身疲劳等一系列原因受损导管架的修复与加固，加固效率比现有技术明显提升，密封能力也相应提高。